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---------------(1)
• Diferenciando esta relación con respecto de t,
y resaltando que de la definición de traslación
pura, el vector debe mantener una
direccion constante; su magnitud también
debe ser constante, ya que A y B pertenecen
al mismo cuerpo rígido. De tal modo la
derivada de es cero, por lo tanto se
tiene:
---------------(2)
• Al diferenciar una ves mas se tiene:
------------(3)
---------------(4)
• Donde denota la derivada en el tiempo de
θ. “ se advierte que el ángulo θ depende de la
posición de P, dentro del cuerpo, pero que la
razón de cambio es en si misma
independiente de P.
• En conclusión, la velocidad v de P es un vector
perpendicular al plano que contiene a AA΄ y r ,
y de magnitud v definida por la ecuación (4).
----------------(5)
• Y el vector
-------------(6)
• El cual esta dirigido a lo largo del eje de
rotación, se denomina, la velocidad angular
del cuerpo, y es igual en magnitud a la razón
de cambio de la coordenada angular; su
sentido puede obtenerse mediante la regla de
la mano derecha con base en el sentido de
rotación del cuerpo.
• La aceleración a de la partícula p se determina
al diferenciar y recordando la regla de
diferenciación de un producto vectorial, por lo
tanto:
-------------(7)
• El vector se denota mediante y se
denomina aceleración angular del cuerpo . Al
sustituir también v de (5) en (7) se tiene:
-------------(8)
• Al diferenciar la ecuación (6), y recordando
que K es constante en magnitud y direccion,
se tiene:
--------------(9)
• De tal modo, la aceleración angular de un
cuerpo que gira alrededor de un eje fijo, es un
vector dirigido a largo del eje de rotación, y es
igual en magnitud a la tasa de cambio de La
velocidad angular.
• Con respecto a la ecuación 8, se observa que
la aceleración de P, es la suma de dos
vectores.
• ya que, es tangente al
circulo que describe P, el triple producto
vectorial esta dirigido hacia el centro de B del
circulo y por consiguiente, representa la
componente normal de la aceleración.
• Rotación de una placa representativa
Fig. 1
• Teniendo en cuente que se nota que
un valor negativo del escalar corresponde a
una rotación en el sentido contrario al de las
manecillas del reloj de la placa representativa,
y un valor positivo a una rotación en el sentido
de las manecillas del reloj.
• Al sustituir por en la ecuación (5), se
expresa la velocidad de cualquier punto P
dado de la placa como
------------(10)
-------------(10΄)
• Y su direccion puede obtenerse al girar r 90°
en el sentido de rotación de la placa.
------------(11)
• Al descomponer a en las componentes
tangencial y normal fig. 2
Fig. 2
• Se escribe:
--------(11΄)
• La componente tangencial apunta en la
direccion contraria a la del movimiento de las
manecillas del reloj si el escalar es positivo
y en la direccion del movimiento de las
manecillas del reloj si es negativo.
• La componente normal siempre apunta en
la direccion opuesta a la de r, esto es, hacia 0.
• Se afirma que se conoce el movimiento de un
cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo
AA΄ cuando su coordenada angular θ puede
expresarse como una función conocida de t.
sin embargo, en la practica la rotación de un
cuerpo rígido rara vez se define mediante una
relación entre θ y t.
• Con mayor frecuencia, las condiciones de
movimiento se especificaran mediante el tipo
de aceleración angular que posea el cuerpo.
--------------(12)
-----------(13)
• O al despejar de (12) y sustituir en (13)
---------------(14)
• Puesto que estas ecuaciones son similares a
las que se obtuvieron para el movimiento
rectilíneo de una partícula, su integración
puede efectuarse siguiendo el siguiente
procedimiento:
• Con frecuencia se encuentran dos casos
particulares de rotación.
-------------(15)
• rotación acelerada uniformemente. En este
caso, la aceleración angular es constante. La
similitud entre las formulas derivadas aquí y
aquellas obtenidas para el movimiento
rectilíneo uniformemente acelerado de una
partícula, se manifiesta:
-----------(16)
• Cabe notar que la formula (15) solo se usa
cuando y las formulas (16),solo cuando
•
Fig. 3
• A lo largo de cierto intervalo, dos puntos
dados A y B se habrán movido
respectivamente, desde A₁ hasta A₂ y desde B₁
hasta B₂. El mismo resultado podría obtenerse
mediante una traslación que llevaría a A y a B
hacia a A₂ y B΄₁ (la línea AB se mantiene
vertical), seguida por una rotación alrededor
de A que llevaría a B a B₂.
• Aunque el movimiento de giro original difiere
de la combinación de traslación y rotación
cuando estos movimientos se toman en forma
sucesiva, el movimiento original puede
duplicarse de manera exacta mediante una
combinación de traslación y rotación
simultaneas.
• Otro ejemplo de movimiento plano lo
proporciona una varilla cuyos extremos se
deslizan a lo largo de una pista horizontal y
una vertical respectivamente.
Fig. 4a
Fig. 4b
• este movimiento puede sustituirse por una
traslación en una direccion vertical y una
rotación alrededor de B (fig. b).
-----------(7)
• Ver fig. 6
Fig. 6
• Al denotar mediante el vector de
posición de B relativo a A, y por la
velocidad angular de la placa con respecto a
los ejes de orientación fija, se tiene:
------------(8)
• Donde r es la distancia de A a B.
• Sustituyendo de 8 en 7 también se puede
escribir: