CURSO DE CONTROL DE

MÁQUINAS
CONTROL DE LA MAQUINA DE CD

1
 Contenido

• Modelado de la Máquina de CD
• Control con Modos Deslizantes con
Observador Discontinuo
• Control con Integración.

2
 Máquina elemental de CD

La máquina está equipada con devanado de campo montado en los polos del estator, una
sola bobina en la armadura (a-a’), y un conmutador.
3
 Modelo de la máquina de CD
Las ecuaciones para el devanado de campo y de la armadura
d f
v f  rf i f 
dt
da
va  ra ia 
dt

ra  Resistencia de armadura
rf  Resistencia de campo
i f  Corriente de campo
Corriente de armadura
ia  Enlaces de flujo del campo
f 
Enlaces de flujo de armadura
a 

4
Ecuaciones de enlace de flujo del campo y la armadura

a  Laf i f  LAia
 f  LF i f  L fa ia
Inductancia mutua entre el campo y la armadura

Laf  L fa   L cos r
L= constante.

El voltaje de armadura es
d r di
va  Li f sin  r  L cos  r  LA a  Ra ia
dt dt
d r
Eje de las escobillas fijo,
r /2
y r 
dt
dia
va  r Li f  LA  Ra ia
dt
5
 en forma matricial es:
 d 
v f  rf  dt LF 0  i f 
v    d   ia 
 a   r Laf ra  LA 
 dt 
ecuación del par electromagnético
Te  i1 , i2 , r   i1i2 Lsr sin  r
Te  Laf i f ia
la ecuación de equilibrio mecánico del rotor

d r
Te  J  ber  TL
dt
J  coeficiente de amortiguamiento asociado con la mecánica
inercia del rotor,
rotacional del
be  sistema,
par de carga,
TL 
dr aceleración de la máquina.

dt 6
 Modelo de la máquina de CD a utilizar
El sistema de ecuaciones diferenciales no lineal de la máquina de CD

dωr be Kf 1
 ωr  i f ia  TL
dt Jm Jm Jm
dia R K 1
  a ia  b i f ωr  va
dt La La La
di f Rf 1
 if  vf
dt Lf Lf
dTL
0
dt

7
 Modelo de la máquina en Simulink

• Se toma la primera ecuación del modelo

dωr be Kf 1
 ωr  i f ia  TL
dt Jm Jm Jm
w

-K -

a22

ia
-K - 1
s
b21
Product 1 Int :dw /dt
If

be Kf 1
a22  , b21  , d2 
Tl
Tl
d2 Jm Jm Jm
Tl d2

8
• Para la segunda ecuación del modelo
dia Ra Kb 1
  ia  i f ωr  va
dt La La La

ia
-K -

a11

1
-K -
w s
a12 Int :dia /dt
Product 2
Ra Kb 1
If a11  , a12  , b10 
-K - La La La
u1 b10

