CURSO BSICO DE PLC

Docente: Titular-MSc. Diego Mnera Email: diego.munera@une.net.co Cel: 3176402020 Duracin: 12 horas

HISTORIA
Los Controladores Lgicos Programables (PLC) tomaron fuerza desde los aos 70. La caracterstica ms importante fue la de ser sistemas compactos con arquitecturas muy independientes y sistemas de desarrollo cerrados Para finales de los 70 e inicios de los 80, con la entrada fuerte de los PC en los mercados productivos, se motiva el control de mquinas utilizando los PLC y as mismo comienza una proliferacin de marcas y sistemas de desarrollo. Para entonces comenzaban a aparecer sistemas de desarrollo abiertos, que permitan a los usuarios desligarse de la dependencia de marcas propietarias En inicio de los 90 y mediados de los mismos se trabaja fuertemente en la conectividad de los sistemas y aparecen las redes de controladores, todava con un cierto grado de restriccin de acceso y manipuladas por los grandes fabricantes Finalmente, para finales de los 90 y principios del nuevo siglo se nota una tendencia a las arquitecturas abiertas y redes pblicas como ETHERNET (TCP/IP) en INTERNET

HISTORIA (cont)
Se prev que los PLC predominarn en el control productivo de las industrias por muchos aos ms, debido a sus ventajosas caractersticas, tales como: Costo competitivo para el control de sistemas complejos Flexibilidad y readaptacin a los sistemas de control de una manera rpida y fcil Caractersticas computacionales para hacer un control ms sofisticado Ayudas ante problemas evitando paros productivos largos Gran soporte tcnico para un largo sostenimiento en el tiempo
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ACTUALIDAD
En nuestros das no se habla de automatismos con PLC o control con PLC, ms bien se habla de sistemas de automatizacin, soluciones de automatizacin o automatizacin total integrada
SUPERVISIN Y CONTROL

INTER CONEXIN

BUSES DE CONTROLA DORES

BUSES DE CAMPO

FILOSOFA DE DISEO CON PLC

El buen diseador de automatismos basados en PLC debe tener en cuenta aspectos como: garantizar un ahorro de recursos en el desarrollo de stos, optimizacin del personal de la planta, eficiencia temporal en los procesos, generar documentacin clara y completa del diseo, montaje, operacin y mantenimiento de los equipos, entre otros Documentacin de la informacin: Toda informacin que se genere desde el proyecto y toda aquella que sea necesario completar como manuales de operario y mantenimiento Diagramas de flujo o de estados: Son la base de la implementacin de los algoritmos ms complejos y sirven para orientar al diseador dado el caso de un rediseo, ampliacin o iniciacin de automatismos Estudio de la red: Consideraciones sobre la comunicacin del PLC y los procesos con otros sistemas Consideraciones de ruido: Tcnicas de blindaje y proteccin contra EMI (ruido por radiacin electro-magntica) y/o RF (radio frecuencia), normas y regulacin Tcnicas de montaje en recintos para PLC: Seleccin de los recintos bajo normas y distribucin de los componentes del automatismo Tcnicas de cableado: Seleccin, distribucin, codificacin y normalizacin del cableado para el conexionado de las diferentes componentes del automatismo Puesta en marcha: Chequeos en fro y en caliente del sistema antes de la operacin normal

ARQUITECTURA DEL PLC

Una de tantas definiciones para un PLC sera: Dispositivo electrnico lgico programable adaptable a solucionar problemas de automatismo, mediante su programabilidad y que acta directamente sobre seales de entrada y salida digitales y/o analgicas conectadas directamente a los bornes del autmata

ARQUITECTURA (cont)
La unidad central de proceso (CPU): Controla todo el sistema mediante el microcdigo almacenado en la memoria de programa, atiende las interrupciones generadas por los dispositivos perifricos, actualiza los temporizadores y contadores, actualiza el estado de las entradas/salidas, entre otras funciones. El bus de datos, direcciones y control de la CPU se sirven en un back plane, utilizando buffers adecuados, para alimentar otros mdulos apilables al sistema

La memoria: La memoria de programa (generalmente en RAM o FLASH) contiene el programa almacenado por el usuario y corresponde a la secuencia de pasos que debe ejecutar la CPU para cumplir con las tareas del automatismo; la memoria monitor (generalmente ROM o EPROM) contiene el sistema operativo (FIRMWARE) , que liga la CPU con la aplicacin de desarrollo en el momento de la programacin del PLC y verificacin de la marcha (en fro y en caliente); la memoria de datos (memoria RAM) almacena datos intermedios de variables internas, durante los clculos y adicionalmente almacena el estado actual de los buffer de entradas/salidas. Generalmente el tamao de la memoria para los PLC es fijo, pero en algunos procesadores se deja la posibilidad de expandirla. La memoria se mide en palabras o instrucciones, los PLC de baja gama tienen una capacidad que oscila entre 1 KB y 64 KB palabras, los de gama media entre 6 KB hasta 100 KB y los de gama alta entre 256 KB hasta 4 MB.

