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Movimiento plano general

• Los diferentes tipos de movimiento de cuerpo


rígido pueden agruparse de manera
conveniente en la manera que sigue:
• TRASLACION se afirma que un movimiento
será de traslación si toda línea recta dentro
del cuerpo mantiene la misma direccion
durante el movimiento.
• También puede observarse que en la
traslación todas las partículas que constituyen
el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias
paralelas. si estas trayectorias son líneas
rectas, se dice que el movimiento es una
traslación rectilínea.
Fig. 1 traslación rectilínea
• Si las trayectorias son líneas curvas, se dice
que el movimiento es una traslación
curvilínea.

Fig. 2 traslación curvilínea


• ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
• en este movimiento, las partículas que
forman el cuerpo rígido en planos paralelos
se mueven a lo largo de círculos centrados
sobre el mismo eje fijo

Fig. 3 rotación alrededor de


un eje fijo
• Si este eje llamado eje de rotación, interseca
al cuerpo rígido, las partículas localizadas
sobre el eje tiene velocidad cero y aceleración
cero. La rotación no debe confundirse con
ciertos tipos de traslación curvilínea.
Por ejemplo, la placa que se muestra en la
siguiente figura, es de una traslación
curvilínea con todas sus partículas
moviéndose a lo largo de círculos paralelos.
figura 4ª.
• Mientras que la placa que se muestra en la
figura 4b. Esta en rotación, con todas sus
partículas moviéndose a lo largo de círculos
concéntricos.
Fig. 4
• Como cada partícula se mueve en un plano
determinado, se afirma que la rotación del
cuerpo alrededor de un eje fijo es un
movimiento plano.
Movimiento plano general
• Hay muchos otros tipos de movimiento plano,
esto es, movimientos en los cuales todas las
partículas del cuerpo se mueven en planos
paralelos.
• Cualquier movimiento plano que no es ni
rotación ni traslación se conoce como un
movimiento plano general.
• La sig. Figura muestra ejemplos de
movimiento plano general.
• Movimiento alrededor de un punto fijo
• El movimiento tridimensional de un punto fijo
0, por ejemplo, el movimiento de un trompo
sobre un piso rugoso, se conoce como
movimiento alrededor de un punto fijo

Movimiento alrededor de un punto


fijo
• Movimiento general
• Cualquier movimiento de un cuerpo rígido
que no entra en ninguna de las categorías
anteriores se conoce como movimiento
general.
• traslación
• Considere un cuerpo rígido en traslación, ya
sea curvilínea o rectilínea y sea A y B dos de
sus partículas cualesquiera, fig.( a ).
• Al denotar respectivamente por los
vectores de posición de A y B con respecto a
un sistema de referencia fijo y mediante
al vector que une a A y B se escribe

---------------(1)
• Diferenciando esta relación con respecto de t,
y resaltando que de la definición de traslación
pura, el vector debe mantener una
direccion constante; su magnitud también
debe ser constante, ya que A y B pertenecen
al mismo cuerpo rígido. De tal modo la
derivada de es cero, por lo tanto se
tiene:

---------------(2)
• Al diferenciar una ves mas se tiene:

------------(3)

• En consecuencia cuando un cuerpo rígido esta


en traslación, todos los puntos del cuerpo
tienen la misma velocidad y la misma
aceleración en cualquier instante dado.
• En el caso de traslación curvilínea, la velocidad
y la aceleración cambian en direccion, asi
como en magnitud en cada instante.

• En el caso de traslación rectilínea, todas las


partículas del cuerpo se mueven a lo largo de
líneas rectas paralelas y su velocidad y acel. Se
mantienen en la misma direccion durante el
movimiento completo.

• Considérese un cuerpo rígido que gira
alrededor de un eje fijo . Sea P un punto
del cuerpo y r su vector de posición con
respecto a un sistema de referencia fijo.
• Por conveniencia se supone que el sistema de
referencia esta centrado en el punto 0 sobre
AA΄ y que el eje z coincide con el eje AA΄,
Fig.a.
Fig. a
• Sea B la proyección de P sobre AA΄. Puesto
que P debe permanecer a una distancia
constante de B describirá un circulo de centro
B de radio , donde denota el ángulo
formado por r y AA΄.
• la posición de P y del cuerpo completo, esta
totalmente definida por el ángulo θ que forma
la línea BP con el plano zx.
• El angulo θ se conoce como coordenada
angular del cuerpo, y se define como positiva
cuando se ve en sentido contrario al de las
manecillas del reloj.
• La coordenada angular se expresará en
radianes (rad), o en ocasiones en grados (°) o
revoluciones (rev.).
• Recordando que
• Como la velocidad de una partícula
P es un vector tangente a la trayectoria de P y
de magnitud . Al observar que la
magnitud Δs del arco descrito por P cuando el
cuerpo gira un ángulo Δθ es:
• Y al dividir ambos miembros entre Δt , se
obtiene en el limite, cuando Δt tiende a cero

---------------(4)
• Donde denota la derivada en el tiempo de
θ. “ se advierte que el ángulo θ depende de la
posición de P, dentro del cuerpo, pero que la
razón de cambio es en si misma
independiente de P.
• En conclusión, la velocidad v de P es un vector
perpendicular al plano que contiene a AA΄ y r ,
y de magnitud v definida por la ecuación (4).