9
• Para la tercera ecuación del modelo
di f Rf 1
 if  vf
dt Lf Lf

tf
1 Rf 1
tf s If tf  , t ff 
uf
tff Int :dif /dt Lf Lf
uf tff

10
Modelo de la planta representado en
Simulink
-K -
w
a22

-K - 1
s
b21
Product 1 Int :dw/dt

ia
w
Tl d2
Tl
Tl d2

If -K -
ia
a1

1
-K -
s
a2 Int :dia /dt
Product 3

-K -

If u1 b10

tf If
1
tf s
tff Int :dif /dt
uf 11
uf tff
• %Programa en Matlab para los datos
Datos de la máquina
– Ra=1.6; %Resistencia de armadura [ohms]
– La=0.016; %Inductancia de armadura [henrios]
– Rf=2500; %resistencia de campo
– Lf=100; %Inductancia de campo
– Jm=0.0158; %Momento de inercia [kg*m^2]
– be=1e-7; %Coeficiente de fricción viscosa [kg*m/s] %Constantes del modelo
– u1=200; %Voltaje nominal de campo [v] a11=be/Jm;
– u2=u1; %Voltaje nominal de armadura [v] d2=1/Jm;
– nn=2800; %Revoluciones por minuto a21=(Kb/La);
– wn=(pi*nn)/30; %Velocidad nominal
– wd=400;
a22=1/Te;
%Velocidad nominal [Rad/s]
I1=12.3; b1=(Kf/Jm);
Pn=2300; b2=1/La;
• %Transformaciones para el modelo K12=a11-Lam1;
– fu=((u1-Ra)*(I1-2))/wn;
– Tn=Pn/wn;
– fm=Tn/I1;
– Kb=(fu+fm)/2; %Constante del motor Kb y Kf
– Kf=Kb;
– Ka=1/Ra;
– Km=1/Kb;
– Tm=Jm*(Km^2)/Ka;
– Te=La/Ra;
– ueq=Rf*I1;
– tf=Rf/Lf; 12
– tff=1/Lf;
 Control a aplicar en la máquina de CD

• Control con Modos Deslizantes

– Control con observador de altas ganancias

• Control con Integración

Differential Equation
Editor
Entrada 1 PLANTA 1 Salida 1

13
• Se tiene la planta en representación de estados
1
1 1
s
Entrada B Integrador C Salida 1

• Se le aplica el control
1
1 1
s
Entrada B Integrador C Salida

K_Control

14
• Aplicando control con un observador
1
1 1
s
Entrada B Integrador C Salida 1

G
Ganancia del Observador

1
1 1
s
B1 Integrador 1 C1 Salida 2
Observador observador

A1

K_Control 1

15
Representación de la planta en variables
de estado

 dωr    be Kf 
if 
 dt   J m J m  ωr  0 1
 di    K      va   TL
Ra   ia  1
 a   b if  0

 dt   La La 
di f Rf 1
 if  vf
dt Lf Lf
ωr 
y  1 0  
 ia 

16
 Técnica de control por bloques

Sea el sistema bilineal con respecto a las variables de estado, con disturbios
l0

x   y0 ,i Ai x  B(t)u  D(t)w(t)
i 1

y 0  A0 yo  Bou0
Salidas
y1  C1 x
y (y1,y0 )T
donde

x  R n , y  R l , y1  R l , y0  R l , y0  (y01 ,...,y0 ,l )T ,
1 0

es un vector exógeno generado por un sistema externo

l1  l0  l , u  R m , u0  R l , rangoB0  l0 .
0

Del modelo de la maquina de CD se tiene

w
w  Hw, w  R p
x  (r , ia ), y1  r , y 0  i f , u0  v f , u  va , w  TL . 17
Se define el error de control
z0  y0  y0 ref (t)
Con el control discontinuo
T
u 0   k 0 sign(B 0 z 0 ), k 0  0, u0  k0

Tomando en cuenta la condición

k 0  B 0 1 A 0 y 0
Se tendrá modos deslizantes sobre la superficie
z0  0, y0  y0 ref (t )
Ahora se puede presentar el subsistema como un sistema lineal con coeficientes
variantes con el tiempo

x  A(t)x  B(t)u  D(t)w(t)

y1  Cx
donde

l0

A(t)   y0 ,i(t)Ai
i 1

18
 Consideramos el siguiente sistema a bloques para el caso m=1:
x 1  a11 (t ) x1  b1 (t ) x2  d1 (t )w(t ) b 1 (t )  0 t
i

 i  2,..., r  1
i
x i   ai (t ) x  bi (t ) xi1  di (t )w(t )
 1
r
x r   ar (t ) x  br (t )u  d r (t )w(t ) u  U0
 1

y1  x1
se define una nueva variable z 1  x1  x1 *

se elige un control ficticiox2

nueva dinámica del sistema,
para eliminar dinámica anterior e introducir la

x2  x2  b1 (t )(1 z1  z2 ), x2  b1   a11 (t ) x1  d1 (t )w(t )