ARQUITECTURA (cont)
Las comunicaciones: El modelo OSI es la herramienta que describe las partes del hardware y software de un sistema de conexin en red, las comunicaciones con los PLC que utilicen ETHERNET tienen que ver con este modelo. El nivel ms bajo corresponde a la capa de hardware y la superior a la capa de software, para que un mensaje enviado por un sistema 1 llegue a un sistema 2 es necesario que atraviese todo el modelo

M O D E L O
La tendencia actual es que se lleve la comunicacin a ETHERNET, que aunque siendo una red de tipo determinista (probabilidad de colisin de informacin), esta tiene la ventaja de su alta velocidad (1000 Mbps), factor que hace poco probable la aparicin de colisiones.

O S I

ARQUITECTURA (cont)
Fuente de alimentacin: La red de alimentacin tpica para sistemas con PLC es 12/24 VCD o 120/220 VCA 50/60 Hz con aislamientos de 500 y 1500 VCA. El voltaje de salida es tpicamente de 24 VCD y el margen de temperatura de operacin es de 0C a 60C y hasta 95% de humedad relativa no condensada. La capacidad de corriente depende de las necesidades del sistema.

Comercialmente, los PLC de gama baja integran la fuente y trabajan con 24 VCD @ 200 ~ 300 mA. Para la gama media las fuentes entregan desde 24 VCD @ 1 A hasta 24 VCD @ 4 A y para la gama alta 24 VCD @ 2 A hasta 24 VCD @ 10 A.

ARQUITECTURA (cont)
Ciclo de ejecucin (SCAN): Un diagrama tpico del ciclo de ejecucin de una aplicacin en un PLC se muestra en la figura, en donde se puede apreciar que primera tarea, productiva, que realiza el PLC es leer el estado de las entradas del sistema, luego la CPU dedica un tiempo a la ejecucin del programa del usuario, seguido de la actualizacin de las salidas del sistema y finalizando, si es el caso, con la atencin a perifricos y ejecucin de las rutinas de diagnstico. Este ciclo se repite indefinidamente hasta tanto no suceda una interrupcin o un estado de salida de RUN.

ARQUITECTURA (cont)
Dependiendo del modo de operacin del PLC la ejecucin tomar diferentes estados, monitoreados por LEDs, de los cuales se pueden destacar: RUN: Modo de operacin normal del automatismo, en este modo la aplicacin del usuario se ejecuta normalmente. STOP: Proceso detenido detencin manual por parte del operador, en este modo se desactivan las salidas y los buffer internos mantienen el ltimo estado alcanzado. ERROR/ALARMA: Pueden ser manejados como la misma seal o existir una codificacin segn el tipo de alarma, mediante indicadores adicionales. Generalmente en esta condicin el PLC detiene la ejecucin y no sale del estado hasta tanto no se corrija la falla. Las salidas permanecen apagadas y los buffer internos mantienen el ltimo estado alcanzado.

ARQUITECTURA (cont)
El tiempo de ejecucin es variable y depende de que tantas entradas/salidas estn instaladas en el sistema, la longitud y complejidad del programa de usuario y la cantidad de mdulos perifricos instalados. Se estima que el tiempo promedio de ciclo de ejecucin es de aproximadamente 20 ms (gama media), de tal manera que para atender seales rpidas es necesario utilizar contadores de alta velocidad. An as existen seales que el PLC nunca podra detectar y es necesario conseguir mdulos especializados de alta velocidad, los cuales liberan a la CPU de la medida o generacin de seales rpidas y mediante control por interrupcin se intercambia la informacin requerida en el tiempo de ciclo normal. Mdulos I/O: Son para muchos los mdulos ms importantes en un automatismo, porque permiten leer las diferentes seales que provienen de pulsadores, interruptores y seales ms complejas y por otro lado dar la seal de mando para activar y desactivar rels, contactores, tiristores, y en general todo tipo de actuadores del sistema. Entradas digitales: Obedecen a un comportamiento binario y generalmente cuando son entradas provienen de pulsadores, interruptores lmite o de carrera; y cuando son salidas se aplican a transistores, tiristores, rels, entre otros. Pueden ser de CA o CD y su construccin involucra aislamiento de tipo elctrico (galvnico), proteccin contra ruido por EMI o RFI y proteccin contra sobre tensiones o corrientes.

ARQUITECTURA (cont)
En CA: Se utilizan para voltajes de 24, 48, 120 y 220 V.

ARQUITECTURA (cont)
En CD: Se utilizan para voltajes de 12, 24, 48 y 120 V. La figura muestra una configuracin de entrada tpica en CD. Las entradas en CD pueden ser de dos tipos, en lgica positiva (PNP) y en lgica negativa (NPN).

ARQUITECTURA (cont)
Un par de factores importantes a tener en cuenta para las entradas digitales son la impedancia de entrada con valores tpicos entre 3 ~ 6 K ohm y el retardo de propagacin que oscila entre 2 ~ 8 mseg. Puede ocurrir que al establecer una conexin como se muestra en la figura 2.9 el PLC no reconozca el cambio en la entrada.

ARQUITECTURA (cont)
Salidas digitales en CD: Al igual que las entradas, son del tipo PNP o NPN con aislamiento galvnico, con buffer y memoria a en dispositivo tipo latch.

