Apresentação EAEM Foz - Lucas Rhea Zanetti - Versão Final

II Encontro Acadêmico de
Engenharia Mecânica - UNIOESTE

Estudo das Forças de Reação do Solo simuladas
através de modelos massa-mola-amortecedor MDOF
durante uma corrida
Lucas Rhea Zanetti

lucasrheazanetti@gmail.com
Universidade Estadual Paulista – UNESP

Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira – FEIS
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica – PPGEM
Grupo de Materiais e Sistemas Inteligentes - GMSINT
Ilha Solteira – SP, Brasil
II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 1/70

Sumário
1) Motivação
2) Forças de Reação do Solo
3) Objetivos
4) Modelo massa-mola-amortecedor 1 DOF
5) Modelos massa-mola-amortecedor MDOF
6) GRF linear vs. GRF não-linear
7) Metodologia para a Análise Modal por modos complexos
8) Análise Modal – efeito dos modos sobre a GRF
9) Tracker – análise do movimento
10) Comentários gerais
11) Tópicos futuros
12) Referências

Motivação

Motivação
 Necessidade de entender melhor os fenômenos que geram lesões durante a
corrida;
 Pode-se ter uma noção sobre a ocorrência de lesões observando o perfil das
Forças de Reação do Solo (Ground Reaction Forces);
 Abordagem experimental e analítica (modelo matemático);
 Desvantagens da abordagem experimental:
- Alguns parâmetros são difíceis de se quantificar (ex: forças musculares);
- Não se pode estudar o efeito de parâmetros isoladamente (ex: distribuição de massa
afeta outros parâmetros);
- Precisa-se de muitos indivíduos (cobaias) e de condições específicas para os testes
experimentais,
 Um bom modelo matemático pode superar essas dificuldades;

Força de Reação do Solo
Primeiro contato com o calcanhar e depois Primeiro contato já com a parte

com a parte central/frontal da sola do pé central/frontal da sola do pé

Força de Reação do Solo
Utilizando modelos matemáticos (modelos massa-mola-amortecedor):
• As Forças de Reação do Solo ocorrem em

todas as direções (x, y, z);
• A Força de Reação do Solo mais relevante é a
do eixo y (Força de Reação do Solo Vertical,
ou VGRF);
• A Força de Reação do Solo é igual a zero antes
do início do contato e também após o fim do
mesmo.

Objetivos
Objetivo principal do estudo em andamento:
• Obter perfis de GRF (Ground Reaction Force) através de um modelo matemático
parametrizado (massas, velocidades de contato, duração de contato, rigidizes e
amortecimentos), sendo esses perfis condizentes com os perfis obtidos
experimentalmente.
Objetivo secundário:
• Análise dos perfis obtidos, para identificar possíveis lesões relacionadas às
características dos perfis.

Modelo massa-mola-amortecedor 1 DOF
m = 75 kg
k = 22 kN/m
v(0) = 1 m/s
x(0) = 0 m
mx  kx  mg  0
GRF  kx

Modelos massa-mola-amortecedor MDOF
Modelo proposto por Derrick, Cadwell e Hamill (2000):
m1 = 60 kg
m2 = 15 kg
k1 = 34,1 kN/m
k2 = 74,8 kN/m
c = 759,1 Ns/m
v1(0) = 0,73 m/s
v2(0) = 0,66 m/s
x1(0) = 0 m
x2(0) = 0 m
m 1x 1  k1x 1  k1x 2  m 1g  0
GRF  k2x 2  cx 2 m 2x 2  cx 2  k1x 1  k1x 2  k2x 2  m 2g  0

Modelo de Derrick, Cadwell e Hamill adaptado (pelos autores), comparado com GRF
experimental fornecida por Tongen e Wunderlich (2004):
A massa total da pessoa da qual o perfil foi coletado é de 77,51 kg
m1 = 0,1163 kg c = 600 Ns/m
m2 = 23,253 kg v1(0) = 0 m/s
m3 = 54,245 kg v2(0) = 1 m/s
k1 = 120 kN/m v3(0) = 1,15 m/s
k2 = 50 kN/m x1(0) = 0 m
k3 = 30 kN/m x2(0) = 0 m
c3 = 120 Ns/m x3(0) = 0 m
m 1x 1  cx 1  k1x 1  k1x 2  m 1g  0
GRF  k2x 2  cx 1 m 2x 2  c3x 2  c3x 3  k1x 1  k1x 2  k2x 2  k 3x 2  k 3x 3  m 2g  0

