Análisis De Sistemas

De Control
Universidad Distrital Francisco Jose De Caldas
1 Ingenieria Electrica
Elavorado por: Hector Andres Castellanos
Ivan Sandoval
Yury Paola Hernandez
Evualdo Por: Adolfo Jaramillo PhD
2 Péndulo invertido
El diseño realizado conste en un riel de
impresora al cual sele adecuo un carrito
que sostiene el péndulo.
3

Moldeamiento Del Sistema

 4 MOTOR
 Trabajamos con un motor dc de imán permanente
Las ecuaciones que rigen el sistema son:

𝑉 = 𝑉𝑅𝑎 + 𝑉𝑙𝑎 + 𝑒 𝜏𝑚 = 𝜏𝐵 + 𝜏𝐽
Recordemos que e = 𝐾𝑏 𝑊 Y 𝜏𝑀 = 𝐾𝑖 𝐼
Tenemos entonces:
𝑑𝑖 Despejando la corriente de la ecuacion 2 y
𝑉 𝑖 = 𝑖𝑅 + 𝐿 𝑑𝑡 + 𝐾𝑏 𝑊 Y 𝐾𝑖 𝐼 = 𝐽 𝑊 + 𝐵𝜗 remplasando en la ecuacion 1 optenemos:
𝑆𝐽
𝑉 𝐼 = 𝑅 + 𝐿𝑆 W + 𝐾𝑏 𝑊
Utilizamos la transformada de Laplace 𝐾𝑖
despejando w y llevando a la forma salida
sobre entrada tenemos:
𝑉 𝐼 = 𝐼𝑅 + 𝑆𝐿𝐼 + 𝐾𝑏 𝑊
𝑊 𝐾𝑖 /𝐿𝐽
=
𝐾𝑖 𝐼 = 𝑆𝐽𝑊 𝑉(𝐼) 𝑆 2 + 𝑆 𝑅 + 𝐾𝑖 𝐾𝑏
𝐿 𝐿𝐽
5 Especificaciones del motor
6 PENDULO
𝑑2 𝜃 Movimiento
 Nuestra planta se compone del carrito y el  𝐼 𝑑𝑡 2 = 𝑉𝑙 sin 𝜃 − 𝑁𝑙 cos 𝜃
rotacional
péndulo:
centro de
 El diagramo de cuerpo libre de nuestra planta gravedad
es: barra

Movimiento
𝑑2
 𝑚 𝑑𝑡 2 𝑥 + 𝑙 sin 𝜃 = 𝑁 horizontal
barra

𝑑2
𝑚 𝑑𝑡 2 𝑙 cos 𝜃 = 𝑉 −mg Movimiento
vertical
barra

 El movimiento del carro se describe por:

𝑑2𝑥
𝐹 =𝑀 2 +𝑁
𝑑𝑡
  Realizando La Aproximación De Ángulos Pequeños:
7
𝑑𝜃 2
 𝐼 𝑑2𝑡 = 𝑉𝑙𝜃 − 𝑁𝑙
𝑑𝑥 2 𝑑𝜃 2
 𝑚 + 𝑙 𝑑2 𝑡 =𝑁
𝑑2 𝑡

 0 = 𝑉 − 𝑚𝑔
𝑑2 𝑥
 𝐹= 𝑀 𝑑𝑡 2 +𝑁

 Igualando la ecuación 3 y 4 tenemos

𝑑2 𝑥 𝑑𝜃 2
𝐹 = 𝑀−𝑚 + 𝑚𝑙 𝑑2 𝑡
𝑑𝑡 2

 ahora despejamos n y v y reemplazamos en 1

2 2
𝑑𝜃 2 𝑑𝜃
𝑑𝑥 2 𝑚𝑔𝑙 𝑑 2 𝑡 − 𝐼𝜃 − 𝑚𝑙 𝑑 2 𝑡
=
𝑑2𝑡 𝑙𝑚
 Aplicamos Laplace en las dos ecuaciones

𝜃 𝑙𝑚
 =
𝐹 𝑆 2 𝑀−𝑚 −𝑙2 𝑚−𝐼+𝑙2 𝑚2 +𝑚𝑔𝑙
Obtenemos entonces la función de
trasferencia de la planta , posición
angular respecto a fuerza.
8 Cinta trasportadora
 Cabe aclarar que la trasformación del movimiento
angular al lineal lo realiza una banda
trasportadora, la cual esta presente en nuestra
planta.

