VEHÍCULOS GUIADOS

AUTOMÁTICAMENTE Y ROBOTS
 • Son comunes en la
manufactura y las actividades
de bodega
• Son útiles cuando hay
necesidad de mover una gran
variedad de materiales a
distancias largas, desde y
hasta una serie de estaciones
fijas, aunque sus funciones se
están ampliando hasta incluir
las actividades de los
montacargas, las funciones de
VEHÍCULOS GUIADOS las herramientas, la robótica y
muchos tipos de transporte
AUTOMÁTICAMENTE diferente.
APLICACIONES DE LOS
VEHÍCULOS GUIADOS
AUTOMÁTICAMENTE
• El vehículo guiado en forma automática ya no es tan
sólo un dispositivo de transporte automático, sino
que ha sido integrado a las células de manufactura
automatizadas y a las operaciones de ensamblado
• sustituye los vehículos y las bandas transportadoras
tripulados y, en muchos casos, sirve como banco de
trabajo móvil para ensambles y carga de
herramientas.
QUE ES UN AVG
• Es un vehículo guiado
automáticamente (sin
piloto). Podría decirse que
es un robot móvil
utilizado por computador
utilizado para transportes
de mercancías.
EJEMPLO DE VEHÍCULOS AVG
 • Es un conjunto de vehículos con
capacidades de programación de
destino, selección de trayectoria y
posicionamiento.
ASPECTOS QUE DEBE CONTEMPLAR:
 Las trayectorias
 Manejo del trafico de los AVG
 El número de estaciones de carga y
descarga de materiales
 los requerimientos de los vehículos
 Enrutamiento de los vehículos
 Posiciones ideales para los vehículos
 Planificación de uso de los vehículos
 Manejo de baterías

SISTEMAS AVG  Manejo de fallas

 • SISTEMAS SIMPLES: son aquellos
que no se comunican con el
entorno
Son autónomos y el sistema sólo
gestiona la flota de vehículos
haciéndolos trabajar de forma
automática y sin interactuar con el
entorno.
• SISTEMAS COMPLEJOS: aquellos
que tienen comunicación
permanente con el entorno
A través de estas comunicaciones
se gestionan las ordenes de los
vehículos y los movimientos a
realizar en todo momento,
comunicado con los sistemas de
manutención de planta, puertas
TIPOS DE SISTEMAS automáticas, almacenes
automáticos así como el software
de gestión de la compañía ya sea
en ERP, SGA, entre otros.
 • EL VEHÍCULO AGV: Encargado de
cumplir las ordenes realizando
movimiento de materiales dentro de
un sistema
• LA TRAYECTORIA GUIA: dirige el
vehículo para que se mueva a lo
largo de la trayectoria establecida.
• UNIDAD DE CONTROL: supervisa y
dirige los procedimientos y
actividades del sistema.
• LA INTERFACE DE COMPUTADORA:
se comunica con la interface y las
COMPONENTES DEL computadoras

SISTEMA AGV
 SISTEMAS DE
GUIADO
 SISTEMA DE GUIADO INICIAL: Funciona a través de un
microprocesador en el que se programa toda la
información de la trayectoria.
 VEHICULO OPTOGUIADO (FOTOSENSORES): la cual detecta
partículas fluorescentes sobre el piso.
 FILOGUIADO: funcionan a través de un hilo conductor que
se instala bajo el piso
 DE GUIA INFRARROJA (VISIÓN ARTIFICIAL): guiados a
través de espejos especiales.
 GUIADO POR CINTA REFLEXIVA: cinta reflexiva que se
instala sobre el piso
 GUIADO MAGNETICO: cinta magnética sobre el piso
 GUIADO POR LÁSER: en esta el vehículo tiene incorporado
una unidad d láser giratorio que lee el entorno, con base a
esta lectura hace cálculos y correcciones de trayectoria
para darle instrucción de movimiento paso a paso.
 CODIGOS DE BARRA: vehículos guiados por códigos de
barra
• http://www.nauticexpo.es/prod/
konecranes/product-30447-
509147.html
 Minimiza tiempos de trabajo y reduce tiempos
Muertos de operación.
Amplia diversidad de aplicaciones según las
necesidades.
Mayor confiabilidad (menor probabilidad de
VENTAJA DE fallo)
Ahorro en consumo. Más fácil de ralizarle
LOS SISTEMAS mantenimiento, consume menos potencia.
AVG Facilmente sustituible .
Ahorro de inversión. El costo es menor que
otros sistemas, ya que se necesita solo una
perosna para su programación.
 TIPOS
• DE ARRASTRE
APLICACIÓN