m 3x 3  c3x 2  c3x 3  k 3x 2  k 3x 3  m 3g  0

Modelo proposto por Nigg e Liu (1999):
velocidade
rigidez massa amortecimento deslocamento inicial
inicial
k1 = 6 kN/m m1 = 6,15 kg c1 = 300 Ns/m x1(0) = 0 m v1(0) = 0,96 m/s
k2 = 6 kN/m m2 = 6 kg c2 = 650 Ns/m x2(0) = 0 m v2(0) = 0,96 m/s
k3 = 10 kN/m m3 = 12,58 kg c4 = 1900 Ns/m x3(0) = 0 m v3(0) = 2 m/s
k4 = 10 kN/m m4 = 50,34 kg x4(0) = 0 m v4(0) = 2 m/s
k5 = 18 kN/m
coeficientes para um solado macio
a = 0.6.106 N/mb b = 1.38 c = 20.103 N/md me se d = 0.75 e=1 Ac = 2
coeficientes para um solado duro
a = 0.6.106 N/mb b = 1.56 c = 20.103 N/md me se d = 0.73 e=1 Ac = 2

Modelo proposto por Nigg e Liu (1999):

Ac [ax 1  cx 1 v1 ] ( x 1  0) 
b d e

GR F   
 0 ( x  0) 
 1 
m 1x 1  c1x 1  c1x 3  c2x 1  c2x 2  k1x 1  k1x 3  k2x 1  k2x 2  m 1g  GR F  0

m 2x 2  c2x 2  c2x 1  k2x 1  k2x 2  k 3x 2  k 3x 3  m 2g  0
m 3x 3  c1x 1  c1x 3  c4x 3  c4x 4  k1x 1  k1x 3  k 3x 2  k 3x 3  k 4x 4  k 4x 3  k 5x 3  k5x 4  m 3g  0
m 4x 4  c4x 3  c4x 4  k 4x 3  k 4x 4  k 5x 3  k 5x 4  m 4g  0

Modelo de modelo de Nigg e Liu adaptado (pelos autores), comparado com GRF
experimental fornecida por Tongen e Wunderlich (2004):
deslocamento velocidade
rigidez massa amortecimento
inicial inicial
k0 = 75 m0 = 0.1 v0(0) = 1
c0 = 800 Ns/m x0(0) = 0 m
kN/m kg m/s
m = 6,15 v1(0) = 1
k1 = 6 kN/m 1 c1 = 300 Ns/m x1(0) = 0 m
kg m/s
v2(0) = 1
k2 = 6 kN/m m2 = 6 kg c2 = 650 Ns/m x2(0) = 0 m
m/s
k3 = 10 m3 = 12,58 v3(0) = 1.5
c4 = 1900 Ns/m x3(0) = 0 m
kN/m kg m/s
k4 = 10 m4 = 50,34 v4(0) = 1.5
x4(0) = 0 m
kN/m kg m/s
k5 = 18
kN/m
k6 = 10
kN/m

Modelo de modelo de Nigg e Liu adaptado (pelos autores), comparado com GRF
experimental fornecida por Yokawa, Tokizawa e Kawamura (2011):
GRF  k0x 1  k6x 0
m 0x 0  c0x 1  c0x 0  k 6x 0  m 0g  0
m 1x 1  c0x 1  c0x 0  c2x 1  c2x 2  c1x 3  c1x 1  k1x 1  k1x 3  k2x 1  k 2x 2  k 0x 1  m 1g  0
m 2x 2  c2x 2  c2x 1  k2x 1  k2x 2  k 3x 2  k 3x 3  m 2g  0
m 3x 3  c1x 1  c1x 3  c4x 3  c4x 4  k1x 1  k1x 3  k 3x 2  k 3x 3  k 4x 4  k 4x 3  k 5x 3  k 5x 4  m 3g  0
m 4x 4  c4x 3  c4x 4  k 4x 3  k 4x 4  k 5x 3  k 5x 4  m 4g  0

Modelo de 5 DOF com rotação, proposto por Andrade, Zanetti e Ghoneim (ainda não
publicado):
velocidade
rigidez massa/momento de inércia amortecimento deslocamento inicial
inicial
k1 = 6 kN/m m1 = 6,15 kg c1 = 300 Ns/m x1(0) = 0 m v1(0) = 1 m/s
k2 = 6 kN/m m2 = 6 kg c2 = 650 Ns/m x2(0) = 0 m v2(0) = 1 m/s
k3 = 10 kN/m m3 = 12,58 kg c4 = 1900 Ns/m x3(0) = 0 m v3(0) = 1.5 m/s
k4 = 10 kN/m m4 = 50,34 kg x4(0) = 0 m v4(0) = 1.5 m/s
k5 = 18 kN/m I0 = 0,24875 kg.m² q(0) = 15º w(0) = -150º/s
R3 = 0,175 m - distância até metade da canela

