Micro Control Adores PICs I-Luis Urdaneta

Sistemas de
µControladores
Diseño
Programación
Simulación
Por Luis D. Urdaneta G.

µCs de propósito general Sistemas empotrados
2
Microcomputador de Propósito General
Fabricados
Fabricadospor
por Procesancantidades
Procesan cantidades
empresas establecidas.
empresas establecidas. relativamentegrandes
relativamente grandes
Ejm::
Ejm::PC,
PC,Macintosh...
Macintosh... datos
datos
Desarrollode
Desarrollo de El
Elusuario
usuariorara
raravez
vez
aplicacionescon
aplicaciones con realiza diseño de
realiza diseño de
lenguajesde
lenguajes dealto
altonivel
nivel hardware
hardware
3
Sistema Empotrado
Uno
UnooomásmásµPs µPsoo
µCtrls
µCtrlsson
sonincorpora-
incorpora- Laarquitectura
La arquitecturayy
dos
dos al sistema en
al sistema en programacióndel
programación del
forma tal que el (los)
forma tal que el (los) sistemaes
sistema esdiseñada
diseñada
dispositivo
dispositivo(s)(s)nonoson
son pararealizar
para realizaruna
unatarea
tarea
accesibles
accesibles directa-
directa- específica
específica
mente
mentepor porelelusuario
usuario
del sistema.
del sistema.
Presentantodas
Presentan todaslas
las
características
características Se
Seprograman
programan usando
usando
propiasde
propias deununµC,
µC,
lenguajes
lenguajesdedepropósito
propósito
perotienen
pero tienenpoca
poca
Tablero de automovil específico.
específico.
potenciapara
potencia para
procesardatos.
procesar datos.
4
Sistema Empotrado
•• Se
Se mide
mide la
la presión
presión del
del aceite,
aceite, la
la temperatura
temperatura
del
del agua
agua yy la
la velocidad
velocidad del
del automóvil.
automóvil.
•• Una
Una conexión
conexión al
al distribuidor
distribuidor permite
permite medir
medir
las RPM del
las RPM del motor.
motor.
•• Se
Se controla
controla el
el encendido
encendido yy arranque
arranque
sustituyendo
sustituyendo la
la llave
llave por
por una
una cerradura
cerradura de
de
combinación.
combinación.
•• Comandos
Comandos al
al servofreno
servofreno permite
permite realizar
realizar el
el
control
control de
de navegación
navegación del
del vehículo.
vehículo.
•• Los
Los indicadores
indicadores pueden
pueden usarse
usarse como
como
medidor
medidor de
de velocidad,
velocidad, tacómetro,
tacómetro, oo para
para
presentar
presentar la
la presión
presión del
del aceite
aceite oo la
la
temperatura
temperatura del
del agua,
agua, de
de acuerdo
acuerdo con con la
la
preferencia del conductor.
preferencia del conductor.
•• Es
Es posible
posible usar
usar líneas
líneas de
de los
los puertos
puertos para
para
control
control de
de la
la cadencia
cadencia de
de los
los
limpiaparabrisas
limpiaparabrisas o para retardo de
o para retardo de las
las luces
luces
internas.
internas.
5
Sistema Empotrado Genérico
6
Aplicaciones de Sistemas Empotrados
Control
Controlde
de Robótica
Robótica
procesos
procesos
Automatismos APLICACIONES Equiposdel

Equipos del
Automatismos Sistemas Empotrados hogar
hogar
Sistemasde
Sistemas de
Sistemas
Sistemasdede comunicación,
comunicación,
fabricación
fabricación mando,yy
mando,
control
control
7
µCS para aplicaciones de Medición
Control e Instrumentación
8
Sistema de Control Digital Genérico
controlador
r(t) rk
CAD
Algoritmo de uk
CDA
Control
yk
CAD
y(t) u(t)
Sensor Planta Actuador
9
Para realizar el controlador digital con un

µP, el sistema empotrado resultante debe
disponer de:
10
11
Un microprocesador responsable del procesamiento.
Un generador de reloj y un circuito de reset.
Memoria EPROM y RWM para almacenar el programa y los

resultados de los cálculos.
Un puerto de entrada para que el µP reciba señales desde el ex-

terior.
Un convertidor analógico-digital para convertir a formato bina-

rio las variables externas de naturaleza analógica. El conversor
A/D procesa la salida y(t) y la señal r(t) de referencia. 12
Al menos un puerto de salida para que el µP envíe señales al

sistema controlado.
Un convertidor digital-analógico para tornar en una tensión

análoga, la señal digital de control uk emitida por el µP.
La fuente de alimentación.
13
Sistema de Control de Temperatura con µP
14
Adquirir datos de la temperatura en 8 puntos de un

proceso.
Calcular la temperatura promedio.
Retornar este valor al proceso como información

analógica.
Debe existir un canal serie para comunicación con un

PC.
15
Se requiere:
1. Un Microprocesador de 8 bits (Z80, 8085,...)