ARQUITECTURA (cont)
Salidas digitales en CA: Son muy utilizadas en el manejo de cargas en CA. El elemento de conmutacin ms utilizado es el TRIAC (Q1) o en su equivalente dos SCR en paralelo inverso.

ARQUITECTURA (cont)
Salidas digitales por rel: La principal ventaja de este tipo de salidas es el aislamiento galvnico que existe entre los contactos del rel y la bobina de operacin, otra ventaja es la de las altas corrientes que se pueden manipular con estas salidas (I 3 A).

ARQUITECTURA (cont)
I/O Anlogas: Las entradas y salidas anlogas vienen implementadas tanto al interior de la CPU del PLC como al exterior mediante mdulos adicionales al sistema, siendo estas ltimas las ms populares en el diseo debido a que no todos los PLC las incluyen en su CPU. En aplicaciones donde se requiera un PLC existe una amplia gama de seales analgicas que se obtienen y/o se suministran en la mayora de los procesos industriales, como son: temperatura, velocidad, presin, humedad, posicin, iluminacin, peso, densidad, flujo, vaco, entre otras. Todas estas seales tienen un sensor que entrega al PLC o al mdulo anlogo la seal en forma de voltaje o corriente.

ARQUITECTURA (cont)
Entradas analgicas en modo comn: En la figura se pueden distinguir las siguientes etapas: Primera etapa: Filtrado Segunda etapa: Ajuste de la ganancia Tercera etapa: Multiplexado Cuarta etapa: Conversin A/D

ARQUITECTURA (cont)
Entradas analgicas en modo diferencial: Para esta tcnica ya no es necesaria la etapa del filtrado, debido al gran rechazo a seales perturbadoras que tiene. Tambin utilizan un conversor A/D por cada seal de entrada y la tcnica de muestreo es FLASH (de alta velocidad), logrndose con esto aumentar las ratas de muestreo.

ARQUITECTURA (cont)
Salidas analgicas: En la figura se pueden distinguir las siguientes etapas: Primera etapa: Conversin D/A Segunda etapa: Amplificador de aislamiento galvnico Tercera etapa: Amplificador de potencia

ARQUITECTURA (cont)
Seales de 4 a 20 mA: Para entender un poco en que consiste una seal de 4 a 20 mA y desmitificar el concepto: qu es una salida de corriente?, los circuitos de la figura ilustran conversores de voltaje a corriente para seales de 4 a 20 mA.

ARQUITECTURA (cont)
Mdulos especficos: Paralelo al desarrollo tecnolgico en el rea de Automtica, han aparecido mdulos para PLC con funciones muy especficas. Desde los ms tradicionales como temperatura, visualizacin en BCD, conteo, entre otros, hasta los ms especializados como sistemas de visin, paneles para SCADA, interfases para CNC (Computer Numeric Control), comunicaciones, entre otros. A continuacin se describen algunos mdulos especializados de uso comn. Mdulos de temperatura: Comercialmente se consiguen mdulos para los sensores ms utilizados en la industria, como los RTD (Resistor Temperature Detector) y los termopares:
Dispositivos RTD: PT100, PT200, PT500, PT1000 y PT10000, Ni100, Ni120, NiFe604 y Ni1000, Cu10, R150, R300, R600, R1000 y R3000. Termopares: J (Fe-Const), K (NiCr-Ni), S (PtRh-Pt), T (Cu-Const), R (PtRh-Pt), E (NiCr-Const).

ARQUITECTURA (cont)
Mdulos contadores: Como se vio en el captulo anterior, los PLC presentan restricciones en el manejo de variables temporales. Seales externas como flancos o pulsos, con intervalos de separacin inferiores a unos cuantos milisegundos o anchos de tiempo del mismo orden, tienen problemas para ser detectados por el PLC aun con la utilizacin de contadores muy rpidos de la mquina. Es por la razn anterior que se consiguen en el comercio mdulos de conteo ultra rpidos que liberan al PLC de tener que detectar eventos temporales de poca duracin. Estos mdulos manejan frecuencias de conteo de hasta 100 MHz.

ARQUITECTURA (cont)
Mdulos reguladores PID: Quizs es el mtodo de control ms utilizado en las industrias del planeta. En la figura aparece el diagrama en bloques de un sistema de control clsico con PID, en donde se ilustran las principales partes del controlador. Ti y Td son las constantes de tiempo de la parte integral y derivativa, respectivamente y Kp es la constante de la parte proporcional.

ARQUITECTURA (cont)
Mdulos de posicionamiento: Posicionar piezas, hacer cortes precisos, revisar imperfectos, controlar movimientos utilizando robots, entre otras, son aplicaciones comunes en las industrias de actualidad.

ARQUITECTURA (cont)
Mdulos de visin de mquina: Las aplicaciones de estos mdulos son variadas y van desde la inspeccin de productos en una lnea de ensamble contra un patrn almacenado, la medida de las caractersticas fsicas de objetos como la altura, el ancho y largo, la localizacin automtica de piezas en un ensamble, entre otras. Estos mdulos permiten la inspeccin en tiempo real de productos en fabricacin, brindando al usuario la posibilidad de conectar varias cmaras en modo multiplexado o paralelo y permitiendo el anlisis plano o tridimensional de una imagen.

