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Control clásico
Sistema
X (s ) G(s ) Y (s)
Entradas
Saturación Histéresis
Salidas y 3 yy f (t )
Características
Características Modelado y
y dinámicas Lineales
Función de
dinámicas
Transferencia t km
Fricción no 5
ms 1
No Linealidades
lineal d
sen
Variante en Múltiples puntos dt s 2 2s 5
el tiempo de equilibrio
Representación en espacio de estado
Definiciones básicas:
Solución:
Utilizando la segunda ley de newton, se obtiene la ecuación de
sumatoria de fuerzas:
masa aceleració n fuerza aplicada fuerza amortiguador fuerza resorte
my(t ) u(t ) by (t ) ky (t )
Representación en espacio de estado
Se desea conocer la posición y la velocidad de la masa para todo
tiempo. Por esta razón se asignan como variables de estado.
x1(t ) y(t ) x2 (t ) y (t )
El siguiente paso es determinar las dinámicas del estado. Para la
variable de estado x1 (t ) , su derivada es la variable de estado x2 (t )
x1(t ) y (t ) x2 (t )
Mientras que la derivada del estado x2 (t ) se obtiene de la ecuación
de sumatorias de fuerzas:
my(t ) u(t ) by (t ) ky (t )
mx2 (t ) u(t ) bx2 (t ) kx1(t )
k b 1
x2 (t ) x1(t ) x2 (t ) u(t )
m m m
Representación en espacio de estado
x1 (t ) 0 1 x (t ) 0
x (t ) k b
1
1 u ( t )
2 m m x2 (t ) m
Representación en espacio de estado
Obtención de las ecuaciones de estado a partir de la función de
transferencia
( s 3 7 s 2 5s 2)Y ( s ) KU ( s )
y 7 y 5 y 2 y Ku
se define:
y1 y, y2 y , y3 y
y las ecuaciones de estado quedan:
y1 y2
y 2 y3
y 3 2 y 5 y2 7 y3 Ku
Representación en espacio de estado
Si la función de transferencia es muy complicada, se puede utilizar
Matlab.
Ejemplo 3:
Y ( s) s 3 4s 2 5
4
U ( s ) s 17 s 3 5s 2 20s
Utilizando:
>> num=[1 4 0 5];
>> den=[1 17 5 20 0];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
Representación en espacio de estado
Se obtiene:
A=
-17 -5 -20 0
1 0 0 0
0 1 0 0 x1 17 x1 5 x2 20 x3 u
0 0 1 0 x2 x1
B=
1 x3 x2
0 x4 x3
0 y x1 4 x2 5 x3
0
C=
1 4 0 5
D=
0
Representación en espacio de estado
( sI A) X ( s ) x0 BU ( s )
X ( s ) ( sI A) 1 x0 ( sI A) 1 BU ( s )
Y ( s ) C ( sI A) 1 x0 C ( sI A) 1 BU ( s ) DU ( s )
si las condiciones iniciales son iguales a cero, x0 0 , entonces
Y ( s ) C ( sI A) 1 B D U ( s )
o como normalmente se describe
Y (s)
G ( s) C ( sI A) 1 B D
U (s)