2. 2 K de memoria EPROM. (2716)
3. Algo de memoria RWM. (6116 o de menor
capacidad)
4. Un PPI 8255 (24 líneas E/S)
16
17
Unidad Central de Procesamiento
µP
18
Mapa de Memoria
FFFFH
17FFH
Puertos de E/S
0FFFH
Memoria de datos
07FFH
Memoria de programa
0000H
19
Decodificador de Direcciones
20
Sección de Memoria y E/S

21
22
23
No se muestra:
1.- La etapa analógica de acoplamiento de entrada: amplificador y filtro anti aliasing.
2.- La etapa de salida de potencia.
3.- El puerto de comunicación serie, el cual requiere : un UART y circuitos transceptores TTL/RS232.
4.-Si se necesita presentación local de la temperatura usando una pantalla incandescente o de

cristal líquido ,debe añadirse líneas de E/S para el control de la presentación. 24
Los componentes y la organización del

µC se mantiene invariable en cualquier aplicación de
medición, instrumentación y control.
Para simplificar el diseño, aumentar la fiabilidad

y disminuir los costos de desarrollo de las
aplicaciones, lo componentes del µC se integran
en el interior del encapsulado.
25
El µControlador
PUERTOS
µP
TIMERS
FLASH RWM
El dispositivo resultado de la integración de recursos

26
se denomina µControlador.
El µControlador
27
El µControlador
Un microcontrolador es un µC monopastilla, dirigido a

operar en ambiente industrial.
A diferencia del microprocesador, el cual es diseñado para

un amplio espectro de aplicaciones, los µCtrls se diseñan
para aplicaciones específicas.
Estos tienden a incluir todos periféricos de la sección del

computador del sistema empotrado.
28
El µControlador
Un microcontrolador es un µC monopastilla, dirigido a

operar en ambiente industrial.
A diferencia del microprocesador, el cual es diseñado para

un amplio espectro de aplicaciones, los µCtrls se diseñan
para aplicaciones específicas.
Estos tienden a incluir todos periféricos de la sección del

computador del sistema empotrado.
29
Ejemplo de un Proceso Industrial
BOMBA
VÁLVULA
SENSOR
CONTROLADOR
30
Ejemplo de un Proceso Industrial
31
ON
LM
LA
SISTEMA DE SUPERVISIÓN Y CONTROL DIGITAL
+5V C1 X1 C2
cristal
R4 R5 R11
perturbación
220 220 220
22pF 22pF
Ejemplofiltro
de un pasaProceso Industrial
4 MHZ
R10
reset bajo
OSC1
OSC2
47k D2 D3 D4
C5 U1 MANUAL AUTOMÁTICO CONTROLANDO
13 15
µcontrolador
OSC1 OSC1/CLKI RC0/T1OSO/T1CKI KPKIKD
1 16
MCLR MCLR MCLR/VPP RC1/T1OSI/CCP2A
22uF 17
-12V RC2/CCP1
R8 2
RA0/AN0 RC3/SCK/SCL
18
20k U2:A um
3
RA1/AN1 RC4/SDI/SDA
23
+5V
R9 4 24
11
S1 5
RA2/AN2/VREF- RC5/SDO
25
470 RA3/AN3/VREF+ RC6/TX/CK RxD
+5v
OP : ADD 2 6 26
SEL RA4/T0CKI RC7/RX/DT TxD
R6 R7 1 7
ON RA5/AN4/SS/LVDIN
ic=0 3 14 19
y OSC2 RA6/OSC2/CLKO RD0/PSP0 D0
RST 10k 10k RD1/PSP1
20
D1 RL2
B0
33
RB0/INT0 RD2/PSP2
21
D2 D6 +5V/125 ohmios
C3 C4
4
10uF 34 22 1N4148
LM324 B1 RB1/INT1 RD3/PSP3
2.2uF 35 27
B2 RB2/INT2 RD4/PSP4 D4
S1(IN2) 36 28
pantalla LCD
+12V MAN RB3/CCP2B RD5/PSP5
B4
37
RB4 RD6/PSP6
29
SW2 U5:A
38 30
B5 RB5/PGM RD7/PSP7
LCD1 B6
39
RB6/PGC
1 2 BUZ1
40 8
B7 RB7/PGD RE0/RD/AN5 M/A
Simulación del Sistema

LM018L 9 SW-SPDT
RE1/WR/AN6 LM 7406
10
alarma
RE2/CS/AN7 LA
BUZZER
PIC18F452
V=3.00213
CDA
VDD
VSS
VEE
planta
RW
RS
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
U3
E
V=1.48682
y
5
con PROTEUS
D4 LDAC
R1 H1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
4
D2 SDI
+5V
2 6
D0 CS VREFA - t .p 1 + Tn.p
3 8
man/aut
+5V D1 SCK VOUTA e K. y
1 + Td.p
puerto serie
MCP4921
B1
B2
B0
B4
B5
B6
B7
OP : DELAY
1° ORD : POLY 1
GND
VDD
+2.5v
um
R12 +12V +5V

220
RV1
C6 R13
40%
D5 RL1
1
6
2
7
3
8
4
9
5
CONECTADO 10k
U4 D1 W 172DIP-19 SW3
1 0.1uF 3
1k DIODE SEL
PC
C1+ C1- SW-SPST
+5V
11 14
SEL
RxD T1IN T1OUT