• Se utiliza para el manejo de correspondencia en edificios de oficinas,

así como de suministros y alimento en los hospitales.
 Sistemas de
guía y control
Guía por cables

• Consiste en un cable que se coloca dentro de una pequeña ranura del

piso y la máquina sigue el cable mediante la percepción del campo de
corriente alterna que lo rodea.
• El cable también puede usarse para transmitir información e
instrucciones al vehículo y, de esa forma controlar sus paradas y su
ruta dentro de un sistema complejo. Este sistema es el más usado,
aunque es poco flexible y más costoso de controlar.
Guía óptica
• Es el rastreo óptico de una línea en el suelo. Es menos confiable que
la anterior, debido a que la línea se ensucia o se borra. No obstante,
en épocas recientes este método se ha mejorado gracias a la luz
ultravioleta y a pinturas fluorescentes, las cuales activan los lectores
delas máquina sensibles al color y transmiten códigos de señales con
los que guían a la máquina y le dan instrucciones. Este sistema es muy
eficaz cuando se conjunta con instrucciones de radio o infrarrojas y
las comunicaciones provenientes de una computadora.
Control y navegación computarizado a bordo
• Estos sistemas se basan en la guía por inercia, como en el caso de los aviones y los
misiles. Estas máquinas no siguen un cable o un camino, sino que se les programa y se
les enseña de antemano cuales son su camino y sus funciones. Las instrucciones se
almacenan en la computadora de a bordo y la máquina avanza o se detiene de acuerdo
con las órdenes que reciba del operario o de la computadora. Mientras avanza la
máquina verifica el sistema de navegación leyendo con su lector óptico láser, un
marcador de código de barras ubicado en un muro o una columna o bien, recibiendo una
señal infrarroja o de radio para que corrija la información sobre su posición o modifique
sus instrucciones programadas. Las trayectorias dependen de las condiciones del piso. Es
importante tomar en consideración las pendientes que existan dentro de la planta, para
las cuales el equipo deberá incluir un sistema de aceleración o desaceleración. El uso de
estos equipos en exteriores no está muy extendido y es indispensable preparar con
mucho cuidado las superficies que se destinen a la intemperie. Debido a que el tractor
sin conductor no puede funcionar en reversa, es común que necesite un sistema de
circuito cerrado aunque es posible recurrir a sistemas de circuitos múltiples. Los
vehículos para cargas unitarias suelen ser reversibles y capaces de trabajar sobre un
engranaje recto.
Carga y descarga
• Puede hacerse con ayuda de un operario o de forma automática.
Tractor y remolque pueden contar con la opción de desenganche
automático, pero es más común que los remolques tengan rodillos en
las superficies de carga y descarga donde puede utilizarse un
dispositivo de empuje para mover la carga.
Seguridad
• Los tractores sin conductor cuentan con más dispositivos de
seguridad opcionales que los otros dos sistemas. Incluyen sistemas
como detección de obstrucciones, detectores sónicos y detectores
ópticos, luz estroboscópica, sirena y botones para emergencia.
• El uso de rótulos de advertencia y espejos en las esquinas y puntos
ciegos son buenas medidas de seguridad; también es aconsejable que
la velocidad del tractor sea menor que 5 mph.
ROBOTS

• Son máquinas programables capaces de efectuar el movimiento

individual de piezas u objetos en trayectorias precisas en el espacio.
Asimismo, es posible programar un robot para que mueva piezas en
diferentes trayectorias, efectúe movimientos repetitivos, repita los
movimientos del brazo humano y mueva piezas sobre cuatro ejes en
el espacio.
Aplicaciones

