MOTOR A PASOS

MOTORES DE INDUCCION Y ESPECIALES

Paul Michael Navarrete Valadez

 INTRODUCCION
Los motores de velocidad gradual o de pasos son motores especiales que se
utilizan cuando el movimiento y la posición se tienen que controlar con
precisión.

Un motor de pasos recibe un tren de pulsos rectangular y responde girando su

eje el número de grados que dicte el número de pulsos en el tren recibido.

Generalmente este tren se controla por medio de una microcomputadora o un

circuito electrónico.
Como el movimiento en un motor de pasos suele estar gobernado por el conteo
del número de pulsos, no se necesitan lazos de retroalimentación ni sensores
para controlarlos.
En consecuencia, este tipo de motores son apropiados para el control de
posición en un sistema en lazo abierto.

Dependiendo de su diseño, un motor de pasos puede avanzar 90°, 45°, 18° o

incluso una fracción de grado por pulso.

Variando la velocidad de los pulsos se puede hacer que el motor avance muy
lentamente, un paso a la vez, o que gire gradualmente a velocidades tan altas
como 4000 r/min.
 TIPOS DE MOTORES A PASOS
1. MOTORES DE PASOS DE RELUCTANCIA VARIABLE

El principio comprende la reducción al mínimo de la reluctancia a lo largo de la

trayectoria del campo magnético aplicado, como se muestra en la figura:
a) Circuito magnético con un elemento libre para
girar

b) La reluctancia como función de posición

c) Posición de reluctancia mínima, equilibrio o sin

giro
El estator de un motor de pasos de reluctancia variable consta de una pila única de
láminas de acero con devanados de fase arrollados en cada diente del estator como
se muestra en la figura.
El rotor, que también está construido por una pila de láminas de acero, no tiene
ningún devanado. Con objetivo de hacer que solamente un conjunto de dientes del
estator y del rotor se alineen, el número de dientes del rotor y el estator es diferente.
El motor de pasos de la figura tiene seis dientes en el estator y cuatro en el rotor.
Los devanados del estator se excitan en tiempos distintos, formando así un
devanado multifase del estator.
El estator del motor de pasos que se muestra en la figura tiene tres fases, A, B y C,
con dientes 1 y 4, 2 y 5, y 3 y 6 respectivamente.
En la figura (a) los dientes del rotor 1 y 2 están
alineados con los dientes del estator 1 y 4 cuando el
devanado de la fase A se excita con una corriente
constante.

En tanto la fase A esté activa y las demás no, el

rotor permanecerá estacionario y actuara en
contra del par causado por la carga mecánica
sobre el eje.

Puesto que el ángulo entre el eje magnético de las

fases B y C y el eje de los dientes 3 y 4 es de 30°…
… si la fase A se desactiva y el devanado de la
fase B se excita, los dientes 3 y 4 del rotor se
alinearán bajo los dientes 3 y 6 del estator, dando
lugar a un desplazamiento de 30° del rotor.
Finalmente, si se excita el devanado de la fase C
después de desactivar la fase B, el rotor girara
otros 30° y se alineará con la fase C, como se
muestra en la figura (c).

El rotor puede hacerse girar continuamente en

el sentido de las manecillas del reloj siguiendo la
secuencia de interrupciones descrita
anteriormente.

Sin embargo, para obtener una rotación en

sentido contrario al de las manecillas del reloj,
las fases deben activarse en secuencia en el
orden A, C, B.
En la figura se aprecian los voltajes de fase aplicados al motor de pasos de reluctancia variable analizado y en
la tabla se indica la secuencia de activación apropiada para la rotación en el sentido de las manecillas del
reloj.
El ángulo de paso, δ, para un motor de pasos de reluctancia variable está
determinado por

2𝜋
𝛿=
𝑛𝑝

Donde n y p son el numero de fases y el numero de dientes del rotor

(polos), respectivamente.
 2. MOTOR DE PASOS DE IMANES PERMANENTES

Un motor de pasos de tipo PM difiere del de reluctancia variable en que su

rotor está formado por imanes permanentes.
La construcción del estator de un motor de pasos tipo PM es igual a la de
uno de reluctancia variable.
En la siguiente figura se muestra un motor de pasos tipo PM bifásico con
rotor de dos polos.
En este motor, el rotor está magnetizado radialmente, de modo que sus
polos se alinean con los dientes apropiados del estator.
Cuando se excita el devanado de la fase A por
medio de una corriente constante, como se
muestra en la figura (a), el diente 1 actúa como
un polo sur.

Esto hace que el polo norte del rotor de imán

permanente se alinee con el polo sur del
estator.
Posteriormente, la fase A se desactiva mientras
que el devanado de la fase B se activa, como se
indica en la figura (b), ocasionando un
desplazamiento de 90° en sentido contrario al
de las manecillas del reloj para alinear el polo
norte del rotor con el diente 2 del estator.
Si se invierte la polaridad de la corriente
aplicada y se comienza de nuevo a excitar la
fase A, el rotor girará de nuevo 90° en sentido
opuesto al de las manecillas del reloj, esta vez
para alinear el polo norte del rotor con el
diente número 3 del estator (figura (c) ).