12 13
TxD R1OUT R1IN
10
T2IN T2OUT
7
SW1 R14
9
R2OUT R2IN
8
RXD M/A R2 Q1 R3 3.9k
2N3053
+5V
2 1k 10k
VS+ TXD
6
VS- KPKIKD
RTS MANUAL MAN
C2+ C2-
C8 C9 CTS C10 R15
0.1uF 0.1uF 0.1uF 200
4 C7 5 MAX232
0.1uF
32
ON
LM
LA
+5V C1 X1 C2
R4 R5 R11
220 220 220
22pF 22pF
4 MHZ
R10
OSC1
OSC2
47k D2 D3 D4
13 15
1 16
22uF 17
-12V RC2/CCP1
R8 2
RA0/AN0 RC3/SCK/SCL
18
20k U2:A um
3
RA1/AN1 RC4/SDI/SDA
23
+5V
R9 4 24
11
S1 5
25
+5v
OP : ADD 2 6 26
R6 R7 1 7
ON RA5/AN4/SS/LVDIN
ic=0 3 14 19
20
D1 RL2
B0
33
RB0/INT0 RD2/PSP2
21
C3 C4
4
10uF 34 22 1N4148
2.2uF 35 27
estado
S1(IN2) 36 28
B4
37
RB4 RD6/PSP6
29
SW2 U5:A
38 30
B5 RB5/PGM RD7/PSP7
LCD1 B6
39
RB6/PGC
1 2 BUZ1
40 8
LM018L B7 RB7/PGD RE0/RD/AN5 M/A
9 SW-SPDT
RE1/WR/AN6 LM 7406
10
RE2/CS/AN7 LA
BUZZER
PIC18F452
V=1.99999
VDD
VSS
VEE
u
RW
RS
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
U3
E
V=0.999995
y
5
D4 LDAC
R1 H1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
4
D2 SDI
+5V
2 6
+5V D0 CS VREFA - t.p 1 + Tn.p
3 8 K.
D1 SCK VOUTA e y
1 + Td.p
MCP4921
B1
B2
B0
B4
B5
B6
B7
OP : DELAY
1° ORD : POLY 1
GND
VDD
+2.5v
um
R12
220 +12V +5V
RV1
C6 D5 R13
40%
CONECTADO RL1
1
6
2
7
3
8
4
9
5
10k
U4 D1 W 172DIP-19 SW3
1 0.1uF 3
manual
1k DIODE SEL
C1+ C1- SW-SPST
+5V
SEL
11 14
RxD T1IN T1OUT
12 13
TxD R1OUT R1IN SW1
10
T2IN T2OUT
7
RXD SW1 R14
9
R2OUT R2IN
8
2N3053
+5V
2 TXD
VS+ TXD 1k 10k
6
VS- RTS MANUAL KPKIKD
RTS MANUAL MAN
C2+ C2- CTS
C8 C9 CTS C10 R15
0.1uF 0.1uF 0.1uF 200
4 C7 5 MAX232
0.1uF
33
ON
LM
LA
+5V C1 X1 C2
R4 R5 R11
220 220 220
22pF 22pF
4 MHZ
R10
OSC1
OSC2
47k D2 D3 D4
13 15
1 16
KpKiKd
22uF 17
-12V RC2/CCP1
R8 2
RA0/AN0 RC3/SCK/SCL
18
20k U2:A um
3
RA1/AN1 RC4/SDI/SDA
23
+5V
R9 4 24
11
S1 5
25
+5v
OP : ADD 2 6 26
R6 R7 1 7
ON RA5/AN4/SS/LVDIN
ic=0 3 14 19
20
D1 RL2
B0
33
RB0/INT0 RD2/PSP2
21
C3 C4
4
10uF 34 22 1N4148
2.2uF 35 27
S1(IN2) 36 28
B4
37
RB4 RD6/PSP6
29
SW2 U5:A
38 30
B5 RB5/PGM RD7/PSP7
LCD1 B6
39
RB6/PGC
1 2 BUZ1
40 8
9 SW-SPDT
RE1/WR/AN6 LM 7406
10
RE2/CS/AN7 LA
BUZZER
PIC18F452
V=1.99999
VDD
VSS
VEE
u
RW
RS
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
U3
E
V=2.92115
y
5
D4 LDAC
R1 H1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
4
+5V D2 SDI
+5V
2 6
D0 CS VREFA - t.p 1 + Tn.p
3 8 K.
D1 SCK VOUTA e y
1 + Td.p
MCP4921
B1
B2
B0
B4
B5
B6
B7
OP : DELAY
1° ORD : POLY 1
GND
VDD
+2.5v
R12 um
KpKiKd
220
+12V +5V
RV1
C6 D5 CONECTADO R13
40%
RL1
1
6
2
7
3
8
4
9
5
10k
U4 D1 W 172DIP-19 SW3
1 0.1uF 3
1k DIODE SEL
C1+ C1- SW-SPST
SEL
+5V
11 14
RxD
12
T1IN T1OUT
13 SW1
TxD R1OUT R1IN RXD
10
T2IN T2OUT
7
SW1 R14
9
R2OUT R2IN
8
TXD RXD M/A R2 Q1 R3 3.9k
2N3053
+5V
2
VS+
6 RTS TXD MANUAL 1k 10k
VS- KPKIKD
CTS RTS MANUAL MAN
C2+ C2-
C8 C9 CTS C10 R15
0.1uF 0.1uF 0.1uF 200
4 C7 5 MAX232
0.1uF
34
ON
LM
LA
+5V C1 X1 C2
R4 R5 R11
220 220 220
22pF 22pF
4 MHZ
R10
OSC1
OSC2
47k D2 D3 D4
13 15
1 16
22uF 17
-12V RC2/CCP1
R8 2
RA0/AN0 RC3/SCK/SCL
18
20k U2:A um
3
RA1/AN1 RC4/SDI/SDA
23
+5V
R9 4 24
11
S1 5
25
+5v
OP : ADD 2 6 26
R6 R7 1 7
ON RA5/AN4/SS/LVDIN
ic=0 3 14 19
20
D1 RL2
B0
33
RB0/INT0 RD2/PSP2
21
C3 C4
4
10uF 34 22 1N4148
2.2uF 35 27
S1(IN2) 36 28
B4
37
RB4 RD6/PSP6
29
SW2 U5:A
38 30
B5 RB5/PGM RD7/PSP7
LCD1 B6
39
RB6/PGC
1 2 BUZ1
40 8
9 SW-SPDT
RE1/WR/AN6 LM 7406
10
RE2/CS/AN7 LA
BUZZER
PIC18F452
V=1.99999
VDD
VSS
VEE
u
RW
RS
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
U3
E
V=0.999995
y
5
D4 LDAC
R1 H1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
4
D2 SDI
+5V
2 6
3 8 K.
+5V D1 SCK VOUTA e y
1 + Td.p
MCP4921
B1
B2
B0
B4
B5
B6
B7
OP : DELAY
1° ORD : POLY 1
GND
VDD
+2.5v
conectado
um
R12 +12V +5V
operador
220
RV1
C6 R13
40%
D5 RL1
1
6
2
7
3
8
4
9
5
CONECTADO 10k
U4 D1 W 172DIP-19 SW3
1 0.1uF 3
1k DIODE SEL
C1+ C1- SW-SPST
+5V
11 14
SEL
RxD T1IN T1OUT

