Professional Documents
Culture Documents
TK 145323
Materi
II
OUTPUT
INTPUT
Manipulated Controlled
quantities quantities
PROSES
4
Measured
variabels
OUTPUT
INTPUT Controlled
Manipulated flow
quantities
PROSES
Nilai dari
Nilai yang diperlukan variabel yang diukur (measured)
dari maniputated dari kuantitas yang dikendalikan
CONTROL
HARDWARE
SET POINT
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES 8
Pengendalian feedforward
Disturbance inputs
OUTPUT
INTPUT Controlled
Manipulated flow
quantities
PROSES
Nilai dari
CONTROL Measured Variabel
HARDWARE
Controller
Manipulated Measured
input output
Inputs
PROSES outputs
Disturbance
input
1
Measurement
4 komponen utama sistem pengendalian proses:
1. Mengukur keadaan atau kondisi proses
2. Menghitung tindakan berdasarkan pada nilai yang diukur dengan nilai yang ditetapkan
(setpoint)
3. Hasil dari perhitungan alat pengendali (controller), yang digunakan untuk memanipulasi
tindakan proses melalui aktuator
4. Proses mempengaruhi sinyal dan merubah keadaan atau kondisinya.
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES 12
Perangkat Keras Sistem
Pengendali Proses
1. Proses kimia aliran bahan angki
2. Instrumen Pengukur/Sensor alat ukur tinggi permukaan
3. Transducers mengkonversikan hasil pengukuran menjadi tegangan listrik
4. Jalur transmisi dan amplifier mengirim signal dan memperkuat
5. Elemen Pengendali Controller
6. Elemen Pengendali Akhir aktuator/valve
7. Elemen Pencatat recorder
http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-2/
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES 13
Perangkat Keras Sistem Pengendali Proses
http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-2/
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES 14
3. Transducers
Beberapa hasil pengukuran tidak dapat digunakan untik tujuan pengendalian
sebelum dikonversikan menjadi besaran fisik yang dapat dengan mudah
ditransmisikan seperti tegangan listrik. Transducer merupakan alat yang digunakan
untuk mengonversi hasil pengukuran menjadi besaran yang ditransmisikan.
4. Jalur transmisi dan amplifier
Jalur transmisi merupakan media untuk membawa sinyal hasil pengukuran dari alat
ukur ke controller. Pada banyak kasus sinyal yang dihasilkan alat ukur terlalu lemah
untuk ditransmisikan sehingga sinyal tersebut harus diperkuat terlebih dahulu
dengan amplifier.
5. Elemen Pengendali
Elemen pengendali adalah perangkat keras yang memiliki intelegensi. Perangkat ini
menerima informasi dari alat ukur dan memutuskan tindakan yang harus
dilakukan.
http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-2/
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES 15
6. Elemen Pengendali Akhir
Elemen pengendali akhir merupakan perangkat keras yang melaksanakan
tindakan yang diperintahkan controller. Elemen pengendali akhir yang
diaplikasikan pada perancangan pabrik ini adalah control valve yang membuka
dan menutup sampai derajat tertentu sesuai keputusan controller.
7. Elemen pencatat
Elemen pencatat merupakan bagian dari sistem pengendali yang mencatat
semua variabel sehingga kelakukan proses yang sedang berlangsung dapat
didemonstrasikan secara visual.
http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-2/
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES 16
Diagram blok dari elemen-
elemen lup pengendalian Disturbance inputs
3
Control
CONTROLLER inputs
Set Point 2 OUTPUT
Control Actuator PROSES
Action 4
1
Measurement
4 komponen utama sistem pengendalian proses:
1. Mengukur keadaan atau kondisi proses
2. Menghitung tindakan berdasarkan pada nilai yang diukur dengan nilai yang ditetapkan
(setpoint)
3. Hasil dari perhitungan alat pengendali (controller), yang digunakan untuk memanipulasi
tindakan proses melalui aktuator
4. Proses mempengaruhi sinyal dan merubah keadaan atau kondisinya.
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES 17
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES 18
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES 19
Tugas:
Buat struktur sistem pengendalian berikut:
Struktur Pengendalian KOLOM DISTILASI (atas)
Condensor
reflux
Top
product
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES 22
Tugas:
Buat struktur sistem pengendalian berikut:
REAKTOR
Struktur Pengendalian
matic form in Figure 3.1. The plant cons
tank with inlet and outlet pipes, the outlet
containing a centrifugal pump and a contr
Level Control
f1 LC
f1 25
Load P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES
It isevident that ablock diagram depictsthestruc- signal u by virtueof itsaffect on the level beingfed
tureof a system and shows thefunctional relation- back around the loop.
