Análise por Variáveis de Estado

(4a parte)
 Equação Característica, Autovalor e Auto Vetor

Autovalores:definição - são as raízes da

equação característica e são também
chamados como os autovalores da matriz A

•Propriedades dos autovalores

•Se os coeficientes de A são reais os
autovalores também são reais
•Se 1, , ..., n os autovalores de A então

tr (A)  i 1 i
n
Equação Característica, Autovalor e Auto Vetor

•Propriedades dos autovalores ( cont.)

•tr(A)= soma dos autovalores de A
•Se i, i=1,2...n é um autovalor de A
então também o será de A’
•Se A é não singular, com autovalores i,
i=1,2...n então 1/i, i=1,2...n serão
autovalores de A-1
•
 Tópicos:

•Autovetores generalizados
•Transformação de Similaridade
•Se a matriz A tem autovalores múltiplos e
é não simétrica então: nem todos os
autovetores podem ser encontrados
usando-se a equação abaixo

( i  A ) p i  0
Em que autovalor de A, é chamado de
autovetor
•Neste caso os autovalores distintos serão
calculados utilizando a equação anterior e
os repetidos chamados de autovetores
generalizados por
( j  A ) p n  q 1  0
( j  A ) p n  q  2   p n  q 1
( j  A)p n q 3  p n q  2
:
( j  A ) p n  q  m   p n  q  m 1
Em que
• q= no. de autovetores distintos
• m= no. de autovetores generalizados
( j  A ) p n  q 1  0
( j  A ) p n  q  2   p n  q 1
( j  A )p n q 3   p n q  2
:
( j  A ) p n  q  m   p n  q  m 1
•Algumas formas das matrizes que
descrevem a equação de estado e de
saída são de particular interesse no
controle.
•Exemplo a forma canônica de
controlabilidade para testes de
controlabilidade e projeto em sistemas
com retroalimentação.
Transformações de Similaridade
•Dado as equações de estado e de saída

dx ( t )
 Ax( t )  Bu ( t )
dt
y( t )  Cx ( t )  Du ( t )
Transformações de Similaridade
_
x(t)  P x(t)
_
1
x  P x(t)
_
d x(t) _ _ _
 A x(t)  B u(t)
dt
_ _ _ _
y( t )  C x ( t )  D u ( t )
Transformações de Similaridade
•Equação de estado
_
d x(t) 1 dx ( t ) 1 1
P  P A x ( t )  P Bu ( t )
dt dt
1 1
 P A Px ( t )  P Bu ( t )
_
1
A  P AP
_
B  P 1B
Transformações de Similaridade
•Equação de saída

_ _
y  CPx ( t )  D u ( t )

_
C  CP
_
DD
Transformações de Similaridade,
(cont.)
•Estas transformações mantém
propriedades tais como:
•equação característica
• autovalores
• autovetores e
•funções de transferência
Transformações de Similaridade,
(cont.)

_
SI  A  SI  P 1A P  s P 1 P  P 1A P

Como o determinante do produto de

matrizes é igual ao produto dos
determinantes então
Transformações de Similaridade,
(cont.)

_
1
SI  A  P SI  A P  SI  A

Assim a equação característica é

preservada o que implica em mesmos
autovalores e autovetores
Transformações de Similaridade,
(cont.) - função de transferência
_ _ _ _ _
G  C(sI  A) 1 B D
_
G  CP(sI  P 1AP) 1 P 1B  D

G (s)  C(sI  A ) 1 B  D  G (s)

Forma da canônica da
controlabilidade

n 1
sI  A  s  a n 1s  ...  a1s  a 0  0
n
Forma da canônica da
controlabilidade
P  SM 

S  B AB A B ... A B
2 n 1

Forma da canônica da
controlabilidade
 a1 a 2 ...a1 1
a a 3 ...1 0
 2
M : : : :
a n 1 1 ...0 0
 
1 0 0 0
 Forma da canônica da
controlabilidade
 0 1 0... 0 
 0 0 1... 0  
_ _
1 
A  P AP   : : : : 
0 0 0... 1 
 
  a 0  a 1  a 2  a n 1 
Forma da canônica da
controlabilidade
0 
_  0 
BP B 
1
:

1 