12 13
TxD R1OUT R1IN
10
T2IN T2OUT
7
SW1 R14
9
R2OUT R2IN
8
2N3053
+5V
2 1k 10k
VS+ TXD
6
VS- KPKIKD
RTS MANUAL MAN
C2+ C2-
C8 C9 CTS C10 R15
0.1uF 0.1uF 0.1uF 200
4 C7 5 MAX232
0.1uF
35
ON
LM
LA
+5V C1 X1 C2
R4 R5 R11
220 220 220
22pF 22pF
4 MHZ
R10
OSC1
OSC2
47k D2 D3 D4
13 15
1 16
22uF 17
-12V RC2/CCP1
R8 2
RA0/AN0 RC3/SCK/SCL
18
20k U2:A um
3
RA1/AN1 RC4/SDI/SDA
23
+5V
R9 4 24
11
S1 5
25
+5v
OP : ADD 2 6 26
R6 R7 1 7
ON RA5/AN4/SS/LVDIN
ic=0 3 14 19
20
D1 RL2
B0
33
RB0/INT0 RD2/PSP2
21
C3 C4
4
10uF 34 22 1N4148
2.2uF 35 27
S1(IN2) 36 28
B4
37
RB4 RD6/PSP6
29
SW2 U5:A
38 30
B5 RB5/PGM RD7/PSP7
LCD1 B6
39
RB6/PGC
1 2 BUZ1
40 8
9 SW-SPDT
RE1/WR/AN6 LM 7406
10
RE2/CS/AN7 LA
BUZZER
PIC18F452
V=2.73971
VDD
VSS
VEE
u
RW
RS
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
U3
E
V=1.32202
y
5
D4 LDAC
R1 H1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
4
D2 SDI
+5V
2 6
3 8 K.
+5V D1 SCK VOUTA e y
1 + Td.p
MCP4921
B1
B2
B0
B4
B5
B6
B7
OP : DELAY
1° ORD : POLY 1
GND
VDD
+2.5v
um
R12 +12V +5V

220
RV1
C6 R13
40%
D5 RL1
1
6
2
7
3
8
4
9
5
CONECTADO 10k
U4 D1 W 172DIP-19 SW3
1 0.1uF 3
1k DIODE SEL
C1+ C1- SW-SPST
+5V
11 14
SEL
RxD T1IN T1OUT

12 13
TxD R1OUT R1IN
10
T2IN T2OUT
7
SW1 R14
9
R2OUT R2IN
8
2N3053
+5V
2 1k 10k
VS+ TXD
6
VS- KPKIKD
RTS MANUAL MAN
C2+ C2-
C8 C9 CTS C10 R15
0.1uF 0.1uF 0.1uF 200
4 C7 5 MAX232
0.1uF
36
37
38
Periféricos comunes en µctrl y sus aplicaciones
FUNCIÓN AUTOMÓVIL CONSUMIDOR PERIFÉRICOS
CPU 4-8 BITS Radio Audio Teclado
CPU 16 BITS Sistemas ABS Controlador de disco
Control de motores Controlador inteligente de

