¿QUÉ SON?

• Es un dispositivo electromecánico que

convierte una serie de pulsos eléctricos en
desplazamientos angulares.

• Lo que significa que es capaz de girar una

cantidad de grados (paso o medio paso)
dependiendo de sus entradas de control.
• Estos motores poseen la habilidad de
quedar enclavados en una posición si
una o más de sus bobinas está
energizada o bien total mente libres de
corriente.
 CARACTERÍSTICAS
• Voltaje:
Los motores paso a paso tienen una tensión eléctrica
de trabajo. Algunas veces puede ser necesario aplicar
un voltaje superior para lograr que un determinado
motor cumpla con el torque deseado, pero esto
producirá un calentamiento excesivo y/o acortará la
vida útil del motor.
• Resistencia:
Otra característica de un motor paso a paso es la
resistencia de los bobinados. Esta resistencia
determinará la corriente que consumirá el motor, y su
valor afecta la curva de torque del motor y su
velocidad máxima de operación.
 CARACTERÍSTICAS
• Resolución o Grados por paso:
Es el factor más importante al elegir un motor paso a paso para ya que
define la cantidad de grados que rotará el eje para cada paso completo.
Cuando el valor de grados por paso no está indicado en el motor, es
posible contar a mano la cantidad de pasos por vuelta, haciendo girar el
motor y sintiendo por el tacto cada "diente" magnético.
Los grados por paso se calculan dividiendo 360 (una vuelta completa) por
la cantidad de pasos que se contaron.
TIPOS DE MOTORES PASO A
PASO

• Reducción variable:
Este motor no utiliza un campo
magnético permanente, como resultado
puede moverse sin limitaciones o sin un
par de parada.
 TIPOS DE MOTORES PASO A
PASO
• IMAN PERMANENTE UNIPOLARES
Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de su
conexionado interno, suelen ser 4 cables por los cuales se recibe los
pulsos que indican la secuencia y duración de los pasos  y los
restantes sirven como alimentación del motor.

Secuencia Secuencia Secuencia

norma Wave drive medio paso
 TIPOS DE MOTORES PASO A
PASO
• Bobina Simple
El método de bobina simple o conocido en inglés como  “Wave
Drive” consiste en activar una bobina a la vez, como el motor tiene
4 bobinas se concluye que el rotor realizará el ciclo completo en 4
pasos.
 TIPOS DE MOTORES PASO A
PASO
• Secuencia normal o paso completo
El método consiste en tener activado siempre 2 bobinas en un momento dado, al
tener 2 bobinas activas aumentamos el flujo de corriente por lo tanto el par de
salida de nuestro motor paso a paso es mucho más alto. Lamentablemente al
utilizar está configuración no se ve afectada la resolución y por lo tanto el rotor
nuevamente realizará un ciclo completo en 4 pasos.
 TIPOS DE MOTORES PASO A
PASO
• Medio Paso
El método de medio paso o conocido en inglés como “Half Step Drive” consiste
en tener activado 2 bobinas, posteriormente pasa a una bobina y nuevamente se
repite a 2 bobinas activas. Con esta configuración se obtiene el doble de
resolución, ahora el rotor realizará un ciclo completo en 8 pasos.
 TIPOS DE MOTORES
• Iman Permanente Bipolares:
Estos motores requieren de la inversión  de la
corriente que circula por sus bobinas en una
secuencia determinada. Cada inversión de
polaridad provoca el movimiento de el eje en
un paso, El sentido de giro esta determinado
por la secuencia seguida
 TIPOS DE MOTORES
Comparaciones entre Motor a Pasos Bipolar y Unipolares
 TIPOS DE MOTORES
• Hibrido:
La expresión Motor Paso a Paso híbrido
se refiere a un motor eléctrico del tipo
Paso a Paso, cuyo funcionamiento se
basa en la combinación de los otros dos
tipos de motores Paso a Paso, el Motor
de reluctancia variable y el motor de
magnetización permanente.
 FUNCIONAMIENTO
El principio de funcionamiento está basado en
un estator construido por varios bobinados en
un material ferromagnético y un rotor que
puede girar libremente en el estator.
Estos diferentes bobinados son alimentados
uno a continuación del otro y causan un
determinado desplazamiento angular que se
denomina “paso angular” y  es la principal
característica del motor.
 CONEXION
• Motor a Pasos Bipolar de 4 Cables o Hilos

La forma de representación de un motor bipolar es

mediante la salida de 4 cables correspondiente a 2
bobinas, en la realidad internamente el motor paso a
paso tiene una gran cantidad de bobinados.

Para identificar los cables que corresponde a cada

bobina se pueden identificar de diferentes maneras:
 CONEXION
• Identificar mediante un Multímetro
Para eso debemos poner nuestro multímetro en continuidad, debemos hacer
las mediciones correspondientes y hacer una anotación de los colores
correspondiente a cada cable que marcan continuidad.
• Identificar mediante un LED
Al girar el motor paso a paso con nuestra mano y tener dos cables
conectados al led, se concluye que al encender el led se indica la
continuidad de nuestra bobina.

