Universidade Federal do Rio de Janeiro

Departamento de Engenharia Elétrica

Lab. Sistemas de Controle I

Eduardo Cairolli de Novaes

Gabriel Klajman Messer
Guilherme Nippes de Oliveira

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 4.0 – Introdução
 4.1 – Fundamentos teóricos
 4.2 – Projeto do Controlador de Velocidade

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Objetivos:
Projetar um controlador de velocidade para o grupo motor-gerador que
satisfaça as seguintes condições:
i. Estabilidade;
ii. Bom desempenho transitório;

Rastreia sinal de referência e rejeita assintoticamente uma perturbação

R(s): Sinal de referência;
D(s): Perturbação

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• 4.1.1 – Rastreamento e rejeição assintótica
de sinais de dinâmica conhecida
• 4.1.2 – Sensibilidade
• 4.1.3 – Complementos

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Objetivo: eliminar o sinal de perturbação externa assintoticamente.

𝑛𝐺 (𝑠) 𝑛𝐾 (𝑠) 𝛼(𝑠) 𝛾(𝑠)

𝐺 𝑠 = e 𝐾 𝑠 = , 𝑅 𝑠 = e𝐷 𝑠 =
𝑑𝐺 (𝑠) 𝑑𝐾 (𝑠) 𝛽(𝑠) 𝛿(𝑠)

𝐺 𝑠 𝐾 𝑠 𝐺 𝑠
𝑌 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐷(𝑠)
1+𝐺 𝑠 𝐾 𝑠 1+𝐺 𝑠 𝐾 𝑠
G(s): F.T. da planta Y(s): sinal de saída
K(s): F.T. do controlador D(s): perturbação externa
R(s): sinal de referência nK(s) e dK(s): polinômios a serem determinados

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Resumindo a equação anterior, utilizaremos a equação abaixo:
𝑌 𝑠 = 𝑌𝑅 𝑠 − 𝑌𝐷 (𝑠)

Além disso, como o objetivo é eliminar o sinal de perturbação:

lim 𝑦𝐷 𝑡 = 0
𝑡→∞

lim 𝑒𝑅 𝑡 = 0
𝑡→∞

𝑒𝑅 𝑡 = 𝑦𝑅 𝑡 − 𝑟(𝑡) 6/20
Considere a seguinte fatoração:
Polinômio de Hurwitz: cujos zeros em que p - são os zeros com parte real
negativa e p + os polinômios com parte real positiva ou nula.
𝑝 𝑠 = 𝑝− (𝑠)𝑝+ (𝑠)

Teorema 4.1:
Seja K(s) um controlador que estabiliza G(s), isto é, K(s) é tal que o
sistema é estável e seja 𝐷 𝑠 = 𝛾(𝑠)Τ𝛿(𝑠), sendo 𝛿(𝑠) conhecido.

lim 𝑦𝐷 (𝑡) = 0
𝑡→∞

Logo, o sistema rejeitará assintoticamente o sinal de perturbação d(t)

se 𝑛𝐺 𝑠 𝑑𝐾 𝑠 = 𝑋(𝑠)𝛿 + (𝑠), se 𝛿 + 𝑠 é um polinômio formados com os
zeros de parte real positiva e X(s) um polinômio qualquer.

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Teorema 4.2:
Seja K(s) um controlador que estabiliza G(s), isto é, K(s) é tal
que o sistema é estável e assuma que a transformada de
Laplace do sinal de referência r(t) é R(s): 𝑅 𝑠 = 𝛼(𝑠)Τ𝛽(𝑠),
𝛽(𝑠) conhecido.

Logo, lim 𝑒𝑅 (𝑡) = 0

𝑡→∞

y(t) rastreia assintoticamente r(t), se e somente se

𝑑𝐺 𝑠 𝑑𝐾 𝑠 = 𝜂(𝑠)𝛽+ (𝑠)

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Sensibilidade de um sistema → não manutenção
do desempenho e da estabilidade em presença
de variações nos parâmetros de G(s).
São devidas a:
1. Erros de identificação da F.T. do sistema;
2. Envelhecimento dos componentes;

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Quanto mais próximo de 1 for S(s), mais sensível
será o sistema como um todo a variações nos
parâmetros de G(s).

A redução da sensibilidade do sistema à

variações dos parâmetros de G(s) é um dos
motivos para se utilizar a realimentação.

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 Passo-a-passo para avaliar o desempenho do sistema:

1. Construir um modelo equivalente ao diagrama no simulador e

definir o intervalo de simulação como [0s,2s].

2. Aplicar um degrau de 10V para uma corrente Ig igual a 0,

encontrando o erro de estado permanente e o tempo de
acomodação.

3. Supondo um erro de 10% em Ka (Ka = 0,9Ka), aplicar novamente

um degrau de 10V com Ig igual a 0 e verificar o erro de estado
permanente.

4. Utilizar novamente o Ka original e aplicar simultaneamente ambas

entradas V e Ig com amplitudes de 10V e 450mA e inícios em t= 0 e
t=1 respectivamente. Verificar então o erro em regime permanente.

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 Passo-a-passo para avaliar o desempenho do sistema:

1. Calcular Ki de forma que o sistema seja estável e criticamente amortecido.

2. Construir um modelo equivalente ao diagrama no simulador e definir o

intervalo de simulação como [0s,2s].

3. Aplicar um degrau de 10V para uma corrente Ig igual a 0 encontrando o

erro de estado permanente e o tempo de acomodação.

4. Supondo um erro de 10% em Ka (Ka = 0,9Ka), aplicar novamente um

degrau de 10V com Ig igual a 0 e verificar o erro de estado permanente.

5. Utilizar novamente o Ka original e aplicar simultaneamente ambas

entradas V e Ig com amplitudes de 10V e 450mA e inícios em t= 0 e t=1
respectivamente. Verificar então o erro em regime permanente.

6. Calcular Ki de forma que o sistema seja subamortecido com percentual de

ultrapassagem menor ou igual a 5% e repetir os itens 2 a 5.

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Todo o projeto do controlador é fundamentado
no modelo matemático que descreve as regiões
onde o sistema trabalha em equilíbrio ou
desequilíbrio.

O controlador P gera um efeito de correção

brusco. Já o projeto de controlador PI, por
eliminar o efeito do sinal de perturbação, além
de tornar o erro nulo gera uma correção mais
precisa e suave, tornando-se então a melhor
opção para a implementação com o motor CC.

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