c 1 c 1

resultando la dinámica deseada

z 1  1 z1  z 2
19
 Diseño de la superficie de modos deslizantes
Se tiene el siguiente sistema transformado:
z 1   1 z1  z 2
z i   i z i  z i 1  i  2,..., r  1
r
z r   a r (t ) x  br (t )u  d r (t ) w(t )
 1
Donde se toma la superficie de modos deslizantes zr
, y se introduce el control
discontinuo, tal que el sistema tiene la dinámica deseada,

u  U 0 sign( z r )
que tiene estabilidad local si se cumple la desigualdad

 r 
U 0  b (t )   ar (t ) x  dr (t )w(t ) 
1
r
  1 
20
La dinámica de modos deslizantes se describe por el sistema lineal de orden
reducido con la dinámica deseada:

z 1   λ1 z1  z 2
z i   λi zi (i  2,...,r  1 )
Este movimiento invariante sobre las perturbaciones externas y variación de
parámetros de planta.

21
Diseño del control de modos deslizantes para
el devanado de campo
La dinámica del devanado de campo es autónomo

di f Rf 1
  if  vf
dt Lf Lf
el control por modos deslizantes

v f  V1 sign( s f ), V1  0.
sf es la superficie de modos deslizantes expresada por

 I fnom si ωr  ωn
sf  if if (t) 
i f (t)   k
*

 ωm si ωr
 ωn
con la condición de estabilidad

1 f (t )
di *

V1  R f i f 
L f dt
con movimiento de modos deslizantes sobre
sf  0 22
Técnica de Control a bloques y diseño de superficie
Las ecuaciones diferenciales no lineales del modelo
d be K f 1
r
   r
 i f ia  TL
dt Jm Jm Jm
di a Ra Kb 1
  ia  if r
 va
dt La La La
dT L
 0
dt como un sistema lineal con coeficientes variantes con el tiempo.
Se pueden escribir
La forma controlable por bloques es:
x 1   a 11 x 1  b 12 ( t ) x 2  d 1 T L
x 2   a 21 ( t ) x 1  a 22 x 2  b 2 v a
donde be Kf *
x1   r , x 2  i a , a 11  , b12 ( t )  i f (t )  0,
Jm Jm
1 Kb * Ra 1
d1  , a 21 ( t )  i f ( t ), a 22  , b2   023.
Jm La La La
 Modelo de la máquina de CD lineal con
parámetros dependientes variantes con el
tiempo
Se define el error: z1  x1   ref

se elige un control ficticio x2como

x2  x2c  b121 (t)(1z1  z2 ), x2c  b121 (t)(a11z1  d1TL  a11ref )
se aplica y se obtiene la nueva dinámica:

x 1  1 z1  z 2
z 2   K 21 z1  b12 (t ) x2  d1TL  a11ref K 21  a11  λ1
se tiene la transformación del sistema a las nuevas variables
z1  λ1z1  z2
z2  a21(t)z1  a22(t)z2 b2(t)va  d2(t)TL  ar (t)ωref
TL  0 24
 Diseño del control discontinuo de modos deslizantes.
donde

a 21 (t )  K 21 ( 2  c1 (t ))  b12 (t ) a 21 (t ), a 22 (t )   K 21  c1 (t ), b2 (t )  b12 (t )b2

d (t )  d c (t ), a (t )  a c (t )  b (t ) a (t ), c (t )  a  b (t ) b (t )
2 1 1 r 11 1 12 21 1 22 12 12
La acción de control es:


va  vac  V2 sign z2  , vac  b21 a21  t  z1  a22  t  z 2  d 2  t TL  ar  t ref 
Que produce modos deslizantes en la superficie z2=0 descrita por la ecuación de primer
orden

con el valor propio deseado -l1.