CPU 32 BITS disco
EEPROM Odometro Programación de televisores Configuración de modem
Control de inyec- Velocidad de obturador de Codificador de ejes en

TIMERS ción de gasolina cámaras ratones ópticos
SERIE Comunicación en el Lazo RS232 con modem

ASINCRÓNICO auto Comunicación en alarmas
SERIE Controlador de Comunicación entre Reloj de tiempo real en PC

SINCRÓNICO luces componentes
Control de presión Sensor de temperatura en Voltaje de la batería en

CAD de aire termostato de AA laptops
E/S PARALELA Tablero indicador Panel frontal de VCR Estado de teclados
39
Los Microcontroladores
PIC
40
Los Microcontroladores PIC
Microchip Technology se presenta como el proveedor principal de

microcontroladores y dispositivos análogos dirigidos al desarrollo
de sistemas empotrados para uso doméstico e industrial. Ofrece
µCtrls con el desempeño necesario para aplicaciones basadas en
µCtrls de 4, 8 y 16 bits. Recientemente incursiona en el campo de los
procesadores digitales de señal.
Los µCtrls PIC están disponibles en encapsulados desde a 6 a 80

terminales y ofrecen la mejor relación costo/desempeño en la
industria. Las opciones de memoria de programa en el chip son
diversas: FLASH, OTP, ROM y sin ROM, lo cual asegura la existencia
de un PIC para cada aplicación.
41
42
Microchip ofrece más de 290 tipos de microcontroladores y puede

proveer soluciones para aplicaciones en todo el rango de 8 bits.
El costo bajo, la presencia de memoria FLASH, el reducido número

de instrucciones, la disponibilidad de herramientas de bajo costo
para desarrollo de programas y una excelente y completa
documentación, hacen que estos dispositivos sean excelentes para
un curso introductorio de sistemas empotrados.
La familia de µCtrls PIC ofrece una fácil migración dentro del rango
completo de productos. Los µCtrls PIC son compatibles pin a pin
para dispositivos de igual número de terminales, existiendo además
compatibilidad de código entre las diferentes arquitecturas.
43
Los µCtrls PIC están diseñados con una arquitectura Harvard

modificada y un conjunto de instrucciones RISC, lo cual permite una
migración fácil desde dispositivos de 6 hasta 80 pines y desde
memorias de programa de 384 bytes hasta 128 Kbytes.
44
Organización de la memoria interna

Los buses de direcciones y de datos de la CPU deben estar
conectados a todas las áreas de memoria en el interior del
microcontrolador.
Existen dos estructuras generales para interconectar el µP y
la memoria, éstas son:
Arquitectura Von Neumann
Arquitectura Harvard
45
(a) Arquitectura Von Neumann (b) Arquitectura Harvard
46
La Arquitectura Von Neumann es simple y flexible al no

distinguir entre datos y código y puede ser dividida sin
condiciones entre secciones de programa y de datos.
Una desventaja es que al compartirse el único bus entre

todas las áreas de memoria, el ancho del bus es común,
independientemente que un área maneje palabras largas
y otra trata con palabras de menor número de bits.
También si la CPU interactúa con la memoria de

programa por ejemplo, las áreas de memoria restantes
deben estar deshabilitadas
47
La Arquitectura Harvard es de hardware más complejo

pero permite que al ser distintos, los buses de datos
pueden ser de diferentes tamaños de acuerdo con el
tipo de información que se transfiere en el área de
memoria correspondiente. Por ejemplo se puede tener
una palabra de instrucción de 14 bits y una palabra de
datos de 8 bits.
Se puede tener acceso simultáneo a la memoria de

programa y a la de datos, incrementándose la velocidad
de ejecución del programa
Presenta cierta dificultad para el acceso a datos que

residan en la memoria de código. Es usual que la
memoria de programa contenga tablas que deban ser
tratadas como datos. 48
Microcontroladores PIC de 8 bits
Estos dispositivos se presentan dentro de tres categorías de productos:
Arquitectura de Línea Base: Palabra de Programa de 12 bits.
Arquitectura de Línea Intermedia: Palabra de Programa de 14 bits
Arquitectura de Rendimiento Máximo: Palabra de Programa de 16 bits
Cada categoría ofrece una variedad de opciones para satisfacer las

especificaciones de cualquier aplicación.
49
Familias de µControladores PIC de 8 bits
Familia Arquitectura Tamaño Pila Tamaño de Palabra de Número de Vectores de

