Lector dr. ing.

Mircea MURAR
mircea.murar@muri.utcluj.ro
Lector dr. ing. Mircea MURAR
mircea.murar@muri.utcluj.ro
Exemple de aplicatii
 Debitare coala de tabla la diferite dimensiuni.
 Solutii existente:

Masina de Avantaje Dezavantaje Cost

debitat
Alatnica Barovic Latime maxima tabla: 1600 mm Debitarea fasiilor de tabla la latimea 58000 E
Viteza operare: 20 m/min dorita se face prin pozitionarea manuala
Lungime operare: fara limita a cutitelor.
Grosime tabla maxim 2mm
Scandinavian Reduce riscul erorilor de configurare. Necesita un numar mare de cutite 120000 E
Robotics AB Pozitionare automata a cutitelor. Gabarit mare
Problema de rezolvat
Automatizarea procesului de
pozitionare manuala a
cutitelor de debitat tabla prin
utilizarea unei interfete om-
masina

Configurare manuala:
~3 ore
Arhitectura control
stand experimental
Unitatea de control
Raspberry Pi
 Sistem de operare: Raspbian

Conexiuni cu echipamente:
Pin GPIO Descriere
11 17 Control pozitie griper
13 27 Puls comanda deplasare MPP
35 19 Semnal control directie MPP
37 26 Semnal activare/dezactivare
unitate control MPP
32 12 Comanda debitare
1. Instalare raspbian
2. Pornire node-red
3. Accesare interfata dezvoltare node-red
4. Instalare librarii noduri
1. Se descarca ultima versiune a sistemului de operare de pe siteul:
www.raspberrypi.com

2. Se scrie imaginea sistemului de operare raspbian pe un card de

memorie cu utilitarul Etcher sau win32diskimager

3. Se introduce cardul de memorie in Raspberry Pi si se alimenteaza cu

energie electrica
 Node-red este un instrument de programare grafica combinat cu Javascript si
Node.js pentru conectarea dispozitivelor la Internet of Things.

Nodurile sunt principalele tipuri de

entitati. Acestea pot transfera, procesa
sau executa anumite activitati.

Schimbul de informații între nodurile introduse în cadrul aplicației din

Node-Red, se face prin obiecte de tip Java script care conțin mai multe
categorii de informații.
Dezvoltarea aplicatiilor node-red se face prin intermediul unei structuri care
ruleaza intr-un web server ce poate fi accesat printr-un browser web.
1. Dupa ce sistemul de operare a pornit se
acceseaza butonul de meniu.

2. Din categoria aplicatiilor dedicate programarii

selectam Node-RED
Afisarea textului Server now running in consola aplicatiei Node-RED confirma faptul ca
aplicatia Node-RED a pornit cu succes.
Accesarea interfetei de dezvoltare se face prin introducerea adresei de IP a serverului pornit de
aplicatiei Node-RED in intermediul unui browser web

Adresa IP
Paleta de noduri
disponibile

Fereastra de Fereastra de
dezvoltare depanare
Din cadrul optiunilor aplicatiei Node-RED accesam
paleta de librarii.
Selectam categoria de noduri
care pot fi instalate
Introducem numele unei librarii
care ne permite utilizarea de
elemente grafice

Din lista de noduri disponibile

instalam nodul:
node-red-dashboard
Vizualizarea si interactiunea cu interfetele grafice dezvoltate se face prin
accesarea serverului web.
Griper electric
 Pentru a deschide sau inchide degetele
griperului avem nevoie de un servomotor care:
 Sa poata fi conectat la degetele griperului

 Sa aiba o cursa de cel putin 45 ° intr-o directie

 Sa genereze suficient cuplu pentru inchiderea

sau deschiderea degetelor.

 Proprietatile servomotorului Tower Pro SG-5010 corespund cerintelor si
satisfac constrangerile impuse de mecanismul griperului si modalitatile de
prindere pe acesta.
 Servomotoarele de mici dimensiuni pot fi alimentate cu o tensiune cuprinsa intre
4.8 si 6.0 Volti.

 Cand acestea nu functioneaza in sarcina curentul consumat este redus.

 Cand acestea functioneaza in sarcina, cuplul generat trebuie sa invinga o forta.

Astfel, curentul consumat creste direct proportional cu forta ce trebuie invinsa.

 In cazul griperului, servomotorul va absorbi un curent mai mare pentru a genera

cuplul necesar inchideri sau deschideri griperului.
 In aceasta situatie, servomotorul nu poate fi alimentat direct de pe pinul de 5 V a unitatii de
control RPi deoarece ar absorbi un curent care ar destabiliza functionarea unitatii de control.
 Alimentarea servomotorului se face prin intermediul unei surse stabilizate de
tensiune continua proiectata sa asigure un curent de maxim 3 amperi la o
tensiune constanta.
  Servomotorul are 3 fire:
 Rosu pentru tensiunea de alimentare
 Maro pentru comunul tensiunii de alimentare
 Portocaliu pentru semnalul de control

 Firul rosu se conecteaza la potentialul de 5 volti a sursei stabilizate

 Firul maro se conecteaza la potentialul de 0 volti a sursei stabilizate
  Servomotorul are 3 fire:
 Rosu pentru tensiunea de alimentare
 Maro pentru comunul tensiunii de alimentare
 Portocaliu pentru semnalul de control

 Firul portocaliu se conecteaza la pinul cu numarul 11 al unitatii de control RPi.