ARQUITECTURA (cont)
Mdulos de visualizacin: Una variada gama de pantallas pueden ser seleccionadas

para las aplicaciones industriales. Desde pequeos mdulos LCD de 2 lneas por 16 caracteres, hasta pantallas en plasma o LCD de 1024 x 1024 pxel de resolucin y a color. La mayora de estos sistemas son utilizados como terminales de operador y tienen la caracterstica de ser muy robustas en su construccin.

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN

Lenguaje Ladder
La norma IEC 61131 es el primer paso a nivel mundial para la estandarizacin de los Autmatas Programables, sus perifricos y los lenguajes de programacin. El lenguaje primario por naturaleza es el de los diagramas en escalera (Ladder). Se construye como diagrama alambrado y de contactos bajo un conjunto de instrucciones grficas, siguiendo algn tipo de normalizacin y siendo la ms popular la norma JIC (Joint International Committee). Si una entrada cambia y sta ya haba sido leda, pero la CPU no ha terminado su ciclo de escaneo, ese cambio no ser tenido en cuenta hasta tanto la CPU no realice el siguiente ciclo y la entrada se encuentre todava presente. Cualquiera que sea la aplicacin para programacin en lenguaje ladder, los fabricantes para PLC modifican ligeramente la simbologa normalizada.

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

Un diagrama ladder es una representacin en mmicos de rels y est conformado por las siguientes partes: 1. Barras de alimentacin de los circuitos de control: Son barras verticales paralelas de donde se alimenta la lgica y los dispositivos de mando y control. En algunas aplicaciones se omite la barra L2.

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

2. Barras de lgica (RUNG): Son barras horizontales en donde se desarrolla la lgica. Las entradas se ubican partiendo de la barra izquierda manteniendo la filosofa left to right top to down. La salidas se alambran terminando en la barra de la derecha.

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

3. Etiquetas: Marcan las distintas variables que aparecen en el circuito lgico ladder o las operaciones que se indiquen.

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

4. Etapas complementarias: Las seales de entrada y las de salida se manejan en circuitos aparte.

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

Funciones lgicas bsicas en ladder NOT:

AND:

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

OR:

OREX:

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

IMPLEMENTAR A LADDER:

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

IMPLEMENTAR A LADDER:
S1 0 0 1 1 S0 0 1 0 1 F D0 D1 D2 D3

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

CASO DE UN LATCH:

Elemento memoria

Otras funciones Existen otras funciones como resultado de evaluar una condicin en el diagrama ladder. Estas funciones se representan como elementos de entrada o salida, contenidas en un recuadro y a continuacin se mencionan las ms comunes. Funciones de asignacin o movimiento: Se utilizan para llevar informacin de una fuente a un destino, los cuales pueden ser constantes, registros, direcciones, estados de bit, entre otros.

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

Funciones de comparacin: Las funciones de comparacin tpicas son: >, <, , , =, o GRT, LES, GEQ, LEQ, EQU, NEQ. Como se muestra en la figura, las funciones de comparacin se representan de mltiples formas. Gran parte de la inteligencia en un autmata se debe a las funciones de comparacin, es en ellas donde se toman las decisiones de los procesos y cambios de estado de los sistemas.

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

Funciones aritmticas: Las bsicas son +, - * y / (ADD, SUB, MUL, DIV), adicionalmente los PLC traen operaciones como: REM: resto de una divisin INC: incrementar un valor en 1 DEC: decrementar un valor en 1 SQRT: sacar raz cuadrada ABS: calcular valor absoluto ACS: coseno inverso COS: coseno ASN: seno inverso SIN: seno ATN: tangente inversa TAN: tangente XPY: el nmero X a la potencia Y LN: logaritmo natural LOG: logaritmo base 10

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

Funciones de conversin de datos: se utilizan para convertir datos entre distintas bases numricas y distintos formatos, siendo las ms importantes: Conversin BCD a binario Conversin binario a BCD Conversin de radianes a grados Conversin de grados a radianes Conversin de una double word en una word Concatena dos word en una double word

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

Funciones estadsticas: Estas funciones se utilizan para hacer operaciones estadsticas bsicas como el promedio, la desviacin estndar y la bsqueda de un valor tpico.

Funciones de archivo: La mayora de los PLC disponen de funciones de archivo, con el propsito de almacenar listas de datos de una determinada longitud, llenar un archivo con datos o comparar datos almacenados en un archivo con un valor constante.

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

Funciones de control de programa:
Informativas. Indicadores de base de tiempo, muy tiles en conteos de eventos temporales. Reestablecimiento de las salidas a un valor conocido, seguro. Deteccin de fallos en entradas/salidas. Activacin del sistema de fallo por prdida del flujo de programa (WDT). Funciones indicadoras de PLC en modo de ejecucin, programacin o fallo. Errores: de desborde aritmtico, operaciones de aritmtica flotante, desborde del periodo de exploracin del PLC, desborde de direccionamientos en punteros, saturacin en colas de eventos, de RTC (Real Time Clock), de comunicaciones, de conexin remota, entre otros. Funciones de actualizacin en hora y fecha. Monitoreo del estado de la batera. Funciones de conexin remota. Estado del PLC. Valor del perodo de exploracin del PLC. Almacenamiento del valor de un evento peridico. Valor del WDT o COP. Versin del firmware. Tiempos de ciclo de ejecucin.