R4 = 0,35 m - comprimento total da canela

publicado):
GR F c k r  c2r2  k 2r2
x1   1 r3 cos   1 3 cos   g
m1 m1 m1
c  k  k3  k
r2  x 1 cos   2 r2    2  2  r2  3 r3  g
m2  m 2  m2

c k  k5 k r  k 3 (r3  r2 ) c
cos   1 r3 cos   g 
A c[a( x 1 )  c( x 1 ) ( x 1 ) , x 1  0 
x 3  4 (x 4  x 3 )  4 (x 4  x 3 )  1 3 b d e
m3 m3 m1 m1 
k  k5
GR F   
c
x 4   4 (x 4  x 3 )  4 (x 4  x 3 )  g  0 , x  0 
m3 m3  1 
m R  m 3R 3  m R r  m 3R 3r3  k  kk mRg
  2 2 x 1 cos   2  2 2 2
 

  a   2 2 sen 
IG  IG  IG IG
I G  I shank  m 2R 22  m 3R 32

publicado):

publicado):

publicado):

GRF linear vs. GRF não-linear
Principais conclusões:
• Em alguns casos, a GRF linear possui uma restrição relacionada ao efeito da

velocidade inicial (faz com que o valor inicial da GRF não seja nulo);
• A GRF linear possui parâmetros mais fáceis de serem ajustados ou

otimizados;
• A GRF não-linear apresenta em geral um perfil mais preciso, porém os

parâmetros têm um efeito não-linear e consequentemente são mais difíceis
de serem ajustados.

Metodologia para a Análise Modal por modos complexos
O que é a Análise Modal?
• Determinar as características dinâmicas de um sistema (frequências naturais,

fatores de amortecimento, modos de vibrar);
• Formular um modelo matemático através das características dinâmicas, a fim de

estudar o comportamento do sistema;
• Para o caso específico dos sistemas em estudo, é interessante descobrir o efeito

dos modos de vibrar sobre a GRF;
• Há alguma vantagem em incluir várias massas concentradas no modelo (DOF’s)?

Seja um sistema matricial com n graus de liberdade apresentado na forma matricial:
Mx  Cx  Kx  Fg (1)
Frequências naturais e modos normais:
Mx  Kx  0
Assumindo uma solução de caráter harmônico:
x  e j t

Substituindo no sistema, obtemos o problema de autovalor:
( K   2M)  0
Obtemos então as n frequências naturais e modos normais de vibração.
Relacionando as coordenadas físicas com as coordenadas modais:
x  q (2)
Aplicando a relação (2) no sistema matricial (1):
T Mq  T Cq  T Kq  T Fg

O não conseguimos desacoplar as equações do sistema!!!
 C T não é diagonal!
Consideremos novamente o sistema matricial (1).
Definimos um vetor de estados em função do vetor de deslocamentos e do vetor de

velocidades, tal que:

x n 1 

Y2n 1   (3)
 x
 n 1 

Utilizando o vetor de estados (3) e o sistema matricial (1), podemos definir um novo
sistema matricial como mostrado a seguir:
 0 M  x   -M 0  x   0 
         (4)
M C  x   0 K  x  Fg 
Definimos então as matrizes A e B tal que:
 0 M  -M 0   0 
A  B  G 
M C  2n 2n  0 K  2n 2n F
 g 

Utilizando o vetor de estados (3) e as matrizes A e B, o sistema (4) pode ser reescrito
na forma:
AY  BY  G (5)
Sendo que o vetor de estados inicial é definido em função dos vetores de deslocamento
inicial:
x 0 
Y0   
x 0 

Vamos assumir que as vibrações sejam livres (Fg = 0) e que a solução para o vetor Y
tenha caráter harmônico:
x 
   Y  e t
x 
Substituindo na equação 5 temos que:
( A  B)  0 (6)

Pontos importantes a serem mencionados:
• Novo problema de autovalor e autovetor, que resulta na obtenção de 2n

autovalores e autovetores;
• Pode haver fase entre os modos;
• Se os autovalores forem reais e negativos, os modos serão sobreamortecidos;
• Se os autovalores forem pares de complexos conjugados, os modos serão
subamortecidos;
• Se os autovalores forem puramente imaginários, os modos serão não serão
amortecidos (não ocorrerá neste caso);
• O conjunto dos novos autovetores (modos de vibrar) constituem a matriz modal
amortecida.