(Palabras) Instrucción (Bits) Instrucciones Interrupción
10F200//12CXXX/12FXXX Línea Base 2 12 ó 14 33 Ninguno
16C5XX/16F5XX Línea Base 2 12 33 Ninguno
16CXXX/16FXXX Línea Intermedia 8 14 35 1
17CXXX 16 16 58 4
Multiplicación por Hardware
18CXXX/18FXXX Rendimiento Alto 32 16 75 2
Multiplicación por Hardware (Con Prioridad)
50
Microcontroladores a usar en ejemplos:
Serie 16
16F84A
16F877
Serie 18
18F452
51
Introducción a los
PICs de la Serie 16
52
Algunos Miembros de la Serie 16
53
El PIC16F84A
54
PIC16F84A
Es uno de los miembros de mayor éxito de la serie 16. Es presentado
por Microchip como un microcontrolador pequeño, simple y fácil de
programar. Originalmente fue introducido como PIC16C84, siendo el
primer µCtrl con memoria de programa EEPROM. Posteriormente se usó
memoria FLASH en el PIC16F84. Existe una versión PIC16LF84 para
aplicaciones de bajo consumo.
Es un dispositivo fabricado con tecnología CMOS y presentados en

diferentes encapsulados y versiones. Por ejemplo la versión A del
PIC16F84 puede operar a 20 MHZ, en lugar de a 10 MHZ y el código
PIC16F84A-04P (PIC16F84A-04P) identifica al modelo de 4 MHZ.
En la practica, este µCtrl puede considerarse desde el punto de vista

funcional como un subconjunto de chips más avanzados como el
PIC16F873.
55
Distribución de terminales y Entradas y Salidas del PIC16F84A
56
Recursos:
1. µP (CPU) de 8 bits con 35 instrucciones.
2. Memoria de Programa FLASH de 1Kbytes de 14 bits.

3. Memoria de Datos:
SRAM 68 x 8
EEPROM 64 x 8
4. Contador/Temporizador de 8 bits con Pre-escalador.

5. 13 líneas de E/S programables por bit.
Algunos terminales están multiplexados con otras funciones del µCtrl:

• Entrada de Interrupción Externa.
• Interrupción por cambios en el Puerto B.
• Entrada de Reloj del Timer 0. 57
Organización del PIC16F84A
58
La CPU del PIC16F84A
59
60
En un µP el En un PIC el
resultado se resultado puede
carga en el cargarse en el
acumulador registro W o en un
registro F de la
RAM
61
El CONJUNTO DE
INSTRUCCIONES DEL
PIC16F84A
62
63
64
Dependiendo del ensamblador, puede usarse

MOVLW d’255’ ; carga 255 en W (Sistema Decimal)
MOVLW 0xFF ; carga 255 en W (Sistema Hexadecimal)
65
66
Operandos de la ALU y lugar de carga del resultado de una operación

67
En las instrucciones de la ALU siempre un operando está en el

acumulador. El segundo operando se obtiene:
addlw k ; k desde la instrucción
movwf 0x20 ; por direccionamiento directo. ; segundo

operando desde la dirección 0x20 de RAM
68
; Ejemplo de direccionamiento indirecto. Cargar con el valor 67, ocho

posiciones de la memoria de datos, a partir de la dirección 32.
inicio movlw 0x20 ; iniciar apuntador
movwf FSR ; a memoria de datos
prox movlw 0x43 ; valor a cargar en RAM
movwf INDF ; cargar valor
incf FSR ; apuntador = apuntador +1
btfss FSR,3 ; ¿listo?
goto prox ; no, cargar siguiente
Ejemplo de segundo operando de la ALU en forma indirecta

addwf INDF ; direccionamiento indirecto.
; segundo operando desde la dirección ; de RAM que
indique el registro FSR ; (38)
69
¿Quién indica donde se almacena el resultado?
movwf 0x34 ; la instrucción en forma implícita, en W
xorwf 0x34,0 ; el bit ‘d’ de la instrucción, en W
xorwf 0x34,1 ; el bit ‘d’ de la instrucción, en 0x34
xorwf 0x34 ; el bit ‘d’ de la instrucción, en 0x34
addlw 0x34 ; instrucción con literal, en W
70
El Registro
STATUS
71
El Registro STATUS contiene:
El estado aritmético de la ALU
Las causas del RESET y
Bits de selección para la memoria de datos
72
IRP RP1 RP0 TO PD Z DC C
Sin uso Cero Acarreo

RP1 RP0 Selección
0 0 Banco 0 (00H-7FH)
0 1 Banco 1 (80H-FFH)
Bajo Consumo
Acarreo
Fin de de Dígito
Temporización
73
IRP: Register Bank Select Bit

Bit de selección de banco de registros en direccionamiento
indirecto. No se usa en el PIC16F84A y debe mantenerse en cero.
RP1-RP0: Register Bank Select Bit

Bits de selección de banco de registros en direccionamiento
directo.
RP1 RP0 Selección

0 0 Banco 0 (00H-7FH)
0 1 Banco 1 (80H-FFH)
74
TO: Time Out Bit
1: Al conectarse la alimentación o ejecutarse la instrucción

CLRWDT o SLEEP.
0: Al desbordarse el Perro guardián.
PD: Power Down Bit
1: Al conectarse la alimentación o ejecutarse la instrucción