• Pero este es precisamente el resultado que se


obtendría al dibujar un vector a lo
largo de AA΄ y se formara el producto vectorial
Fig. b
• Entonces se puede escribir:

----------------(5)

• Y el vector

-------------(6)
• El cual esta dirigido a lo largo del eje de
rotación, se denomina, la velocidad angular
del cuerpo, y es igual en magnitud a la razón
de cambio de la coordenada angular; su
sentido puede obtenerse mediante la regla de
la mano derecha con base en el sentido de
rotación del cuerpo.
• La aceleración a de la partícula p se determina
al diferenciar y recordando la regla de
diferenciación de un producto vectorial, por lo
tanto:

-------------(7)
• El vector se denota mediante y se
denomina aceleración angular del cuerpo . Al
sustituir también v de (5) en (7) se tiene:

-------------(8)
• Al diferenciar la ecuación (6), y recordando
que K es constante en magnitud y direccion,
se tiene:

--------------(9)
• De tal modo, la aceleración angular de un
cuerpo que gira alrededor de un eje fijo, es un
vector dirigido a largo del eje de rotación, y es
igual en magnitud a la tasa de cambio de La
velocidad angular.
• Con respecto a la ecuación 8, se observa que
la aceleración de P, es la suma de dos
vectores.

• El primer vector es igual al producto vectorial


• el cual es tangente al circulo descrito
por P, y , por lo tanto, representa la
componente tangencial de la aceleración.
• El segundo vector es igual al triple producto
vectorial ( mixto de tres vectores)
obtenido al formar el producto vectorial de

• ya que, es tangente al
circulo que describe P, el triple producto
vectorial esta dirigido hacia el centro de B del
circulo y por consiguiente, representa la
componente normal de la aceleración.
• Rotación de una placa representativa

• La rotación de un cuerpo rígido alrededor de


un eje fijo puede definirse mediante el
movimiento de una placa representativa en un
plano de referencia perpendicular al eje de
rotación.
• Se elige el plano xy como plano de referencia y
se supone que coincide con el plano de la
figura, con el eje z apuntando hacia afuera del
papel, fig. 1.

Fig. 1
• Teniendo en cuente que se nota que
un valor negativo del escalar corresponde a
una rotación en el sentido contrario al de las
manecillas del reloj de la placa representativa,
y un valor positivo a una rotación en el sentido
de las manecillas del reloj.
• Al sustituir por en la ecuación (5), se
expresa la velocidad de cualquier punto P
dado de la placa como

------------(10)

• Puesto que los vectores K y r son mutuamente


perpendiculares, la magnitud de la velocidad
v es

-------------(10΄)
• Y su direccion puede obtenerse al girar r 90°
en el sentido de rotación de la placa.

• Al sustituir en la ecuación (8)


y observando que el doble producto cruz de r
por K origina una rotación de 180°del vector r,
se expresa la aceleración de P como

------------(11)
• Al descomponer a en las componentes
tangencial y normal fig. 2

Fig. 2
• Se escribe:

--------(11΄)
• La componente tangencial apunta en la
direccion contraria a la del movimiento de las
manecillas del reloj si el escalar es positivo
y en la direccion del movimiento de las
manecillas del reloj si es negativo.
• La componente normal siempre apunta en
la direccion opuesta a la de r, esto es, hacia 0.
• Se afirma que se conoce el movimiento de un
cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo
AA΄ cuando su coordenada angular θ puede
expresarse como una función conocida de t.
sin embargo, en la practica la rotación de un
cuerpo rígido rara vez se define mediante una
relación entre θ y t.
• Con mayor frecuencia, las condiciones de
movimiento se especificaran mediante el tipo
de aceleración angular que posea el cuerpo.

• Por ejemplo, es posible que se de cómo una


función de t, como una función de θ, o como
una función de
• Recordando las ecuaciones (6) y (9) se escribe;

--------------(12)

-----------(13)
• O al despejar de (12) y sustituir en (13)

---------------(14)
• Puesto que estas ecuaciones son similares a
las que se obtuvieron para el movimiento
rectilíneo de una partícula, su integración
puede efectuarse siguiendo el siguiente
procedimiento:
• Con frecuencia se encuentran dos casos
particulares de rotación.