Matriz modal amortecida:
d  [1 2 3... 2n ]
Através da propriedade de ortogonalidade entre os modos, podemos definir novas

matrizes (diagonais) em função das matrizes A e B:
dT Ad  
(7)
d B d  
T

Nova relação entre as coordenadas físicas e modais:
Y  d Z (8)
Sendo o vetor das coordenadas modais definido como:
Z  [z1 z 2 z 3 ... z 2n ]T
Substituindo a relação (8) na equação (5) temos:
Ad Z  B d Z  G

Pré-multiplicando pela transposta da matriz modal amortecida:
(dT Ad )Z  (dT Bd )Z  dT G
Através das relações (7) temos então que
 Z   Z  dT G (9)
A equação (9) representa um sistema de equações diferenciais

desacopladas, já que as matrizes σ e β são diagonais!!!

O vetor das condições iniciais modais pode ser obtido atraves do vetor das condições
iniciais físicas:
Z0   1dT AY0
Como as equações diferenciais resultantes do sistema são desacopladas, podemos obter
uma solução para as coordenadas modais z, que terão a forma:
gk
z k  Z0 e  k t  (1-e  k t ) ; k= 1,2,3,...,2n
k
k
 g1   1 0 0 
   
g  0 2
G 2    
  0 
 
g2n  2n 

0 0
 

Podemos então obter o vetor Y das coordenadas modais através da relação (8),
mostrada agora numa forma expandida:
x 1 
 
x 2   11 12 13 14 ... 1,2n   z1 
     
 21 22 2,2n   z2 
 
x n   33 3,2n   z 
   31
 . 3 
x 1   41 44 4,2n   z4 
x 2     
     
  2n ,1 2n ,2 2n ,3 2n ,4 ... 2n ,2n  z
 2n 2n  2n 2n 1
x 
 n 2n 1

É importante lembrar – n coordenadas físicas e 2n coordenadas modais!
O efeito de cada modo de vibrar sobre a resposta de deslocamento, por exemplo, pode
se obtida fazendo:
x k  n k ,1z 1  n k ,2z 2  n k ,3z 3  n k ,4z 4  ...  n k ,2n 1z 2n 1  n k ,2n z 2n

efeit o do 1º modo efeit o do 2º modo efeit o do n-ésimo modo

Análise Modal – efeito dos modos sobre a GRF
Modelo de Derrick, Cadwell e Hamill adaptado (pelos autores):
 m1 0 0   x1   c 0 0   x1   k1 k1 0   x1  0
0        
 m2 0   x2   0 c3 c3   x2    k1 (k1  k2  k3 ) k3   x2   0
 0 0 m3   
 x3  0 c3 c3  x   0
3  k3 k3   x3  0
Mx  Cx  Kx  Fg

Frequências naturais e modos normais não-amortecidos:
1  18, 01 [rad / s ]  2, 87 [Hz ]

2  60, 58 [rad / s ]  9, 64 [Hz ]
3  1759, 7 [rad / s ]  280, 06 [Hz ]
 0 0 5,0797 
 
   -0,054268 -0,20015 0 
 -0,13108 0,035539 0 
 

Aplicando a metodologia para a análise modal por modos complexos:
x 1 
 
x 2 
x   0 M  -M 0 
Y   3 A  ; B =   ; AY + BY= G
x 1   M C   0 K 
x 2 
 
x 3 
1  15306  i 0
2  174, 38  i 0
3  16, 242  i 62, 712
k   k k  id
4  16, 242  i 62, 712 k
5  1, 2265  i 18, 094

6  1, 2265  i 18, 094

 1 1 0.045914 - i 0.27211 0.045914  i 0.27211 0.00067119 - i 0.032854 0.00067119  i 0.032854 

 
 0, 0016892 -0.15817 -0.80181 - i 0.19819 -0.80181  i 0.19819 -0.36127 - i 0.015733 -0.36127  i 0.015733 
 -2, 4032e - 07 -0.00086576 0.12016 - i 0.0045485 0.12016  i 0.0045485 -0.88009 - i 0.11991 -0.88009  i 0.11991 
d   
 6.5335e - 05 -0.0057345 - 0.0042439  i 0.00036725 -0.0042439 - i 0.00036725 -0.0018099  i 8.5586e - 05 -0.0018099 - i 8.5586e - 05 
 -1.1037e - 07 0.00090703 0.00014233  i 0.012749 0.00014233 - i 0.012749 0.00048166  i 0.019934 0.00048166 - i 0.019934 
 
 1.5701e - 11 4.9647e - 06 -0.00053312 - i 0.001778 -0.00053312  i 0.001778 -0.0033152  i 0.048864 -0.0033152 - i 0.048864 


Obtendo as soluções modais:
AY  BY  G; Y  d Z;  Z   Z  d G T
kt gk
z k  Z0 e  (1-e  k t ) ; k= 1,2, ... ,6
k
k
Z  [z 1 z 2 z 3 z 4 z 5 z 6 ]T