- La forma de conectar sería el cable A del motor a la salida 1A de la

tarjeta de control, el cable C a la salida 1B de la tarjeta de control, el
cable B a la salida 2A de la tarjeta de control y el cable D a la salida
2B de control.
 CONEXION
• Motor a Pasos Unipolar de 5 Cables o Hilos

Básicamente es un motor paso a paso unipolar de 6 cables con la

diferencia que las conexiones centrales se encuentran unidas.:
 CONEXION
• Motor a Pasos Unipolar de 6 Cables o Hilos

La forma de representación es mediante la salida de

6 cables correspondiente a los 4 bobinados del
diagrama representativo, en la realidad
internamente el motor paso a paso tiene una gran
cantidad de bobinados.
Para identificar los cables que corresponde a cada
bobina se pueden identificar de diferentes maneras:
 CONEXION
• Identificar mediante un multímetro
Primeramente vamos a poner nuestro multímetro en continuidad para
identificar los 3 cables que corresponden a un bobinado, correspondiente al
diagrama representativo.

• Convertir motor Unipolar de 6 Cables a Bipolar

Para convertir el motor paso a paso de unipolar a bipolar primeramente
debemos identificar los cables correspondientes y posteriormente se debe
descartar los cables centrales (No deben conectarse).

• Convertir motor unipolar de 6 cables a unipolar de 5 cables

Para esto es necesario juntar el cableado central y obtendremos nuestro
motor paso a paso unipolar de 5 cables.
 CONEXION
• Motor a Pasos Unipolar de 8 Cables o Hilos

La forma de representación es mediante la salida de

8 cables correspondientes a los 4 bobinados pero
que a diferencia de los otros no tienen terminal
central unida.
Es posible convertir este motor unipolar de 8 cables
a 6 cables únicamente uniendo extremos
correspondiente a cada bobina con otra bobina.
 CONEXION

• Al operar este motor como bipolar es posible

usar dos cables por cada fase en paralelo o en
serie.
• Al utilizarlo en paralelo disminuye la inductancia
del cable lo que aumenta el rendimiento
requiriendo más corriente.
• Al operarlo en serie sería como tener una bobina
por fase por lo tanto aumenta la inductancia del
cable y disminuyendo la corriente requerida
 CONEXION
• Conexión en paralelo: Los cables A y C se
deben conectar a la salida 1A del controlador,
los cables A´ y C a la salida 1B del controlador,
los cables B y D´ a la salida 2A del controlador y
los cables B´ y D a la salida 2B del controlador.
• Conexión en serie: Se deben conectar los
cables A´ y C´ por un lado, y los cables B´ y D´
por otro lado, formando así un motor paso a
paso unipolar de 6 cables. Ahora los cables A, C,
B y D se conectaran al controlador como si fuera
un motor bipolar.
 GRAFICAS PAR-VELOCIDAD
• Los motores paso a paso son usados para el posicionamiento en sistemas
mecánicos que requieren un control preciso del paso, el par que generan
tiene que ser suficiente para arrastrar las cargas a las que están
sometidos, en secuencias de aceleración, desaceleración o trabajando a
velocidad constante. Las condiciones de trabajo, las necesidades de
velocidad y aceleración condicionan la elección del motor que debe
cumplir con los requisitos de par/velocidad necesarios. Para llevar a cabo
la elección, nos tenemos que basar en las curvas de par/velocidad que
proporciona el fabricante.
GRAFICAS PAR-VELOCIDAD
GRAFICAS PAR-VELOCIDAD
GRAFICAS PAR-VELOCIDAD
APLICACIONES
Los motores paso a paso son
ideales para la construcción de
mecanismos en donde se
requieren movimientos muy
precisos.

• Taxímetros.
• Disk-drive.
• Impresoras.
• Plotters.
• Brazo y Robots completos.
 APLICACIONES
• Patrón mecánico de velocidad angular.
• Registradores XY.
• Relojes Eléctricos.
• Casetes Digitales.
• Control Remoto.
• Máquinas de escribir electrónicas.
• Manipuladores.
• Posicionamiento de válvulas en controles industriales.
• Posicionamiento de piezas en general.
• Bombas impelentes en aplicaciones de electromedicina.
 OBSERVACIONES
• Ya que los motores paso a paso son dispositivos mecánicos, y como tal
deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duración y la frecuencia de los
pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal
sentido, el motor debe alcanzar el paso antes de que la próxima secuencia
de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor
puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:

• Puede que no realice ningún movimiento en absoluto. 

• Puede comenzar a vibrar, pero sin llegar a girar. 
• Puede girar erráticamente. 
• O puede llegar a girar en sentido opuesto.