S04.

MOVIMIENTO CURVILÍNEO

Coordenadas Polares.
LOGRO:

• Al finalizar la sesión, el estudiante resuelve problemas de

cinemática de la partícula en sistemas de coordenadas polares.
SISTEMA DE COORDENADAS: TANGENCIAL-NORMAL(EN 3D)

 dv  v 2  dv v2
a et  en  a t  an 
dt  dt 

• Los vectores unitarios tangencial y normal

forman un plano, denominado plano
osculador.
• El vector unitario perpendicular al plano
osculador, se denomina vector unitario
binormal.
   
en  vector unitario normal eb  et  en

eb  vector unitario binormal

• La aceleración no tiene componente

binormal.
COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL
• Cuando la posición de una partícula se expresa
en coordenadas polares, es conveniente
trabajar con dos componentes: uno paralela a r
y otra perpendicular a él.
• Velocidad en coordenadas polares:

 d  dr  der dr  d 
v  rer   er  r  er  r e
dt dt dt dt dt
 
   r er  r e
r  re r
  • Aceleración en coordenadas polares:
der  de 
 e   er  d  dr  d  
d d a   er  r e 
dt  dt dt 
   
der der d  d d 2 r  dr der dr d  d 2  d de
  e  2 er   e  r 2 e  r
dt d dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt
 
 
de de d  d  r  r 2 er  r  2r e
 
   er
dt d dt dt
GRÁFICA DE LA VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

v r  r ar

v   r
a


a r  r  r 2

a   r  2r
EJERCICIO 1:
El brazo OA mostrado en la
figura, rota de acuerdo a la
siguiente ley de posición angular:
 = 0,15 t2 , donde  se mide en
radianes y «t» en segundos. El
collar B resbala a lo largo del
brazo, de modo que su posición
«r» está dada por:
r = 0,9 – 0,12 t2 , donde «r» se
mide en metros. Para cuando el
brazo ha girado un ángulo de 30º,
determinar: a) la magnitud de la
velocidad del collar; b) la
magnitud de la aceleración del
collar
 vr
v
  
v  (0,24t ) er  (0,9  0,12t 2 )(0,30t ) e

Para  = 30º:
  0.15 t 2  30  0.524 rad
t  1.869 s
  
v  0,449 er  0,270 e  m/s 2
   
v  r er  r e 
v  0.524 m s
r  0.24 t
r  0.9  0.12 t 2
r  0.24

  0.30 t
  0.15 t 2

  0.30
 ar
a

   
  

a  r  r er  r  2r e 
2


  2
 2 
  2
 
a   0,24  0,9  0,12t 0,30t  er  0,9  0,12t (0,30)  2( 0,24t )(0,30t ) e 

Reemplazando t = 1,869 s:
  
a   0,391 er   0,359  e  m/s 2

a  0.531m s
EJERCICIO 2:
Un tren viaja lo largo de la curva mostrada definida por la espiral
r = (1000 /  ) , donde “r” se mide en metros y  en radianes. Si a medida
que se desplaza el tren, la posición angular  cambia de modo uniforme a
razón de 0,2 rad/s, determinar las componentes radial y transversal de la
velocidad y aceleración del tren para =9/4 rad.
EJERCICIO 3:
El eslabón ranurado AB está siendo
conducido por el pin C, a través de
la espiral descrita por la ecuación: r
= 1,5 m, donde  se mide en rad.
Si el brazo parte del reposo cuando
 = 60º y es conducido con una
velocidad angular dada por θ= ሶ (4 t )
rad/s, donde «t» se mide en
segundos, determinar la magnitud
de la velocidad y la aceleración del
pin C para t = 1s.
 CONCLUSIONES

• Se analizó las características del movimiento curvilíneo.

• Se dedujeron las expresiones de la velocidad y aceleración
en el movimiento curvilíneo expresadas a través de
coordenadas polares.

19/02/2019 11
 BIBLIOGRAFÍA
• Hibbeler R. Mecánica para Ingenieros, Dinámica. Cap. 12. Pág.
67-79

19/02/2019 12