GRF total:
GR F  k 2x 2  cx 1
Contribuições modais:
x2  (51z 1  52z 2 ) GR Fmod 1  k2x 2  cx 1
mod 1 mod 1
mod 1
x2  (53z 3  54z 4 )
x2  x2  x2  x2
GR Fmod 2  k 2x 2  cx 1
mod 2
x2  (55z 5  56z 6 ) mod 1 mod 2 mod 3

mod 2 mod 2
mod 3
x1  (11z 1  12z 2 )
x1  x1  x1  x1 GR Fmod 3  k 2x 2  cx 1
mod 1 mod 2 mod 3 mod 3 mod 3
mod 1
x1  (13z 3  14z 4 )
GR F  GR Fmod 1  GR Fmod 2  GR Fmod 3
mod 2
x1  (13z 5  14z 6 )
mod 2

Numérico vs. análise modal Contribuição dos modos

Modelo de Nigg e Liu (1999) adaptado (pelos autores):
m 1 0 0 0 0  x 1   c 0 c 0 0 0 0  x 1 
     
0 m2 0 0 0  x 2   c 0 c 0  c1  c2 c2 c1 0  x 2 
0    
0 m3 0 0  x 3    0 c2 c2  c 3 c 3 0  x 3  
    
0 0  x4 c1 c 3  c3  c4 c 4  x 4 
  
0 0 m4 0 c1
 
0 0 0 0 m 5  x 5   0 0 0 c 4 c 4  x 5 
     
k 6 0 0 0 0  x 1  m 0g 
    
0 k 0  k1  k 2 k 2 k1 0  x 2  m 1g 
0 k 2 k2  k 3 k 3 0  x   
 m 2g 
  3 m g 
0 k1 k 3 k1  k 3  k 4  k 5 (k 4  k 5 )  x 4
   3 
0 (k 4  k 5 ) k 4  k 5  x 5 
 4 
0 0 m g
  

Frequências naturais e modos normais não-amortecidos:
1  10, 50 [rad / s ]  1, 67 [Hz ]
2  44, 39 [rad / s ]  7, 07 [Hz ]
3  67, 25 [rad / s ]  10, 70 [Hz ]
4  119, 43 [rad / s ]  19, 00 [Hz ]
5  316, 23 [rad / s ]  50, 33 [Hz ]
 0 0 0 0 3,1623 
 
 0, 0122 0, 0370  0, 0023 0, 4014 0 
  0, 0720 0, 3410 0, 2102 0, 0324 0 
 
 0,1032 0,1202  0, 2327 0, 0155 0 
 0,1287 0, 0473 0, 0326 0, 0006 0 
 

1  8120, 5  i 0
x 1   2  213, 06  i 0
 
x 2   3  156, 67  i 0
x 
 3  4  25,136  i 83, 056
x 4 
x   0 M  -M 0   5  25,136  i 83, 056
 
Y   5
x 1 
A
 M C


; B = 
 0 K
 ; AY + BY= G
  6  32, 323  i 0 k   k k  id
k
x 2 
   7  3, 2215  i 10, 77
x 3   8  3, 2215  i 10, 77
x 
 4  9  11, 072  i 0
x 5 
10  15,188  i 0

 1 1 0, 7786 0, 6232  i 0, 3351 0, 6232 - i 0, 3351 0, 2994 0, 0273 - i 0, 0515 0, 0273  i 0, 0515 1 0,1219 
 
 0, 0166 0, 9147 0, 7012 0, 6380  i 0, 2406 0, 6380 - i 0, 2406 0,1824 -0, 0361 - i 0, 0641 -0, 0361  i 0, 0641 -0,1304 0, 0213 
 -0, 0002 -0, 8658 1 0, 7201 - i 0, 2799 0, 7201  i 0, 2799 -1 -0, 3795 - i 0, 0971 -0, 3795  i 0, 0971 -0, 0114 1 
 
 0 -0, 8570 0, 5768 0, 7201 - i 0, 2799 0, 0363  i 0, 0502 0,1479 -0, 4705 - i 0, 3284 -0, 4705  i 0, 3284 -0, 0265 -0, 7429 
 0 0,1692 -0,1610 -0, 0241 - i 0, 0163 -0, 0241  i 0, 0163 -0, 2576 -0, 6127 - i 0, 3873 -0, 6127  i 0, 3873 -0, 0140 0, 0593 
d   
 0, 0001 -0, 0047 -0, 0050 0, 0016 - i 0, 0080 0, 0016  i 0, 0080 -0, 0093 0, 0051 - i 0, 0010 -0, 0051  i 0, 0010 -0, 0903 -0, 0080 
 0 -0, 0043 -0, 0045 0, 0005 - i 0, 0078 0, 0005  i 0, 0078 -0, 0056 -0, 0045  i 0, 0047 -0, 0045 - i 0, 0047 0, 0118 -0, 0014 
 