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

Funciones de iteracin: Permiten iterar con el control sobre una o ms variables.

Si la condicin N es verdadera, esta funcin repite cinco veces la suma de 1 y el contenido del registro N7:1, que al fin de cuentas ser el destino de la operacin total. Si la condicin N no se da, el registro N7:1 solo se incrementa en 1 una vez y el ciclo se termina. Si el programador desea abortar el ciclo, es necesario que la condicin M sea verdadera.

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

Funciones de temporizacin y conteo: Temporizar y contar se convierten en el abc de la automatizacin industrial. Los procesos necesitan controlar la variable tiempo tanto como funciones de entrada (medicin del ancho de un evento temporal, medicin de la frecuencia de una seal, conteo de productos, deteccin de flancos, entre otras) como de salida (produccin de un evento temporal de una determinada duracin, modulacin del ancho de un pulso, generacin de una seal peridica, entre otras).

TEMPORIZADOR AL TRABAJO SIN RETENCIN

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

TEMPORIZADOR AL TRABAJO CON RETENCIN

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

TEMPORIZADOR AL REPOSO SIN RETENCIN

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

TEMPORIZADOR AL REPOSO CON RETENCIN

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

CONTADOR PROGRESIVO REGRESIVO

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

Funciones especializadas: Dependiendo del PLC a trabajar, existe una gran variedad de funciones de caractersticas especiales que permiten ejecutar operaciones de mediana y alta complejidad. A continuacin se mencionan algunas funciones especiales en los PLC. Funciones de registros FIFO y LIFO Controladores de tambor Funciones PID Salidas PWM (Pulse Width Modulation) Salidas generadoras de pulsos Funciones para control de mensajes

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont) Otros lenguajes de programacin

Grafcet: Para ciertos automatismos es necesario ejecutar varias funciones de manera simultnea o como procesos concurrentes. Desde el punto de vista de los diagramas ladder, el paralelismo no es posible debido a la filosofa que tiene esta tcnica de ejecutar los procesos de manera secuencial o mono-tarea. El lenguaje Grafcet utiliza mtodos concurrentes, de tal manera que es posible la ejecucin de varias funciones en forma simultnea. Nace como un subconjunto de las ms complejas redes de PETRI y tcnicas de programacin concurrente.

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

Diagramas de bloques funcionales (FBD): Se basa en bloques, como cajas negras, que aplican una funcin a una serie de entradas y genera una salida como respuesta de la funcin aplicada. Al igual que la lgica combinacional y secuencial en los cursos de tcnicas digitales, estos diagramas se desarrollan por capas que implican retardos naturales en el flujo de la informacin.

K ! (Vl / Vcd )^ 2  1 *100%

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

Texto estructurado (ST): La base de esta tcnica es muy similar a un lenguaje estructurado como el C o el PASCAL y tiene elementos de lenguajes de alto nivel como el BASIC.

FUNCTION ejemplo INPUT_VAR inicio: BOOL; K paro: BOOL; END_VAR OUTPUT_VAR motor: BOOL; END_VAR motor := (motor + start) * stop; END_FUNCTION (* SW N.O. para encendido motor*) (* SW N.C. para paro del motor*)

! (Vl / Vcd )^ 2  1 *100%

(* rel que controla el motor*) (* ecuacin de control del motor*)

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

Lista de instrucciones (IL): Este tipo de tcnica tiene semejanza con el lenguaje assembler de los microprocesadores que comandan los PLC, es el lenguaje de ms bajo nivel y rpido comparado con los vistos anteriormente.

;********************************************************************** ; RUTINA PARA CONTROL PID ;********************************************************************** PID: LD K ! (Vl / Vcd )^ 2  1 *100% Yr ; Tome valor temp. referencia SUB Ys ; Substraiga valor actual temp. ST Ea ; Almacene error actual LD Kp ; Lea valor kte. proporcional MUL Ea ; Calcule Yp ST Yp ; Almacene resultado GE X1 ; Es mayor o igual que valor sat? JMP NOI ; Si. Salte y no integre LD SE ; Tome suma del error ADD Ea ; Adicione error actual ST SE ; Almacene en suma de error LD Ki ; Tome Kte. Integracin MUL SE ; Multipl. Por error acumulado ST Yi ; Almacene en parte integral

ESTRUCTURA BSICA DE PROGRAMACIN (cont)

Comparacin entre modos de programacin

K ! (Vl / Vcd )^ 2  1 *100%

METODOLOGAS DE PROGRAMACIN CON PLC

Segn expertos en programacin de sistemas, medianamente y altamente complejos, para automatizacin con PLC las actividades se encuentran repartidas de la siguiente manera: Programacin dbil: 10% en diseo, 30% en codificacin, 40% en compilacin, simulacin y pruebas y 10% en documentacin.
K ! (Vl / Vcd 2  1 *100 Programacin robusta:)^30%% en diseo, 10% en codificacin, 10% en compilacin, simulacin y pruebas y 10% en documentacin.