z 1  1 z1

25
 Observador discontinuo con modos deslizantes
Se diseña el observador discontinuo
zˆ1   λ1 z1  zˆ2  v1 v1  l1sign(z1  zˆ1 )
τ 2 β 2   β2  v1
~
zˆ2  b2(t)V2 sign( zˆ2 )  v2 v2  l2 sign(β2 )
τ 0 β 0   β0  v2
~ 1
Tˆ  l sign( d (t)β )
L 0 2 0

La ley de control basado en el observador es dada por

c ~ 1 ~
c
 ~ ~
va  va  V2 sign( z 2 ), va  b2 (t ) a21 (t ) z1  a22 (t ) zˆ2  d 2 (t )TˆL  ar (t )ref 

26
 Las dinámicas de error estimadas vienen dadas por
e1  e2  l1 sign(e1 ) e1  z1  zˆ1 l1  e1
τ 2 β 2   β2  l1 sign(e1 )
~ ~ ~ ~
e 2  a22(t)e2  d 2(t)e0  l2 sign(β2 ) e2  z 2  zˆ2 l2  a22(t)(e2 )  d 2(t)(e0 )
τ 0 β 0   β0  l2 sign(β2 )
~
e0  l0 sign(d 21(t)β0 ) e0  TL  TˆL l0  0
Esto asegura modos deslizantes primero sobre la superficie e
1
0y
luego sobre e  0 y finalmente sobre e  0
2 0

27
Control discontinuo considerando la limitación de
la corriente de armadura
Considerando la acción de control del observador sobre la superficie ẑ 2
va  V2 sign(zˆ2 )
Con la condición de estabilidad
1
vˆ2  b2 (t)  a21(t)z1  a22 (t)zˆ2  d2 (t)TˆL  ar (t)ωref 
c

La ley de control está dada como

 zˆ2 si xˆ 2  I am
va  vˆ  V2 sign sa 
c sa  
  xˆ2 si xˆ2  I am
2

donde la corriente de armadura estimada, es:

1
xˆ 2  b12 (t )( zˆ2  K 21 z1  d1TˆL  a11ref )

28
 Modelo en Simulink

• Se propone la planta como se muestra

– Dinámica de velocidad y corriente de
armadura
x 1   a 11 x 1  b 12 ( t ) x 2  d 1 T L
x 2   a 21 ( t ) x 1  a 22 x 2  b 2 v a

– Dinámicadi
de la corriente
R
de campo 1
f
 f
if  vf
dt Lf Lf
v f  V1 sign( s f ), V1  0.  I fnom si ωr  ωn

i f (t)   k
*

sf  if if (t)  ωm si ωr  ωn
29
 -K - x1

a11
2 x1
b12 (t) 1
b1(t)
x1
-K- 1
s x1

1 Product 1 Int :dx 1/dt

If
If

x1
Tl d1
Tl
Tl d1

If

-K-
x2
a22

1
s
-K- Int :dx 2/dt
Product 3
a21 (t)

2 b2
ua
b2
30
 Modelo If

tf
1
1
tf If
s
1 tff Int :dif /dt
uf
uf
tff

Control
2
If
sf 1
ifd
1 x1 Ifd Sign (sf) uf
x1 U1*sign(sf)
Ifd

1
x1
u1
wn
<= I2
wn
x1<=wn I1
Ifd
1
Ifd

> Ki

x1>wn K

1
== -K -
u
K/x1
x1=k1 gain 1/x1

31
 Sistema expuesto separado

x1
uf uf If If 2
If x1
Control del Sistema Autonomo (uf ) Sistema Autonomo de la Dinamica
de Corriente de Campo (If)
1 ua b1(t) 1
ua b1(t)
Sstema Bilineal de la Dinamica
Mecanica (w) y Cirriente de Armaduara (Ia )

Sistema Completo Integrado

b1(t)
ua
x1

Planta

32
 Se diseña el observador

zˆ1   λ1 z1  zˆ2  v1 v1  l1sign(z1  zˆ1 )