 0 0, 0041 0, 0064 -0, 0055 - i 0, 0070 -0, 0055  i 0, 0070 0, 0309 0, 0014  i 0, 0348 0, 0014 - i 0, 0348 0, 0010 0, 0658 
 0 0, 0040 -0, 0037 -0, 0007 - i 0, 0002 -0, 0007  i 0, 0002 -0, 0046 -0, 0160  i 0, 0485 -0, 0160 - i 0, 0485 0, 0024 0, 0489 

 0 -0, 0008 0, 0010 -0, 0001  i 0, 0003 -0, 0001 - i 0, 0003 0, 0080 -0, 0174  i 0, 0621 -0, 0174 - i 0, 0621 0, 0013 -0, 0039 
 

Obtendo as soluções modais:
AY  BY  G; Y  d Z;  Z   Z  d G T
kt gk
z k  Z0 e  (1-e  k t ) ; k= 1,2, ... ,10
k
k
Z  [z 1 z 2 z 3 z 4 z 5 z 6 z 7 z 8 z 9 z 10 ]T

GRF total:
GR F  k 6x 0  k 0x 1
Contribuições modais:
x0  (61z 1  62z 2 ) x1  (71z 1  72z 2 )

x0  x0  x0  x0  x0  x0
mod 1 mod 1
x0  (63z 3  64z 4 ) x1  (73z 3  74z 4 ) mod 1 mod 2 mod 3 mod 4 mod 5

mod 2 mod 2
x0  (65z 5  66z 6 ) x1  (75z 5  76z 6 )
mod 3
 (67z 7  68z 8 ) x1  x1  x1  x1  x1  x1
mod 3
x0
mod 4
x1  (77z 7  78z 8 ) mod 1 mod 2 mod 3 mod 4 mod 5
 (69z 9  6,10z 10 )
mod 4
x0
mod 5 x1  (79z 9  7,10z 10 )
mod 5

GR Fmod 1  k 6x 0  k 0x 1
mod 1 mod 1
GR Fmod 2  k 6x 0  k 0x 1
mod 2 mod 2
GR Fmod 3  k 6x 0  k 0x 1 GR F  GR Fmod 1  GR Fmod 2  GR Fmod 3  GR Fmod 5  GR Fmod 5

mod 3 mod 3
GR Fmod 4  k 6x 0  k 0x 1
mod 4 mod 4
GR Fmod 5  k 6x 0  k 0x 1
mod 5 mod 5

Numérico vs. análise modal Contribuição dos modos

Algumas conclusões obtidas através da análise modal realizada:
• Em ambos os modelos de 3 e 5 DOF’s (Degrees of Freedom) há um modo bem

predominante;
• Em ambos os modelos, os modos não predominantes atuam apenas na primeira

metade do movimento (são responsáveis pela transição entre os picos);
• É visível o efeito dos modos relacionados à pequena massa (zera os modos que
não iniciam em zero);
• De forma geral, não há a necessidade de se adicionar massas concentradas ao

sistema a fim de se obter um melhor perfil.

Tracker – análise do movimento
O que é o Tracker?
• Software livre muito usado para análise de vídeos;
• Divide o vídeo em “frames” e posibilita a coleta de dados em cada frame

separadamente;
• Utilizando uma escala e orientação adequada, é possível obter-se dados reais

com razoável aproximação.

Coleta de dados através do Tracker:
Vídeo retirado do site Youtube - “Human running in slow motion” (Bright,2016)

Deslocamentos verticais:
ponto à esquerda na sola do pé ponto à direita na sola do pé ponto na ponta do da sola do pé

ponto no joelho ponto no centro da canela

Perfil típico de GRF – dados experimentais coletados por Tongen e Wunderlich

(2007), referente a um homem de 77,51 kg:
2500
2000
FVRS [N] 1500
1000
500
-500
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
tempo [s]

Observações:
• O perfil que mais se assemelha ao experimental é o perfil de deslocamento do

joelho;
• Os perfis dos pontos no pé não tem muita semelhança com a GRF, devido ao efeito
que a geometria do pé causa na extração dos pontos durante o contato com a
esteira;
• A GRF possui um perfil similar ao perfil de deslocamento da massa inferior do corpo

durante o contato com o chão.