El restante 40% se ahorra si usted es un trabajador independiente y se lo debera compensar la Empresa si usted es un trabajador asalariado!

METODOLOGAS DE PROGRAMACIN CON PLC (cont)

Programacin lineal: Conocida vulgarmente como programacin en chorizo o espagueti, debido a la forma lineal y secuencial en la ejecucin de las tareas del PLC. Es la ms utilizada por programadores con un nivel bajo de experiencia o por programadores expertos que la aplican a sistemas muy sencillos de resolver (programacin dbil). Esta tcnica se recomienda para sistemas con pocas entradas y salidas y pocos pasos en la secuencia de ejecucin, en donde el pilar del diseo se basa en el entendimiento del problema y en una distribucin adecuada de las entradas y salidas del PLC y una asignacin de estados. Esta tcnica se basa en una estructura secuencial lineal de un solo cuerpo en donde se resuelve todo el problema de automatizacin. No es muy recomendada para sistemas complejos debido a la falta de atencin del PLC sobre ciertos procesos lgidos del sistema, se puede caer en el abandono del monitoreo de seales importantes en el sistema debido a que los tiempos de scan se vuelven largos.

METODOLOGAS DE PROGRAMACIN CON PLC (cont)

Ejemplo de programacin lineal: Una mquina inyectora que opera de la siguiente manera:
El estado inicial de todas las salidas es inactivo. Al presionarse el pulsador de START el sistema espera a que se hayan alcanzado las temperaturas en las zonas S2, S3 y S4 para dar inicio al proceso. Una vez superadas las condiciones de inicio, la compuerta activada por el cilindro P1_C baja y se detiene una vez detectado el interruptor lmite S6. S6 da inicio al cerrado del molde mediante el cilindro P2_C. El molde se detiene al llegar a S7. Cerrado el molde, comienza el proceso de inyeccin mediante la activacin del motor M. La inyeccin es temporizada y debe durar 20 seg. Pasado el tiempo de inyeccin el motor se detiene y los ventiladores V se energizan. Recorridos 60 seg. de enfriamiento se abre el molde mediante la activacin de P2_A. El molde se detiene al llegar al interruptor S8. Completados 120 seg. de enfriamiento se desactivan los ventiladores y activa P3 (one_shot) botando la pieza, a la vez que se comienza a abrir la compuerta mediante P1_A y se detiene al llegar al interruptor S5.

yPara inyectar otra pieza es necesario que se repitan los pasos anteriores.

METODOLOGAS DE PROGRAMACIN CON PLC (cont)

Diagrama fsico del problema

K ! (Vl / Vcd )^ 2  1 *100%

METODOLOGAS DE PROGRAMACIN CON PLC (cont)

Diagrama de flujo

K ! (Vl / Vcd )^ 2  1 *100%

METODOLOGAS DE PROGRAMACIN CON PLC (cont)

Diagramacin Ladder

K ! (Vl / Vcd )^ 2  1 *100%

Primer scan del PLC Inicializacin de estados

METODOLOGA DE PROGRAMACIN CON PLC (cont)

Diagramacin Ladder (cont)

K ! (Vl / Vcd )^ 2  1 *100%

Estado de inicializacin de la mquina

METODOLOGA DE PROGRAMACIN CON PLC (cont)

Diagramacin Ladder (cont)

K ! (Vl / Vcd )^ 2  1 *100%

Condicin de arranque

METODOLOGAS DE PROGRAMACIN CON PLC (cont)

Diagramacin Ladder (cont)

K ! (Vl / Vcd )^ 2  1 *100%

Cierre de compuerta

METODOLOGAS DE PROGRAMACIN CON PLC (cont)

Diagramacin Ladder (cont)

K ! (Vl / Vcd )^ 2  1 *100%

Cierre de molde

METODOLOGAS DE PROGRAMACIN CON PLC (cont)

Diagramacin Ladder (cont)

K ! (Vl / Vcd )^ 2  1 *100%

Proceso de inyeccin

METODOLOGAS DE PROGRAMACIN CON PLC (cont)

Diagramacin Ladder (cont)

K ! (Vl / Vcd )^ 2  1 *100%

Proceso de enfriamiento y apertura de molde

METODOLOGA DE PROGRAMACIN CON PLC (cont)

Diagramacin Ladder (cont)

Proceso de expulsin pieza y apertura de compuerta

K ! (Vl / Vcd )^ 2  1 *100%

METODOLOGAS DE PROGRAMACIN CON PLC (cont)

Programacin lineal por estados: La base de esta programacin es la unidad llamada estado. Un estado es un momento irrepetible, caracterizado por las entradas que lo producen y las salidas que este genera en la secuencia lgica del sistema de control.