ship between its various elements. The blocks re- The block diagram of Figure 3.2 is somewhat
lateto theelements and represent functions.These simplistic: in reality there aremany moreelements
Control Manipulation
+
hr e u f0 + h
Controller Converter Actuator Valve Process
+
-
hm
Transmitter Transducer Sensor
Measurement
Recorder
+
hR e u P X F0 + h
Controller I/P Actuator Valve Process
+
–
F1
Fig. 22.2 Blockdiagramof level control system KL
Block diagram showing steady state gain values
v2
Bab 2
28
Variabel Pengendalian pada
Kolom Distilasi
Feed flow rate F Distillate composition xD
Load
Disturbances
Feed composition z Bottom composition xB
Controlled
Level reflux drum MR variables
29
Pemilihan Variabel yang Dimanipulasi
http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-2/
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES 30
Jenis Sistem Pengendalian
Sistem kontrol lup tertutup (closed-loop control
system).
◦ sistem kontrol berumpan-balik (feedback control system)
◦ sistem kontrol inferensial (inferential control system)
◦ sistem kontrol berumpan-maju (feedforward control)
Sistem kontrol lup terbuka (open-loop control
system).
31
Sinyal Transmisi
Ada tiga jenis sinyal yang digunakan pada industri proses saat ini, yaitu:
Sinyal pneumatic atau tekanan udara, normalnya 3 – 15 psig. Jarang
menggunakan 6 – 30 psig atau 3.0 – 27 psig. Gambar sinyalnya pada gambar P&ID
(piping and instrument diagram) adalah
Sinyal elektrik (elentric) atau elektronik, normalnya antara 4 dan 20 mA. Jarang
menggunakan 10 – 50 mA atau 1 – 5 V atau 0 – 10 V. Gambarnya:
32
Pemilihan Konfigurasi
Pengendalian
Konfigurasi pengendalian merupakan suatu
struktur informasi yang digunakan untuk
menghubungkan variabel pengukuran terhadap
variabel yang akan dimanipulasi.
CONTOH:
pengendalian temperatur dan ketinggian cairan pada
reaktor, kolom distilasi, mixer, dan alat lainnya memiliki
beberapa alternatif konfigurasi sistem pengendali.
http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-2/
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSE 33
Pemilihan Konfigurasi
Pengendalian
http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-2/
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES 34
Lup Terbuka
Masukan Kontroler Proses Keluaran
35
Apa Kerja Sistem Berumpan-
balik?
Mari kita lihat beberapa contoh pertama. Lalu, kita akan mengembangkan
sebuah konsep umum.
36
Apa Kerja Sistem Berumpan-
balik? Perhatian: Kesalahpahaman yang umum dalam istilah!
Bagus!
Positive feedback: Itu ide yang bagus. Positive feedback: Aksi yang menaikkan
Trims! kesalahan dari yang diinginkan.
37
Feedback control
configuration
Adalah pengendalian yang memakai variabel
keluaran sistem untuk mempengaruhi
masukan dari sistem yang sama.
Tujuan pengendalian ini adalah
mempertahankan variabel yang dikendalikan
pada level yang diinginkan (set point).
CONTOH:
Sebagian instrumentasi pada proses
pembuatan formaldehid dan hidrogen
peroksida berbahan baku metanol dengan
reaksi enzimatik ini menggunakan konfigurasi
pengendalian feedback,
mulai dari pengendalian temperatur,
pengendalian ketinggian, pengendalian
perbedaan tekanan, dan pengendalian
tekanan.
MANUAL
AUTOMATIK
Alat Ukur
39
1. Sensor mengindera variabel proses
(suhu minyak keluar, T).
2. Informasi suhu dari sensor
selanjutnya diolah oleh transmitter
dan dikirimkan ke pengendali
dalam bentuk sinyal listrik atau
pneumatik.
3. Dalam pengendali, variabel proses
terukur dibandingkan
dengan setpoint (Tr). Perbedaan
antara keduanya disebut error (e).
4. Berdasar besar error, lamanya
error, dan kecepatan error,
pengendali suhu (temperature
controller) melakukan
perhitungan sesuai algoritma
kendali untuk menghasilkan sinyal 5. Perubahan pada sinyal kendali menyebabkan
kendali (controller output, u) yang perubahan bukaan katup kendali. Perubahan ini
berupa sinyal listrik atau menyebabkan perubahan manipulated variable (laju
pneumatik yang dikirimkan ke alir air panas, S).
elemen kendali akhir 6. Jika perubahan manipulated variable dalam arah dan
(final control element biasanya nilai yang benar, maka variabel proses terukur dapat
berupa katup kendali atau control dijaga pada nilai setpoint.
valve).