Sabemos que le desplazamiento lineal se

𝑥 = 2𝜋𝑟 describe por medio de la circunferencia del
piñón
𝑑𝑥
= 2𝜋𝑟 ∗ 𝑊
𝑑𝑡

Obtenemos el desplazamiento lineal

𝑥 = න 2𝜋𝑟 ∗ 𝑊 en función de la velocidad angular
del motor.
9 Con lo anterior reemplazamos en la ft del motor y obtenemos:

𝑋 2𝜋𝑟 𝐾𝑖 /𝐿𝐽
=
𝑉 3 𝑠2 𝑅
𝑠 + 𝐿 + 𝑠𝐾𝑏 𝐾𝑖 /𝐿𝐽

Debido a que la entrada del péndulo es una furza, relacionamos el

desplazamiento lineal con fuerza usando las leyes de newton

𝑓 =𝑚∗𝑎
aplicando Laplace tenemos:

𝐹 = 𝑚 ∗ 𝑋𝑠 2
10  Con lo anterior podemos entonces llevar la función a:
𝐹 2𝜋𝑟 𝑀𝑇 𝐾𝑖 /𝐿𝐽
=
𝑉 𝑠 2 + 𝑠 𝑅 + 𝐾 𝐾 /𝐿𝐽
𝐿 𝑏 𝑖

por tanto la función de trasferencia de la planta resulta

𝜃𝑝𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜 2𝜋𝑟 𝑀𝑇 𝐾𝑖 /𝐿𝐽 𝑙𝑚

= ∗ 2
𝑉𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑠 2 + 𝑠 𝑅 + 𝐾 𝐾 /𝐿𝐽 𝑆 𝑀 − 𝑚 −𝑙 2 𝑚 − 𝐼 + 𝑙 2 𝑚2 + 𝑚𝑔𝑙
𝐿 𝑏 𝑖

reemplazando las constantes tenemos

𝜃𝑝𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜 𝑆 300288673
=
𝑉𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑆 4 + 𝑆 3 9137.9 + 𝑆 2 123130.28 − 𝑆 767583.6 − 103500

Función de trasferencia en lazo

abierto
11 Sensor
Acelerometro(mma7361)

 Para hallar la función de trasferencia del

mismo, medimos el voltaje que este nos
ofrece según la variación grado por grado
desde 70° hasta 110 ° el cual es el rango en
el que actuara nuestro control, realizamos
un regresión lineal con los datos obtenidos y
encontramos:
12
13

De a que partimos para hallar la función

de trasferencia del sensor

𝑉 10.81 NOTAMOS QUE LA FUNCION DE

 = TRASFERENCIA ES UNA RAMPA.
𝑌 𝑆2
14  EN LAZO CERRADO LA FUNCON DE TRASFERENCIA RESULTA:

𝐺(𝑆)
 𝑀 𝑆 = 1+𝐻 𝑆 𝐺(𝑆)

𝑆 2 302288678.3
 𝑀 𝑆 =
𝑆 5 +𝑆 4 9137.9+𝑆 3 123130.8−𝑆 2 767583.5−𝑆 103500+3267740.6

 LOS POLOS DEL SISTEMA SON:

 𝑆 = 3.22642 + 0.26429𝐽 Polos con parte real en
 𝑆 = 3.22642 − 0.26429𝐽 el eje positivo
 𝑆 = −9124.4
 𝑆 = −18.0649
 𝑆 = −1.89175
15 Consideración de potencia

 Se ocupo 1 puente h para

cambiar el sentido de giro del
motor y aprovechar la zona de
corte y saturación de los
transistores para la
implementación del modulo
pwm cuyo ciclo útil esta dado
por la señal de control
correspondiente.
16 Consideraciones de control

 Método de Ziegler Nichols

 Se empleo el segundo método
que nos dice que si la función de
transferencia es muy compleja o
es difícil de calcular las
constantes del controlador , se
toma la constante integral la
igualamos a un valor constante,
la constante de derivación
igualada a cero y por ultimo se
varia la constante proporcional
hasta el valor donde la respuesta
del sistema es marginalmente
estable.
17 conclusiones

 La señal de control está restringida por consideraciones físicas del

prototipo, como son la longitud de la cremallera y la velocidad
máxima que proporciona el motor.
 Al despreciar algunas variables para poder realizar el modelo la
planta lo que obtuvimos fue una aproximación del modelo real,
por tanto el diseño de control que se desea aplicar debe
ajustarse a las variaciones del modelo real.
18

GRACIAS