 Deoarece alimentarea si controlul servomotorului se realizeaza de la doua sisteme
independente, trebuie sa avem un punct comun al tensiunilor.
 Conectam potentialul de 0 (zero) volti a sursei stabilizate la potentialul de 0 (zero) volti a unitatii
de control RPi (ex. Pin 9, 25)
 Hands On:
 Creare pagina pentru control manual

 Introducere element grafic de tip slider pentru control deschidere sau

inchidere griper

 Configurare iesire RPi astfel incat sa genereze semnal PWM

 Implementarea cod sursa pentru control griper.

Motor pas cu pas
 Motorul pas cu pas este folosit pentru a
asigura miscarea de translatie a sistemului de
pozitionare al cutitelor de debitat.

 Motorul pas cu pas trebuie sa fie capabil de:

 Microstepping
 Varianta 1: fisa tehnica

 Varianta 2: aparat de masura

 Orice motor unipolar poate fi conectat

ca si motor bipolar la o unitatea de
control pentur motoare bipolare.
Unitate de control
motor pas cu pas
 Pentru a atinge performantele dorite,
majoritatea motoarelor pas cu pas sunt
controlate prin intermediul unei unitati de
control dedicate.

 Alegerea unitatii de control trebuie:

 Sa asigure curentul absorbit de motorul pas cu pas
 Sa asigure o frecventa a impulsurilor de control care
sa acopere plaja frecventelor specificate de
producatorul motorului pas cu pas.
 Conform specificatiilor unitatii de control tensiunea de alimentare
poate fi intre: 24 VDC si 50 VDC.

 Alimentarea unitatii de control a motorului pas cu pas se face dintr-o

sursa de tensiune cu urmatorele caracteristici:
 Tensiune: 36 – 50 V
 Curent: 8 A
 Interfatarea sistemului integrat Raspberry Pi cu unitatea de
control a motorului pas cu pas se face prin intermediul a 3 2M542
semnale optoizolate electric:

 ENA – activeaza sau dezactiveaza unitatea de control a motorului pas cu pas

 PLS – activarea intrarii va genera o comanda de efectuare a unui pas

 DIR – activarea / dezactivarea intrarii stabileste directia in care se efectueaza pasi

Pin RPi GPIO RPi Driver MPP 2M542
13 27 PLS+
35 19 DIR+
37 26 ENA+
39 GND PLS-, DIR-, ENA-

Conform fiselor tehnice tensiunea generata pe pinii Rpi

este de 3.3 V si curentul este de maxim 10 mA nu o sa
conectam rezistenta de limitare current.
Terminal Descriere
GND Comunul sursei de alimentare
+V Tensiunea pozitiva a sursei de alimentare
A+ Infasurare A+ motor
A- Infasurare A- motor
B+ Infasurare B+ motor
B- Infasurare B- motor
 Unitatea de control a motorului pas cu pas poate fi configurata prin
intermediul unor microcomutatoare astfel incat sa corespunda parametrilor
nominali de functionare ai motorului pas cu pas.
 Pasi per rotatie: pt 1.8 °
 Curent motor pas cu pas:
 Hands On:
 Introducere elemente grafice de tip buton pentru start si stop motor

 Introducere element grafic pentru introducerea numarului de pasi de

executat.

 Implementarea cod sursa pentru motor pas cu pas.

 Exemple de cod
 De la simple pana la varianta finala.
Motor asincron
monofazat
Dispozitiv control
motor asincron
 Controlul motorului asincron monofazat destinat
debitarii unei coli de table se face prin intermediul
unui Solid State Relay (SSR).

 Avantajele acestui tip de releu sunt urmatoarele:

 Nu are in compoenta parti mecanice sau in miscare
 Poate fi controlat la tensiuni intre 3 – 5 V specific circuitelor
integrate
  Conform schemelor de conexiune a dispozitivului de tipul Solid State
Relay (SSR), unitatea de control RPi poate fi conectata direct la intrarea
care actioneaza releul de tip SSR.
Pin RPi GPIO RPi Pin SSR
32 12 3+
34 GND 4-
  Un terminal al motorului se conecteaza la reteaua monofazata de 230 Volti
Curent Alternativ.
 Celalalt terminal al motorului se conecteaza la pinul 1 al relelul SSR
 Pinul 2 al releului SSR se conecteaza la nulul de lucru al retelei de alimentare.

Pin SSR Descriere

1 Terminal 2 motor
2 Nul de lucru retea monofazata
 Hands On:
 Introducere element grafic de tip buton pentru pornirea sau oprirea
motorului asincron

 Configurare iesire RPi astfel incat sa genereze un semnal de iesire

 Implementarea cod sursa pentru controlul motorului asincron.

Implementare
functionalitati
 Hands On:
 Incarcare cod sursa in node-red
 Discutii