1
-K-
z1
Lam 1

Int :dz1n/dt
e1 dz1n/dt 1 z1n
2 1
s
z2n z1n

l1

Sign e 1 l1

1
2
0.002 s+1 e2 w1=e2
Transfer Fcn

33
 zˆ2  b~2(t)V2 sign(zˆ2 )  v2 v2  l2 sign(β2 )

2
b_2(t)
1
uan

1
s 1
dz2n/dt z2n
z2n
Int :dz 2n/dt

3 l2
wr
e2=b2
Sign l2 2
w2=b3

34
 ~ 1
TˆL  l0 sign(d 2 (t)β0 )

2
w2
1
filtro
0.0004 s+1

e2
Math
Function Tln

1 1
l3 1
1 dTln/dt s Tln
u 1/d_1(t)
d_2(t) 1/d_1(t)*B3 Sign 1 l3 Int :dTln /dt

35
 Constantes
a 21 (t )  K 21 ( 2  c1 (t ))  b12 (t ) a 21 (t ), a 22 (t )   K 21  c1 (t ), b2 (t )  b12 (t )b2
d (t )  d c (t ), a (t )  a c (t )  b (t ) a (t ), c (t )  a  b (t ) b (t )
2 1 1 r 11 1 12 21 1 22 12 12

==
a22
1 Relational
db 1(t)/dt Operator 1 Product 2
a22
1
c_1(t)
-C-
~=
a23
(db1(t)/dt)/b1(t)
Relational
Operator 2
Product 1

Product 3
1 1 du /dt db1(t)/dt d_2(t)
2 b1(t) c_1(t)
u Derivative c_1(t) c_1(t) d_2(t) 2
b1(t) d_1(t)
Math
Function b1(t)

d_1(t)
c1(t)
d1 d1
d1 d1* c_1(t)
1
d_2(t)
1
c_1(t) b1(t) b_2(t) 1
c_1(t)
b_2(t)
Product

b_1(t)
b2
b2
b2 1
b_2(t)
1 b1(t)
b1(t) 36
Product
 Uniendo cada bloque se tiene
3 uan
uan
z2n 1
z2n 1 z1 z1n 3
z2n z1
z1 z1n
4
b_2(t)
z2n w1=e2
b_2(t) b_2(t)

2 b1(t)
bloque :dz 1/dt
b1(t) d_2(t)

Parametros variantes con el tiempo w2=b3

e2=b2

bloque :dz 2/dt

d_2(t)

w2
bloque :dTln /dt 2
Tln
Tln

37
 Controlador
1
Diseño de xˆ2  b12 (t )( zˆ2  K 21 z1  d1TˆL  a11ref )

1
5
b1(t) u
Math
Function

2 -K -
z1n
K12

1
z2n
1
x2n
Product
3 d1
Tln
d1

4 -K-
wr
a11

38
  zˆ2 si xˆ2  I am
sa  
  xˆ 2 si xˆ2  I am
1
Z2n
Z2n

<=
Im
Relational Product 2
Constant
Operator
1
2 Sa
x2c Relational
x2c
Operator 1

>

-1
Product
Gain

va  vˆ2c  V2 sign sa 
1
z2n
z2n

3 z1n
Z2n
z1n Sa
2 Tln x2n x2c Sa sign(z2)
x2c
Tln Sign -1 1
Ley de Control U2*sign(z2)
5 wr U2 ua
de Corriente
wr U2 Gain 1
4 b1(t)
U2
b_2(t) Diseño Superficie Product 1
39
x2c
 Modelo completo
Controlador (ua )

1 wr
wr

z2n z2n
z1

x1 1
Tln Tln uan uan
b1(t)
x1

b1(t) Planta

z1n z1n

uan
b_2(t) b_2(t)

Dinamica Observador

wr x1

wr
Scope
Obser+Cont +Plant
40
 Resultados
Se presentan los resultados con estimador para de la maquina de CD con
TL=7.84 new/mts, wr=400 rad/seg, Ia=12.3 amp.
450

