Controle Digital

Trabalho 1- Análise e Controle Motor DC

Prof. José Luiz

 Modelagem Motor de Corrente Contínua

Um atuador comum em sistemas de controle é o motor DC. Ele fornece diretamente o movimento rotativo e
pode fornecer movimento translacional. O circuito elétrico da armadura e o diagrama do rotor são
mostrados na figura a seguir:

Para este exemplo, assumiremos que a entrada do

sistema é a fonte de tensão (V) aplicada à armadura do
motor, enquanto a saída é a velocidade de rotação do
eixo d (theta) / dt. A função de transferência H(s) que
modela o nosso motor está abaixo apresentada.
Onde Ωl(s) é a transformada de Laplace da velocidade do
eixo de carga ω(t), Vm(s) é a transformada de Laplace da
tensão de entrada do motor v(t).

Model parameters:

K = 1.53 rad/s/V
tau = 0.0254 s
Análise discreta velocidade Motor DC
1 - A partir da função de transferência obtenha a equação diferencial que representa a relação entre w(t)
e v(t).

2 - A partir da equação diferencial obtida no item anterior, utilizando o método de Euler, obtenha a
equação de diferenças para Ts = 0,01s que representa o motor dc.

3 – A partir da equação de diferenças obtenha o diagrama de bloco discreto e a função de transferência

H(z) que representa o motor.

4 - A partir de H(z), calcular a resposta para entrada degrau unitário e rampa unitária.

5 - A partir de H(z) e uma entrada degrau unitário, através do teorema do valor inicial e teorema do
valor final obtenha o valor de w(0) e w(∞) e compare com os resultados obtidos anteriormente.

6 – A partir de H(z), obter os 5 primeiros termos da resposta ao impulso.

7 - A partir dos resultados anteriores, realizar simulação no matlab/simulink e comparar com os

resultados calculados no item 4:
a) H(s)
b) H(z)
c) Diagrama de Bloco
d) Equação de Diferenças utilizando Matlab function
Controle discreto posição eixo Motor DC

8 – Projetar um compensador discreto, utilizando o método de redesign, para controle da posição do

nosso motor CC. A resposta para um degrau aplicado na referência deve apresentar erro
estacionário Ess = 0; tempo de pico Tp < 0,1s e tempo de acomodação Ts < 0,5s. No processo de
discretização do controlador utilizar os métodos : Mapeamento de Diferenciais, Tustin e Resposta
Invariante ao degrau. Realizar simulações para os diversos processos e implementar no Simulink a
equação de diferenças do método que mais se aproximar do controlador contínuo.

Model parameters:

K = 1.53 rad/s/V
tau = 0.0254 s