• Rotación uniforme. Este caso se caracteriza


por el hecho de que la aceleración angular es
cero. Consecuentemente, la aceleración
angular es constante, y la coordenada angular
esta dada por la formula:

-------------(15)
• rotación acelerada uniformemente. En este
caso, la aceleración angular es constante. La
similitud entre las formulas derivadas aquí y
aquellas obtenidas para el movimiento
rectilíneo uniformemente acelerado de una
partícula, se manifiesta:

-----------(16)
• Cabe notar que la formula (15) solo se usa
cuando y las formulas (16),solo cuando

• En cualquier otro caso, deben emplearse las


formulas generales (12) a (14).
Mov. Plano general
• Como se indico anteriormente, el movimiento
plano general es un movimiento plano, que no
es ni rotación ni traslación, sin embargo, un
movimiento plano general siempre puede
considerarse como la suma de una traslación y
una rotación.
• Por ejemplo, considere una rueda que gira
sobre una pista recta

Fig. 3
• A lo largo de cierto intervalo, dos puntos
dados A y B se habrán movido
respectivamente, desde A₁ hasta A₂ y desde B₁
hasta B₂. El mismo resultado podría obtenerse
mediante una traslación que llevaría a A y a B
hacia a A₂ y B΄₁ (la línea AB se mantiene
vertical), seguida por una rotación alrededor
de A que llevaría a B a B₂.
• Aunque el movimiento de giro original difiere
de la combinación de traslación y rotación
cuando estos movimientos se toman en forma
sucesiva, el movimiento original puede
duplicarse de manera exacta mediante una
combinación de traslación y rotación
simultaneas.
• Otro ejemplo de movimiento plano lo
proporciona una varilla cuyos extremos se
deslizan a lo largo de una pista horizontal y
una vertical respectivamente.
Fig. 4a
Fig. 4b
• este movimiento puede sustituirse por una
traslación en una direccion vertical y una
rotación alrededor de B (fig. b).

• En el caso general de movimiento plano se


considero un pequeño desplazamiento que
lleva dos partículas A y B de una placa
representativa respectivamente, de A₁ y B₁ a
A₂ y B₂, ver sig. Figura.
Fig. 5
• Este desplazamiento puede dividirse en dos
partes: en una, las partículas se mueven hacia
• mientras la línea AB mantiene la misma
direccion; en el otro, B se mueve hacia B₂
mientras A permanece fijo.
• La primera parte del movimiento es
claramente una traslación, y la segunda parte
una rotación alrededor de A.
• De la definición de movimiento relativo de
una partícula con respecto a un sistema de
referencia móvil (lo que se opone a su
movimiento absoluto con respecto a un
sistema de referencia fijo) es posible enunciar
del modo siguiente el resultado obtenido
anteriormente:
• Dadas dos partículas A y B de una placa rígida
en movimiento plano, el movimiento relativo
de B con respecto a un sistema de referencia
unido a A y de orientación fija es una rotación.
• Para un observador que se mueva con A, pero
que no gira, la partícula B parecerá describir
un arco de un circulo centrado en A.
• Anteriormente se analizo que cualquier
movimiento plano de una placa puede ser
reemplazado por una traslación definida
mediante el movimiento de un punto de
referencia arbitrario A y una rotación
simultanea alrededor de A.
• La velocidad absoluta de una partícula B de
la cadena se obtiene de la formula de
velocidad relativa

-----------(7)

• Donde el primer miembro del lado derecho


representa una suma vectorial.
• La velocidad corresponde a la traslación
de la placa con A, mientras que la velocidad
relativa se asocia con la rotación de la
placa en torno a A y se mide con respecto a
ejes centrados en A de orientación fija.

• Ver fig. 6
Fig. 6
• Al denotar mediante el vector de
posición de B relativo a A, y por la
velocidad angular de la placa con respecto a
los ejes de orientación fija, se tiene:

------------(8)

• Donde r es la distancia de A a B.
• Sustituyendo de 8 en 7 también se puede
escribir:

• Como ejemplo se necesita considerar otra ves


la varilla de la fig. 4, suponiendo que se
conoce la velocidad del extremo A
• Se propone encontrar la velocidad del
extremo B y la velocidad angular , de la
varilla en términos de la velocidad la
longitud y el ángulo θ .

• Al elegir A como un punto de referencia, se


expresa que el movimiento dado es
equivalente a la traslación con A

• y una rotación simultanea con A. ver fig. 7
• La velocidad absoluta de B debe ser entonces
igual a la suma vectorial

• Se advierte que mientras se conozca la


direccion de su magnitud es
desconocida.
• Sin embargo esto se compensa por el hecho
de que se conoce la direccion de Por lo
tanto es posible completar el diagrama al
despejar las magnitudes de y se escribe
• El mismo resultado puede obtenerse
utilizando B como un punto de referencia. Al
descomponer el movimiento dado en una
traslación con B y una rotación simultanea
alrededor de B, se escribe la ecuación
• Que se representa de manera grafica
• Cabe notar que tienen la misma
magnitud pero sentido opuesto. Por lo
tanto el sentido de la velocidad relativa
depende del punto de referencia que se ha
elegido y es necesario determinarlo de
manera cuidadosa en el diagrama apropiado.
• Por ultimo. Se observa que la velocidad
angular de la varilla en su rotación
alrededor de B es la misma que en su rotación
en torno a A.
• En ambos casos se mide mediante la razón de
cambio del ángulo θ.
• Este resultado es bastante general;
• Por lo tanto se debe tener presente que la
velocidad angular de un cuerpo rígido en
movimiento plano es independiente del punto
de referencia .

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