400

350

300

250
rad/seg

200

150

100

50
w med
w ref
0 w obs

-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tiempo [seg]
41
Velocidad
 140

120
4
x 10
3.5

100

80
2.5
Amps

60
2

40
1.5

20
1

0
0.5

-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0
tiempo [seg]

Corriente de armadura -0.5

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tiempo [seg]

Función de Deslizamiento Z2

42
 200

150

100

50
volts

0
0.5

-50
0.45

-100
0.4

-150
0.35

-200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.3
tiempo [seg]

Voltaje de control de armadura 0.25

0.2

0.15

0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tiempo [seg]

Función de deslizamiento
Zf

43
 Control con integrador para el rechazo de la perturbación en la máquina de CD

Partiendo del desarrollo de la forma controlable por bloques, en donde se define el error de
control,z1  x1  ref
x 1   a 1 1 x1  b1 2 ( t ) x 2  d 1T L
x 2   a 2 1 ( t ) x1  a 2 2 x 2  b 2 v a
se elige como control ficticio x para el sistema anterior e introduciendo el termino
2
integrador.

 
x2  x2c  b121 (t )( 1z1  z2  k0 z1dt ), x2c b121(t) a11 z1  a11 ωref
 
t
donde, 1  0, 
k 0  0 y el integrador z 0  z1 dt ó z 0  z1
0
se utiliza para rechazar la perturbación.

44
 La superficie z 2 esta escrita de la forma:
z 2   k1 z1  b12 (t ) x2  a11ref  k0 z0 , k1  a11  1
Ahora transformando el sistema queda:

z 0  z1
z1  k1 z1  z2  k0 z0  d2TL
z 2  a21 (t ) z1  a22 (t ) z2  d0 (t ) z0  b2 (t )va  d1 (t )TL  ar (t )r
donde

a21(t)  k1  2  c1(t)  b12 (t)a21(t)  k0 a22 (t )  k1  c1 (t )

~
b2 (t )  b12 (t )b2 d0 (t )  k0 (k1  c1 (t )) d1 (t )  k1d1

ar (t )  a11c1 (t )  b12 (t )a21 (t ) c1 (t )  b12 (t ) b12 (t )  a22

45
A este sistema transformado aplicamos un control equivalente tal que z 2  0
va  v*  b11 (t )(V2 sign( z 2 ))
v*  b11 (t )(a21 (t ) z1  a22 (t ) z 2  d0 (t ) z0  ar (t )r
presenta movimiento de modos deslizantes sobre la superficie z 0  0
Se escribe el sistema de modos deslizantes de la siguiente manera:

z 0  z1
z1   k1 z1  k0 z0  d 2Tl
Para el sistema es estable y en estado estable tenemos
ki  0, i  0,1

z1ss  0
d 2Tl
z0 ss  
Esto hace al error de control igual a cero ykrechaza
0 la perturbación del par de carga.

46
 x1
1
x1
z1 -K - K12* z1
wr
2 K12
wr

3
x2 b1(t)*x 2

4 b1
b1(t)
If
b1 1
z2
z2

1
-K -
s
Integrator Gain

wr
-K - a11* wr
a11

3 x1
x1

1
wr wr

2 z2
x2 z2 sign(z2)

x2 Sign 1
4 U2 ua
If U2
U2
If Product 1

z2

ua=-U2sig(z2) 47
Scope
 Resultados
Se presentan los resultados con integrador para de la maquina de CD con
TL=7.84 new/mts, wr=297 rad/seg, Ia=12.3 amp

400

350

300

250

200
rad/seg

150

100

50

0 Vel-Ref
Vel-Mot
-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
tiempo [seg]
48
Velocidad entregada
 140

120

100

80
Amps

60
0.5

40
0.45

20 0.4

0
0.35
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tiempo [seg]
0.3

Corriente de armadura 0.25

0.2

0.15

0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tiempo [seg]

Función de deslizamiento Zf

49