CLRWDT.
0: Al Ejecutarse la instrucción SLEEP.
75
Z: Bit de Cero
1: El resultado de una operación aritmética o lógica es cero.
0: El resultado de una operación aritmética o lógica es distinto de

cero.
DC: Digit Carry /Borrow
1: Cuando ocurre un acarreo desde el bit 3 del resultado.
0: No ocurre un acarreo desde el bit 3 del resultado.
76
C: Digit Carry /Borrow
1: Cuando ocurre un acarreo desde el bit 7 del resultado.
0: No ocurre un acarreo desde el bit 7 del resultado.
Durante instrucciones de rotación, este bit es cargado con el bit

de mayor o de menor orden del registro fuente
Tanto DC como el bit C indican (negadas) la ocurrencia de un préstamo

durante operaciones de resta.
77
Ejemplos de Instrucciones:
clrfw ; El registro W a cero

clrf status ; Selecciona el banco 0
clrf porta ; Líneas del puerto A en cero
bsf status,RP0 ; Selecciona el banco 1
bsf status,5 ; Selecciona el banco 1
bcf status,RP0 ; Selecciona el banco 0
78
Ejemplos de directivas de ensamblador:
;*************************************************************************************
#define SEL_BANCO_0 bcf STATUS,RP0 ; Seleccione banco 0
#define SEL_BANCO_1 bsf STATUS,RP0 ; Seleccione banco 1
#define CERO STATUS,Z ; Prueba bandera de cero
#define CARRY STATUS,C ; Prueba bandera de cero
#define RS PORTA,0 ; Linea RS del LCD
#define RW PORTA,1
#define E PORTA,2 ; Linea enable del LCD
;*************************************************************************************
79
Ejemplos de Instrucciones:
SEL_BANCO_1
movlw b'00011000’
movwf OPTION_REG
SEL_BANCO_0
btfsc CARRY
btfsc STATUS,C
bcf RS
bsf E
80
Ejemplos de directivas de ensamblador:
;*************************************************************************************
estado equ 0x03 ; Registro STATUS
puerto_b equ 0x06 ; Puerto B
temp1 equ 0x11 ; Almacenamiento temporal
;*************************************************************************************
Es válido escribir:
bsf estado,5 ; Selecciona banco 1
También:
esp: movf puerto_b,0 ; Leer estado de las válvulas
movwf temp1
xorlw 3 ; ¿Están ambas cerradas?
btfsc estado,2
goto esp ; Ambas cerradas, esperar
movf temp1,0
81
La Memoria del
PIC16F84A
82
La Memoria del PIC16F84A
Tecnologías de Memoria
RAM Estática (SRAM)
EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory)
EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)
FLASH
83
Existen cuatro áreas de memoria en el PIC16F84A

con funciones y modos de acceso particulares.
FUNCIÓN TECNOLOGÍA TAMAÑO VOLÁTIL/NO ESPECIFICACIÓN

VOLÁTIL
Memoria de FLASH 1K x 14 bits No Volátil Hasta 10000 ciclos de
Programa borrado/escritura
Memoria de SRAM 68 Bytes Volátil Conserva datos para
Datos voltajes de
(Registros de alimentación por
Archivo f) debajo de 1.5V
Memoria de EEPROM 64 Bytes No Volátil Hasta 10000000 ciclos

Datos de borrado/escritura
(EEPROM)
Pila (Stack) SRAM 8 x 13 bits Volátil
84
La Memoria de Programa
85
Con los 13 bits del contador de programa (PC) se

podría tener acceso a 8 Kbytes de memoria
FLASH, en el rango:
0000H-1FFFH
Como sólo se incluye 1Kbyte de memoria de
código, durante el acceso a la memoria FLASH se
ignoran los 3 bits de mayor peso del PC.
Esto implica que apuntar a la dirección 27H es

igual que hacerlo a :
427H, 827H, C27H, 1027H, 1427H o a la 1C27H

86
Al igual que todos los registros de funciones espe-

ciales SFR que controlan la operación del microcon--
trolador, el contador de programa PC está realizado
sobre dos posiciones de la memoria RAM. Esta son
PCL 0x02
PCLATH 0x0A
87
En las instrucciones GOTO y CALL de la gama media los 11 bits de

menos peso del PC provienen del código de la instrucción y los otros 2
de los bits PCLATH <4 :3>
88
Con los 11 bits que se cargan en el PC desde el

código de las instrucciones GOTO y CALL, se
puede tener acceso a toda la memoria de
programa (1K) del PIC16F84.
Los bits restantes PC< 12 :11> tienen la misión

de apuntar una de cuatro páginas del mapa de
memoria de programa y, en los modelos de PIC
que tienen más de una página, dichos bits
proceden de PCLATH<4 :3>
89
Cuando se escribe en el PC como resultado de una operación de la ALU,