Pontos da perna coletados comparados com o video original:

(a) Frame do video original; (b) pontos coletados e plotados no Matlab.
0.6
0.5
0.4
0.3
y [m]
0.2
0.1
0
(b)
(a) -0.1
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x [m]

Posição da perna em diferentes momentos do deslocamento do joelho:
de slo ca m en t o no rm aliz ado

0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
tempo [s]

Utilização do Tracker para a análise do
movimento
Observações:
• Pode-se fazer uma analogia entre o movimento do joelho com o movimento de uma
massa concentrada conectada ao chão por elementos de rigidez e amortecimento
(músculos e ossos da canela);
• Pode-se então comparar o deslocamento obtido do joelho com o deslocamento da

massa inferior de um dos modelos previamente apresentados;
• Utilizaremos então o modelo de Derrick, Cadwell e Hamill adaptado (pelos autores) para
a comparação;
• As curvas de deslocamento comparadas serão normalizadas com relação ao máximo

deslocamento (o foco será no perfil das mesmas).

Consideremos então o modelo de Derrick, Cadwell e Hamill adaptado (pelos autores):
m 1x 1  c1x 1  k1x 1  k1x 2  m 1g  0

m 2x 2  c 3x 2  c 3x 3  k1x 1  k1x 2  k 2x 2  k 3x 2  k 3x 3  m 2g  0
m 3x 3  c 3x 2  c 3x 3  k 3x 2  k 3x 3  m 3g  0
m 0 0  x 1  c 0 0  x 1   k1 k1 0  x 1  m g 
 1
         1 
 0 m 2 0  x 2   0 c 3 c 3  x 2    k1 (k1  k 2  k 3 ) k 3  x 2   m 2g 
0 0 m 3  x 3  0 c 3 c 3  x 3   0 k 3 k 3  x 3  m g 
          3 

Curva de deslocamento normalizado – os parâmetros do modelo massa [kg]
m1 0,038755
foram ajustados para que as curvas fossem similares. m2 23,253
m3 54,218
1 rigidez [kN/m]
k1 10
k2 16,68
deslocament o n orm alizad o
0.8
k3 13,096
0.6 amortecimento [Ns/m]
c 131,25
c3 26,25
0.4
deslocamento inicial [m]
x1(0) 0
0.2 joelho - Tracker
x2(0) 0
massa m 2 do modelo
x3(0) 0
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 velocidade inicial [m/s]
tempo [s] v1(0) 0
v2(0) 0,017207
v3(0) 0,069456

Análise modal do modelo – contribuições dos modos sobre o deslocamento da massa m2 do

modelo:
10-3 total
5 Frequências naturais [Hz]
primeiro modo
segundo modo n1 80,85
4
terceiro modo
n2 5,95
deslocament o [m ]
3
n3 1,78
2 Fatores de amortecimento
modal
1 1 6,5252
2 0,07855
0
3 0,028071
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
tempo [s]

Observações:
• O primeiro modo tem efeito quase nulo sobre o deslocamento total (devido ao
elevado fator de amortecimento, que torna o modo superamortecido);
• O segundo modo é subamortecido, mas possui baixa amplitude quando comparado

com o terceiro modo;
• O terceiro modo é o modo dominante, e possui perfil similar ao deslocamento

total.

Algumas conclusões:
• utilização do Tracker para a coleta de dados de deslocamento se mostrou ser

interessante para simulações de sistemas biomecânicos, como o utilizado neste
trabalho;
• Há limitações quanto à coleta manual dos pontos, que causa erros de aproximação,
mas ainda sim a o software Tracker foi bastante útil;
• Outra limitação importante foi o fato de que o pé possui certa geometria, que torna
os deslocamentos muito diferentes dependendo da região de onde os pontos foram
retirados, ainda mais quando comparados com o modelo que possui massas
concentradas;
• Com relação ao joelho, este pode ser mais facilmente simplificado como uma massa
concentrada, e isso também contribuiu para a semelhança entre seu perfil e o perfil
simulado do modelo.

Comentários gerais
• É possível obter curvas de GRF através de modelos massa-mola-amortecedor que

são bem similares às curvas obtidas experimentalmente;
• Com o aumento da complexidade dos modelos (aumento de número de DOF’s), a

dinâmica torna-se mais complexa e a parametrização dos parâmetros torna-se mais
difícil;
• A análise modal se mostrou interessante para se estudar o efeito dos modos dos
DOF’s sobre o perfil de GRF;
• A utilização do Tracker nos possibilitou uma análise qualitativa mais física do

movimento de impacto durante a corrida.

Tópicos futuros
• Otimização dos parâmetros dos modelos em função dos picos (ativo e de

impacto) da curva GRF;
• Coleta de dados experimentais (perfil de GRF obtido experimentalmente);
• Elaborar mais modelos que incluam o efeito de rotação das pernas.