Diagram blok pengendalian proses pemanasan minyak dingin dengan penukar panas
1. Termokopel (sebagai sensor) mengukur variabel proses terukur (suhu minyak keluar)
2. Sinyal kemudian dikirimkan oleh transmitter dan diumpan-balikkan ke pengendali.
3. Sinyal pengukuran yang diumpan-balikkan dikurangkan dari setpoint untuk menghasilkan error.
4. Oleh pengendali, error dihitung melalui algoritma tertentu untuk menghasilkan sinyal kendali
(controller signal atau controller output).
5. Sinyal kendali dipakai untuk melakukan aksi mekanik katup kendali yang akan mengubah
manipulated variable.
6. Perubahan manipulated variable dipakai untuk menjaga variabel proses terukur pada nilai
setpoint dari adanya perubahan pada variabel gangguan.
PROSES
http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-2/
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES 43
Feedforward control
configuration
Prinsip pengendalian umpan maju dimulai dari
mengukur gangguan, mengevaluasi dan selanjutnya melakukan koreksi besar
variabel pengendali.
Sensor-sensor FT dan TT berturut-turut menerima rangsangan dari
gangguan yaitu laju alir cairan masuk, suhu cairan masuk, dan suhu
pemanas.
Informasi tersebut selanjutnya diolah oleh pengendali umpan maju.
Dalam pengendali, dilakukan perhitungan untuk menentukan laju aliran
pemanas (manipulated variable) yang dibutuhkan berdasar perubahan
beban atau gangguan yang terjadi.
Hasil perhitungan dikirimkan ke katup kendali agar dapat mengalirkan
aliran
pemanas sesuai kebutuhan.
http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-2/
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES 44
Feedforward control
configuration
Prinsip pengendalian umpan maju dimulai dari
mengukur gangguan, mengevaluasi dan selanjutnya melakukan koreksi besar
variabel pengendali.
Sensor-sensor FT dan TT berturut-turut menerima rangsangan dari
gangguan yaitu laju alir cairan masuk, suhu cairan masuk, dan suhu
pemanas.
Informasi tersebut selanjutnya diolah oleh pengendali umpan maju.
Dalam pengendali, dilakukan perhitungan untuk menentukan laju aliran
pemanas (manipulated variable) yang dibutuhkan berdasar perubahan
beban atau gangguan yang terjadi.
Hasil perhitungan dikirimkan ke katup kendali agar dapat mengalirkan
aliran pemanas sesuai kebutuhan.
http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-2/
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES 45
Feedforward control
configuration Pengendalian umpan maju tidak mengukur variabel
proses melainkan gangguan. Padahal tidak semua
gangguan dapat atau mudah diukur.
http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-2/
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES 46
Inferential Control
Configuration
Konfigurasi sistem pengendali inferential memanfaatkan data hasil
pengukuran output sekunder (secondary measurement) untuk mengatur
harga variabel yang akan dimanipulasi.
Hal ini dilakukan karena variabel output yang akan dikendalikan tidak dapat
diukur secara langsung.
PROSES
http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-2/
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES 47
Inferential Control
Configuration
Tujuan pengendalian ini
adalah mempertahankan variabel unmeasured output tersebut pada tingkat/harga
yang ditetapkan pada set point.
Alat ukur menggunakan harga variabel terukur (measured output) yang terdeteksi
dalam persamaan neraca massa dan energi yang dapat mewakili proses ke dalam
suatu persamaan matematika tertentu yang oleh komputer dapat dihitung menjadi
output unmeasured variables yang ingin dikendalikan.
Hasil perhitungan tersebut oleh instrumentasi pengendalian kemudian digunakan
untuk mengatur harga variabel yang dimanipulasi.
http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-2/
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES 48
X is the secondary measurement, which is available on a nearly continuous basis (fast
sampling),
Y is the primary measurement, which is obtained intermittently and less frequently
(e.g., off-line laboratory sample analysis).
• Note that X and/or Y can be used for control.
• The inferential model is obtained by analyzing and fitting accumulated X and Y data.
• Dynamic linear or nonlinear models (called observers) can also be used for inferential
control.
http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-2/
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES 49
Inferential Control
Configuration
Inferential control configuration ini digunakan dalam pengendalian
komposisi aliran output pada setiap kolom distilasi dan tangki mixer
berpengaduk.
Analisis komposisi tidak dilakukan langsung dengan composition
analyzer karena harga alat tersebut mahal, dan alat tersebut sangat
analitik sehingga kapasitasnya kecil dan tidak sesuai diterapkan dalam
skala pabrik.
Komposisi aliran kolom distilasi dan mixer harus selalu dikendalikan
karena pasar sangat ketat menuntut produk formaldehid dan hidrogen
peroksida sesuai spesifikasi.
http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-2/
P3_PERALATAN PENGENDALIAN PROSES 50
Inferential Control
Configuration