Hasta aquí, el motor ha completado media

revolución, y con la continuación de las
activaciones apropiadas continuara su giro y
completará su revolución.
En la siguiente figura se describen las formas de onda de entrada a las fases A y B de un
motor de pasos bifásico, en tanto que en la tabla se indica la secuencia de activación
para una revolución completa del motor.
 3. MOTORES DE PASOS HIBRIDOS

La construcción del estator de un motor de pasos híbrido no es diferente de

la de uno de reluctancia variable o de la de uno de imanes permanentes.

Sin embargo, la construcción del rotor integra el diseño de los rotores de un

motor de pasos de reluctancia variable y de un tipo PM.

El rotor de un motor de pasos híbrido consta de dos pilas idénticas de hierro

suave y de un imán permanente cilíndrico magnetizado axialmente.
Las pilas de hierro suave se sujetan a los polos norte y sur del imán permanente, como
se muestra:
Luego, los dientes del rotor se maquilan en ellas.
Así, los dientes del rotor en un extremo se convierten en el polo norte, mientras que
los del otro extremo se vuelven el polo sur.
Los dientes del rotor en ambos polos, norte y sur, están desplazados en ángulo para
la alineación apropiada del polo del rotor con el del estator, como se muestra en la
figura anterior.
El modo de operación del motor de pasos híbrido es muy similar al de un motor de
pasos tipo PM

Es importante mencionar que el número de polos en el estator de un motor de

pasos nunca es igual al número de polos en el rotor. Esta característica es
totalmente diferente a la de cualquier otro tipo de motor que hayamos estudiado
hasta ahora. De hecho, la diferencia en el número de polos es lo que permite que los
motores funcionen a pasos como lo hacen.
 La figura 19.12 muestra una vista despiezada de un motor de pasos híbrido.

Figura 19.12
Vista despiezada de un motor de pasos
híbrido estándar.

El rotor se compone de dos armaduras

de hierro dulce con 50 polos salientes
cada una. Un pequeño imán
permanente está colocado entre las
armaduras.

El estator tiene 8 polos, cada uno de los

cuales tiene 5 polos salientes en su
cara.

Diámetro externo del

motor: 2.2 pulg; longitud axial: 1.5 pulg;
peso: 0.8 lb.
 CARACTERISTICA PAR-VELOCIDAD
Los motores de pasos se usan generalmente en el rango de 1W a alrededor
de 3 hp, y sus tamaños de paso varían aproximadamente de 0.72° a 90°. Sin
embargo, los tamaños de paso más comunes son 1.8°, 7.5° y 15°.

Puesto que un motor de pasos gira cuando se aplica una serie de pulsos a
sus devanados de fase, la duración de cada pulso debe ser suficientemente
larga para que el motor gire en forma mas precisa a la velocidad deseada.

Si la duración del pulso es breve, el rotor perderá los pasos y será incapaz
de seguir los pulsos aplicados en forma precisa. Por tanto, el motor no
girará o la velocidad requerida no se alcanzará.
Para evitar una operación indeseable de tal naturaleza, generalmente se selecciona
la duración del pulso de modo que sea mayor que la constante de tiempo inercial de
la combinación del rotor y la carga mecánica. Por tanto, se espera que un motor
grande con un momento de inercia elevado requiera una tasa de pulsos más lenta
para operar de manera precisa.

La característica de par de entrada

que se muestra en la figura ilustra el
rango permisible de la tasa de pasos
para una carga y un motor
determinados, con objeto de no
perder un paso.
Cuando el motor alcanza su operación de estado estable, la velocidad es
uniforme y no se presenta un arranque y un paro a cada paso.

Es posible cargar el motor hasta un límite, el cual está definido por la

característica de par salida que se mostro en la figura anterior.

Por arriba de ese nivel de par, el motor comienza a perder pasos, y en

consecuencia, velocidad.
• Tienen 4 cables de conexiones
• Son mas difíciles de controlar,
debido a que requieren del cambio
de dirección del flujo de la corriente
a través de las bobinas en la
secuencia apropiada para generar el
movimiento
• Tienen 5 o 6 cables de conexiones
• Mas simples de controlar
• Utilizan un cable común a la fuente
de alimentación y las otras líneas se
van conectando a tierra en un orden
especifico para generar cada paso
 APLICACIONES
• En máquinas herramienta de control numérico
• Trazadores X-Y
• Máquinas de escribir eléctricas
• Caseteras
• Válvulas
• Impresoras
• Robots
 BIBLIOGRAFIA
• Máquinas eléctricas – quinta edición – Stephen J. Chapman
• Máquinas eléctricas y transformadores – tercera edición – Bhag S. Guru
• Máquinas eléctricas y sistemas de potencia – sexta edición – Theodore Wildi