El siguiente ejemplo explica la tcnica de programacin por estados para un sistema de semaforizacin con seis posibilidades de va. Paso1 (Entendimiento del problema y diagrama en bloques del automatismo):

METODOLOGAS DE PROGRAMACIN CON PLC (cont)

METODOLOGAS DE PROGRAMACIN CON PLC (cont) Paso 2 (asignacin de entradas y salidas del sistema): para tal efecto se despreciar el estado de luz amarilla en la transicin de rojo a verde y viceversa, debido a la complejidad del sistema y que de ser tenido en cuenta no contribuira con la enseanza de esta nueva tcnica. Las entradas al sistema seran los finales de temporizacin de las diferentes secuencias en el proceso de semaforizacin y las asignaremos como las Ti_DN, en donde Ti corresponde al nmero de temporizador a usar y DN es la salida de conteo alcanzado. Para el caso de las salidas, asignaremos R_Sk a la correspondiente luz roja del semforo k y V_Sk para la luz verde del semforo k.

METODOLOGAS DE PROGRAMACIN CON PLC (cont)

Paso 3 (Diagramacin por estados): siguiendo las reglas anteriormente vistas, se obtiene un primer diagrama de estados an sin simplificacin.

METODOLOGAS DE PROGRAMACIN CON PLC (cont)

Paso 4 (Simplificacin de estados): aplicando las reglas vistas para simplificacin de estados, se puede observar que el estado E3 y E5 son idnticos porque se producen iguales salidas debido a iguales entradas transitorias. El diagrama de la figura 2.69 plantea una simplificacin del mapa con la adicin de una variable tipo bit (A), utilizada para distinguir entre el primer ciclo de semaforizacin S-N y el segundo N-S.

METODOLOGAS DE PROGRAMACIN CON PLC (cont)

Paso 5 (Implementacin en lenguaje de PLC): el diagrama de estados puede ser fcilmente llevado a un programa ladder . (Nota: el programa no est referido a ningn lenguaje ladder particular)

Inicializacin de estados

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Inicializacin de salidas

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Semaforizacin E-W W-E

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Semaforizacin S-N

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Semaforizacin S-N N-S

METODOLOGAS DE PROGRAMACIN CON PLC (cont)

Semaforizacin N-S

METODOLOGAS DE PROGRAMACIN CON PLC (cont)

EJERCICIO EN CLASE: Adicionaremos al sistema de la inyectora una banda

transportadora la cual mantiene material permanente en el proceso productivo, mediante la utilizacin de un motor M1, un sensor de tolva vaca (S1) y un sensor de tolva llena (S9). Solucionar el problema utilizando la programacin lineal.

METODOLOGAS DE PROGRAMACIN CON PLC (cont)

K ! (Vl / Vcd )^ 2  1 *100%

CRITERIOS DE SELECCIN DE UN PLC

CRITERIOS DE SELECCIN DE UN PLC

CRITERIOS DE SELECCIN DE UN PLC

Pero no solo los criterios cuantitativos son importantes, sino que hay que tener en cuenta aspectos cualitativos tales como: Quizs el ms importante de todos los aspectos cualitativos es el SERVICIO y RESPALDO en repuestos, actualizaciones y partes del producto en la regin. Marca y buen nombre del producto en el mbito regional, aspecto conocido como la CONFIABILIDAD. COMPATIBILIDAD con equipos de otros fabricantes y la sencillez de adaptacin. El SOFTWARE DE DESARROLLO y las ayudas que este tiene para el desarrollo de las diferentes aplicaciones de automatizacin, como simulacin y diversidad de lenguajes. Cumplimiento de las NORMAS (IEC61131), otras internacionales, nacionales e internas a la Planta.

CONDICIONES DE MONTAJE
Tabla de asignacin de recursos Es importante que el ingeniero de diseo genere una tabla con el detalle de las seales involucradas en el sistema. En la tabla deben tenerse en cuenta aspectos como: Nombre de la seal: Como aparece en los diagramas de diseo y planos elctricos. Tipo de seal: Anloga o digital. Direccin: Entrada o salida. Rango: Valores mximo y mnimo que comprenden a la seal. Tipo de variable del PLC asignada: Bit, Byte, Word Nombre de la variable asignada en el PLC: Q0.1, %W13, . Comentarios: Notas importantes que debe conocer el lector.
NOMBRE SENSOR_1 SENSOR_2 VALVULA_1 TEMP_Z1 TIPO SEAL DIGITAL DIGITAL DIGITAL ANLOGA DIRECCIN ENTRADA ENTRADA SALIDA ENTRADA RANGO 0 , 10 VCD 0 , 10 VCD 0 , 10 VCD 4-20 mA VAR NAME I.1.0.1 I.1.0.2 Q0.1 W10 TIPO PLC BIN BIN BIN WORD COMENTARIO Sensor cierre puerta Sensor cierre molde Vlvula apertura molde Temperatura zona 1

CONDICIONES DE MONTAJE
Paralelo al diseo, codificacin y simulacin del software de la Planta es posible hacer el montaje de los tableros, circuitos, cajas, redes elctricas redes de comunicacin, entre otros, del sistema de automatizacin. Aunque el montaje fsico no es una labor del ingeniero, este debe participar activamente y proponer alternativas de configuracin, revisin de planos y seleccin de componentes y materiales. Algunos aspectos sobre la instalacin y montaje de los PLC, en el sitio del sistema a automatizar, Son los siguientes: Red de servicio elctrico Las instalaciones industriales deben hacerse bajo normas nacionales o internacionales y con mayor razn ahora que est comenzando a regir el nuevo reglamento llamado RETIE (Reglamento Tcnico de Instalaciones Elctricas), mediante resoluciones180398 del 7 de abril de 2004 y 180498 del 29 de abril de 2005 del Ministerio de Minas y Energa de Colombia. Riesgo elctrico: Sistemas que atenten contra la vida y seguridad de los seres.

