Control Predictivo Generalizado

Para el estudio del control predictivo generalizado(GPC) es

necesario constar obligatoriamente con un modelo matemático el
cual esta basado en una Función de Trasferencia Discreta con la cual
se calcula una predicción de lo que va a suceder en el futuro.
Ventajas y desventajas del Control Predictivo:

Entre las ventajas se pueden citar:

1
 Formulación en el dominio del tiempo, lo cual le permite ser una técnica flexible,
abierta e intuitiva.
 Permite tratar con sistemas lineales y no lineales, monovariables y multivariables
utilizando la misma formulación para los algoritmos del controlador.
 La ley de control responde a criterios de optimización.
 Permite la incorporación de restricciones en la síntesis o implementación del
controlador.
 Brinda la posibilidad de incorporar restricciones en el cálculo de las actuaciones
 Ventajas y desventajas del Control Predictivo:

1 Entre las desventajas se pueden citar:

 Requiere el conocimiento de un modelo dinámico del sistema suficientemente

preciso.
 Requiere un algoritmo de optimización, por lo que solo se podría implementarse
por medio de una computadora.
 Requiere un alto coste computacional, lo que hace difícil su aplicación a sistemas
rápidos.
 Hasta hace relativamente poco, no se podía garantizar la estabilidad de los
controladores, especialmente en el caso con restricciones. Esto hacía que el
ajuste de estos controladores fuese heurístico y sin un conocimiento de cómo
podían influir los parámetros en la estabilidad del sistema.
1
Horizonte de predicción con respecto
a mi salida Y Horizonte de Control

Consigna

Acción de Control
1

Medición de la planta o Muestreo

1
1
1
 Planta
1

Términos Estocásticos

Representación Carima
 AUTOSINTONIA.

1 Muchos de los problemas del control de procesos pueden ser

solucionados por métodos convencionales basados en controladores
PID, sintonizando sus parámetros de forma automática en base a unas
reglas de diseño concretas. Estos métodos precisan del conocimiento de
una serie de datos, por ejemplo, el período de muestreo, el orden de la
planta, el tiempo de retardo y el tiempo de respuesta deseado. Estos
datos pueden ser determinados automáticamente por algún tipo de
experimento. Los parámetros del controlador serán función de estos
datos, conociéndose el proceso completo con el nombre de
autosintonia. De esta manera, la sintonía del controlador se hace de
manera automática y transparente al usuario, así como con mayor
facilidad. Los conceptos básicos de la autosintonia de controladores
nacieron sobre los años 50, estableciendo se las herramientas teóricas
fundamentales y las formulaciones en el año 1960.
 Propiedad de Autosintonia.

1 el precursor del regulador autosintonizable fue Kalman. Otros sistemas

fueron ideados y probados en aplicaciones diversas.. Aunque los avances
prácticos en el control autosintonizable fueron escasos en la década de
los sesenta, ya en los setenta surgió un método crucial en este campo,
desarrollado por K.J.Åström y Hagglund. También existe el método de
Ziegler-Nichols. El PID basado en este método de autosintonia de
Åström-Hagglund ha sido utilizado en ámbitos industriales mostrando
buenos resultados. Hoy día, sin embargo, la necesidad de diseñar
sistemas de control fiables y robustos, así como las dificultades que
aparecen cuando los parámetros de la planta sean difíciles de estimar,
hacen que los métodos de autosintonia sean más complejos de diseñar
e implementar, siendo en muchas ocasiones difícil el diseño automático
de un controlador que cumpla con varias características de robustez
exigido.
 Propiedad de Autosintonia.

1
 Propiedad de Autosintonia.

1 Asimismo el modelo del sistema puede escribirse como:

Que para el caso en que C(z1 ) = 1, o sea, no se consideran las perturbaciones, el algoritmo de identificación
se reduce notablemente, quedando el modelo:
 Propiedad de Autosintonia.

Si utilizamos el regulador:
1

Al sustituir dicho regulador en el modelo de la planta y operando se obtiene la

función de transferencia en bucle cerrado de la forma:

Así mismo, como el control es de mínima varianza, esta función debe

ser de la forma:
 Propiedad de Autosintonia.

1 Luego igualando las dos expresiones anteriores y reordenando la

ecuación resultante se obtiene,

Que comparando con la identidad:

Se obtiene la expresión