(Ejem. movwflos 8 bits de menos peso del PC residen en el registro PCL.
Los bits de más peso, PC< 12 :8>, residen en los 5 bits de menos peso del
registro PCLATH.
90
Lo anterior es importante cuando se realiza

lecturas de tablas de datos almacenadas en la
FLASH. Los PICs no tienen instrucciones para
direccionamiento indirecto de la memoria de
programa.
En tal caso debe garantizarse que toda la tabla esté

contenida en un bloque de memoria de 256 bytes.
De 0x00-0xFF, 0x100-0x1FF…
91
Ejemplos de
lectura de
Tabla de Datos
92
; Programa principal
…
err call mens ; Mensaje de error
…
;*******************************************************************
; Rutina mensaje
;*******************************************************************
mens clrf despl
mens_1 movlw 0
addwf despl,w
call datos
iorlw 0
btfsc STATUS,2
return
call lcd_dato
incf despl,f
goto mens_1
;*******************************************************************
; Mensaje de error
;*******************************************************************
datos addwf PCL,1
retlw 'E'
retlw 'r'
retlw 'r‘
retlw 'o‘
retlw 'r'
retlw 0x00 93
Otro ejemplo
; Programa principal
…
movlw ide ; Carga en W dirección del primer carácter del mensaje ide call
mens ; Presenta mensaje
movlw 0x03 ; Carga 3 en W
call lcd_y2_xw ; Cursor a fila 2 columna 3
movlw nombre
call mens
…
94
;*************************************************************
; Presenta mensaje en LCD
; Entrada: Cargar en W (dir inicio de la cadena) ;*******************************************************************
; La cadena debe terminar con cero. ; Escribe texto en LCD
;************************************************************* ;*******************************************************************
mens movwf contdb org 0x200
decf contdb texto addwf PCL,1
movlw 0x02 ;*******************************************************************
movwf PCLATH ; Area de mensajes
xxq movf contdb,0 ;*******************************************************************
call texto
iorlw 0 ide dt "Voltimetro DC",0
btfsc CERO nombre dt "Br. J Salas",0
return
bcf lcd_modo,0
call lcd_enviar
incf contdb,1
goto xxq
95
Instrucciones que usan la PILA
call k Llamada a subrutina

return Retorno desde subrutina
retlw Retorno con valor cargado en W
retfie Retorno desde interrupción
96
La Pila o Stack
97
Llamada a subrutina
Las direcciones mostradas no corresponden a la memoria de programa del PIC16F84A 98

Subrutinas Anidadas y Niveles de la Pila
Las direcciones mostradas no corresponden a la memoria de programa del PIC16F84A 99

Los PICs no tienen instrucciones PUSH ni

POP para acceso a la pila.
No existe un bit que indique cuando se

desborda la pila.
100

Micro Control Adores PICs I-Luis Urdaneta

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Sistemas de

Por Luis D. Urdaneta G.

Automatismos APLICACIONES Equiposdel

Sensor Planta Actuador

Para realizar el controlador digital con un

Un microprocesador responsable del procesamiento.

Un generador de reloj y un circuito de reset.

Memoria EPROM y RWM para almacenar el programa y los

Un puerto de entrada para que el µP reciba señales desde el ex-

Un convertidor analógico-digital para convertir a formato bina-

Al menos un puerto de salida para que el µP envíe señales al

Un convertidor digital-analógico para tornar en una tensión

Adquirir datos de la temperatura en 8 puntos de un

Calcular la temperatura promedio.

Retornar este valor al proceso como información

Debe existir un canal serie para comunicación con un

1. Un Microprocesador de 8 bits (Z80, 8085,...)

Unidad Central de Procesamiento

Sección de Memoria y E/S

2.- La etapa de salida de potencia.

4.-Si se necesita presentación local de la temperatura usando una pantalla incandescente o de

Los componentes y la organización del

Para simplificar el diseño, aumentar la fiabilidad

El dispositivo resultado de la integración de recursos

Un microcontrolador es un µC monopastilla, dirigido a

A diferencia del microprocesador, el cual es diseñado para

Estos tienden a incluir todos periféricos de la sección del

Un microcontrolador es un µC monopastilla, dirigido a

A diferencia del microprocesador, el cual es diseñado para

Estos tienden a incluir todos periféricos de la sección del

Simulación del Sistema

R12 +12V +5V

RxD T1IN T1OUT

R12 +12V +5V

RxD T1IN T1OUT

R12 +12V +5V

RxD T1IN T1OUT

FUNCIÓN AUTOMÓVIL CONSUMIDOR PERIFÉRICOS

CPU 4-8 BITS Radio Audio Teclado

CPU 16 BITS Sistemas ABS Controlador de disco

Control de motores Controlador inteligente de

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Control de inyec- Velocidad de obturador de Codificador de ejes en

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Los µCtrls PIC están disponibles en encapsulados desde a 6 a 80

Microchip ofrece más de 290 tipos de microcontroladores y puede

El costo bajo, la presencia de memoria FLASH, el reducido número

Los µCtrls PIC están diseñados con una arquitectura Harvard

Organización de la memoria interna

(a) Arquitectura Von Neumann (b) Arquitectura Harvard

La Arquitectura Von Neumann es simple y flexible al no

Una desventaja es que al compartirse el único bus entre

También si la CPU interactúa con la memoria de

La Arquitectura Harvard es de hardware más complejo

Se puede tener acceso simultáneo a la memoria de

Presenta cierta dificultad para el acceso a datos que

Microcontroladores PIC de 8 bits

Estos dispositivos se presentan dentro de tres categorías de productos:

Arquitectura de Línea Base: Palabra de Programa de 12 bits.

Arquitectura de Línea Intermedia: Palabra de Programa de 14 bits