Referências
 AERTS, P., DE CLERCQ, D., 1993, “Deformation characteristics of the heel region of shod foot
during a simulated heel strike: the effect of varying midsole hardness”, Journal of Sports
Sciences, Vol. 11, pg. 449-461;
 BRIGHT, M., “Human running in slow motion”. Youtube, 30 de março de 2016. Disponível em
https://www.youtube.com/watch?v=Yx3ZTdohMCc. Acesso em 15 de Fevereiro de 2018.
 CLARK, K.P., RYAN, L.J., WEYAND, P.G., 2014, “Foot speed, foot-strike and footwear: linking
gait mechanics and running ground reaction forces”, The Company of Biologists Ltd, Journal of
Experimental Biology, Vol. 217, pp. 2037-2040;
 DERRICK, T.R., CADWELL, G.E., HAMILL, J., 2000, “Modeling the Stiffness Characteristics of
the Human Body While Running With Various Stride Lengths”, Human Kinetic Publishers Inc.,
Journal of Applied Biomechanics, Vol. 16, pg. 36-51;
 HE,J., P., ZHI-FANG, F., “Modal Analysis”. 1st ed. Oxford: Butterworth-Heineman;

Referências
 PETER, L. “Vertical Impact Loading Rate in Running: Linkages to Running Injury Risk”,
disponível em: https://runblogger.com/2011/02/vertical-impact-loading-rate-in-running.html.
Acesso em: 17 de Setembro de 2018;
 TONGEN, A., WUNDERLICH, R., 2010, “Biomechanics of Running and Walking”,
Mathematics and Sports, pg. 313-325.
 ZADPOOR, A. A., NIKOOYAN, A. A., ARSHI, A. R., 2007, “A model-based parametric study
of impact force during running”, Journal of Biomechanics, Vol. 40, pg. 2012-2021;

Agradecimentos

Muito Obrigado!

Apresentação EAEM Foz - Lucas Rhea Zanetti - Versão Final

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II Encontro Acadêmico de

Engenharia Mecânica - UNIOESTE

Lucas Rhea Zanetti

Universidade Estadual Paulista – UNESP

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 1/70

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 2/70

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 3/70

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 4/70

Primeiro contato com o calcanhar e depois Primeiro contato já com a parte

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 5/70

• As Forças de Reação do Solo ocorrem em

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 6/70

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 7/70

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 8/70

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 9/70

m1 = 0,1163 kg c = 600 Ns/m

m2 = 23,253 kg v1(0) = 0 m/s

m3 = 54,245 kg v2(0) = 1 m/s

k1 = 120 kN/m v3(0) = 1,15 m/s

GRF  k2x 2  cx 1 m 2x 2  c3x 2  c3x 3  k1x 1  k1x 2  k2x 2  k 3x 2  k 3x 3  m 2g  0

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 10/70

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 11/70

m 1x 1  c1x 1  c1x 3  c2x 1  c2x 2  k1x 1  k1x 3  k2x 1  k2x 2  m 1g  GR F  0

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 12/70

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 13/70

GRF  k0x 1  k6x 0

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 14/70

R3 = 0,175 m - distância até metade da canela

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 15/70

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 16/70

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 17/70

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II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 19/70

• Em alguns casos, a GRF linear possui uma restrição relacionada ao efeito da

• A GRF linear possui parâmetros mais fáceis de serem ajustados ou

• A GRF não-linear apresenta em geral um perfil mais preciso, porém os

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 20/70

O que é a Análise Modal?

• Determinar as características dinâmicas de um sistema (frequências naturais,

• Formular um modelo matemático através das características dinâmicas, a fim de

• Para o caso específico dos sistemas em estudo, é interessante descobrir o efeito

• Há alguma vantagem em incluir várias massas concentradas no modelo (DOF’s)?

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 21/70

Seja um sistema matricial com n graus de liberdade apresentado na forma matricial:

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 22/70

Substituindo no sistema, obtemos o problema de autovalor:

Obtemos então as n frequências naturais e modos normais de vibração.

Relacionando as coordenadas físicas com as coordenadas modais:

T Mq  T Cq  T Kq  T Fg

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 23/70

O não conseguimos desacoplar as equações do sistema!!!

Consideremos novamente o sistema matricial (1).

Definimos um vetor de estados em função do vetor de deslocamentos e do vetor de

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 24/70

Definimos então as matrizes A e B tal que:

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 25/70

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 26/70

Substituindo na equação 5 temos que:

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 27/70

Pontos importantes a serem mencionados:

• Novo problema de autovalor e autovetor, que resulta na obtenção de 2n

II ENCONTRO ACADÊMICO DE ENGENHARIA MECÂNICA - UNIOESTE 26/09/2018 28/70

Matriz modal amortecida:

d  [1 2 3... 2n ]