• Las aplicaciones actuales para el manejo de materiales incluyen carga

y descarga de máquinas, transferencia desde y hacia transportadores
y carga de tarimas
• La aplicaciones más prácticas en este aspecto son las que necesitan
maniobras manuales repetitivas, en especial las que incluyen la
interacción entre los operarios y las máquinas. Los robots también
son ideales para realizar estas maniobras en situaciones extremas de
exposición a calor, frío, vapores o radiaciones. Las áreas con mayor
potencial para su aplicación son pintura y soldadura.
Componentes de diseño

• Los robots están disponibles con una amplia variedad de capacidades

y en diversas configuraciones de diseño. Un robot complejo, con seis
ejes de movimiento, puede efectuar muchos de los movimientos de
hombros, codos y muñecas. Los más sencillos y menos costosos, con
dos grados de libertad, que reciben el nombre de unidades para
poner y colocar se utilizan en gran medida en la carga de máquinas y
tendrán un amplio uso en el campo del manejo de materiales en los
siguientes diez años.
Principales componentes

• Manipulador. Efectúa la maniobra y mueve las piezas El manejo de

los objetos se facilita con el uso de herramientas que actúan como si
el robot tuviera "manos". Las categorías generales para este
propósito son sujetadores o elevadores superficiales.
• Sujetadores mecánicos. Estos sujetadores son palancas con
movimiento similar al de los dedos humanos que trabajan por pares
uno contra el otro. En términos muy amplios pueden considerarse
equivalentes del índice y el pulgar. Elevadores superficiales. Incluyen
horquillas elevadoras, ventosas de vacío ganchos o elementos
magnéticos
• Controlador. Almacena los datos y dirige los movimientos del
manipulador. El controlador puede programarse mediante el ajuste
de levas mecánicas, topes mecánicos e interruptores de límite en los
robots de poner y colocar, que corresponden a los tipos de robots
más sencillos. A los robots complejos el operador puede "enseñarles"
la secuencia de movimientos. Para ello, el robot debe estar en modo
de aprendizaje y el operador guía con la mano en el manipulador a lo
largo de toda la secuencia de operaciones y las coordenadas de la
trayectoria del movimiento se almacenan en la memoria del
controlador
• . Fuentes de energía Los robots de tomar y colocar carentes de
servomecanismos, funcionan por medio de un sistema hidráulico o
neumático y son los más sencillos y menos costosos. Su flexibilidad
es limitada en términos de la capacidad de programación y
colocación, pero son muy confiables. Los robots de tipo servo
cuentan con servomotores o válvulas que mueven los miembros del
manipulador
Consideraciones en la planeación del empleo de
robots
• Los aspectos que deben tomarse en cuenta en la evaluación de la
posibilidad de emplear robots en el manejo de materiales son los
siguientes:
• Capacidad nominal de manejo. Los robots no son equipo de manejo
de alta velocidad. Si la capacidad de manejo sobrepasa los 15 objetos
por minuto, será mejor estudiar otro método.
Peso del objeto
• La capacidad actual de manejo de peso de los robots es de 227 a 907
kg, dependiendo del tipo. Cuanto más pesada sea la carga menor
será la capacidad de manejo de la misma.
Orientación del objeto.
• La colocación de los objetos es importante y deberá ser siempre la
misma. Una limitación significativa de los robots actuales es la
necesidad de que las piezas que el robot va a manejar tengan una
orientación precisa y, por lo tanto, es común la exigencia de que el
robot cuente con un mecanismo de alimentación o colocación
Cantidad de objetos que se manejarán.
• Los tiempos de preparación para los cambios de producto pueden
reducirse mediante el uso de sujetadores de cambio rápido y sistemas
para la selección automática del programa. En los casos en que en la
misma maniobra se manejen piezas desiguales, podrá recurrirse a un
sujetador "mano" para usos múltiples junto con un detector capaz de
ordenar al robot que cambie a un programa preestablecido.
• https://prezi.com/-xkt57w43-lr/vehiculos-de-guiado-
automatico/?webgl=0
• https://gieicom.com/por-que-es-tan-util-un-agv-vehiculo-de-guiado-
automatico-en-las-lineas-de-ensamble/
• https://asti.es/es/noticias/asti-mobile-robotics-desarrolla-en-la-
planta-alemana-de-treif-un-sistema-multidestino-para-agvs/9544