CONDICIONES DE MONTAJE
Sealizacin de seguridad: Tanto la acometida como los tableros y sistemas de proteccin deben ser claramente identificados y contener sealizacin que prevenga al operador y usuario de riesgo elctrico. Las seales se clasifican en informativas (figuras rectangulares), de peligro (figuras triangulares) y de prohibicin y/o obligacin (circulares).

CONDICIONES DE MONTAJE
Sealizacin de seguridad: Tanto la acometida como los tableros y sistemas de proteccin deben ser claramente identificados y contener sealizacin que prevenga al operador y usuario de riesgo elctrico.

CONDICIONES DE MONTAJE

CONDICIONES DE MONTAJE
Cdigo de colores: Tanto la acometida como los tableros y sistemas de proteccin deben ser claramente identificados y contener sealizacin que prevenga al operador y usuario de riesgo elctrico.

CONDICIONES DE MONTAJE
Distancias de seguridad: Otro factor a tener en cuenta es la aproximacin mxima de las personas hacia los conductores de la red elctrica. *

CONDICIONES DE MONTAJE
Resistencia de puesta a tierra: El valor mximo de la resistencia entre el neutro y la tierra de la red elctrica deber ser de 25 . Iluminaciones del sitio: La iluminacin deber ser suficiente, no deslumbrante, eficiente y buena distribucin cromtica. La tabla 4.41 ilustra los niveles de iluminacin adecuados dependiendo del tipo de trabajo que se est ejecutando.

CONDICIONES DE MONTAJE
Protecciones elctricas: Las protecciones son un elemento importante en el diseo de un automatismo con PLC, la norma habla de que debe haber una proteccin por cada circuito que demande un consumo de la red elctrica. Otros aspectos importantes antes de instalar el PLC son: Tensin mxima y mnima de la lnea. Frecuencia de la red. Verificar que exista conexin a tierra.

CONDICIONES DE MONTAJE
Recintos: Los PLC estn sometidos a diferentes ambientes dentro de las industrias, aunque las cajas que
contienen a estos son diseadas con robustez y normalizacin es necesario tener en cuenta una proteccin extra para aquellos ambientes que presenten contaminacin y/o factores ambientales como: Humedad relativa alta: en donde se pueda presentar condensacin de agua. Polvo o partculas slidas circulando por el ambiente: estas partculas pueden provocar el incremento de la temperatura en los interiores de los circuitos, debido al taponamiento de filtros o ductos de ventilacin. Vibracin o golpes fuertes: en sistemas con alto contenido de vibracin en los pisos de soporte o impactos regulares, es necesario suministrar elementos que amortigen esas ondas. Se pueden implementar resortes o membranas elastmeras que atenen considerablemente el efecto de vibraciones o choques. Temperatura: es quizs el fenmeno ms representativo en un ambiente industrial. Los PLC estn diseados para soportar temperaturas entre los 0C y los 65C aproximadamente, pero existen ambientes que superan estos lmites y por lo general en el valor alto del rango. EMI (Electro-Magnetic Interference): la conmutacin de elevadas cargas elctricas, el manejo de variadores electrnicos de velocidad, la regulacin de cargas mediante tiristores y en general conmutacin y operacin de grandes cargas motrices, causan un gran nmero de fuentes de ruido a diferentes frecuencias y potencias que perturban el funcionamiento del PLC. La (National Electric Manufacturers Association) NEMA y la (International Electrotechnical Commission) IEC normalizan los recintos para albergar circuitos electrnicos en diferentes situaciones y ambientes de un proceso industrial. La norma es la ICS 6-1993 (R2001) y se puede conseguir gratuitamente en la WEB.

CONDICIONES DE MONTAJE
Compatibilidad electromagntica: Lo contrario a EMC (Electromagnetic Compatibility) es EMI (Electromagnetic Interference). Todo dispositivo electrnico y/o elctrico debe ser diseado, en lo posible, para tener una elevada caracterstica EMC y ser una reducida fuente de EMI. Para minimizar el efecto de la EMI sobre el PLC y los dems dispositivos utilizados en la instalacin del automatismo se recomienda: Evitar los loops de tierra: los loops sealados en el circuito de la figura 4.24 se convierten en receptores de ruido por EMI, debido a las impedancias formadas por los retornos de las corrientes a la tierra del circuito.

CONDICIONES DE MONTAJE
Blindaje de conductores: Para seales que provengan de sensores como termopares, celdas de presin, sensores capacitivos, inductivos, entre otros, se recomienda el blindaje con cable trenzado y apantallado.

Modo Comn

Modo Diferencial

CONDICIONES DE MONTAJE
Balanceo y filtrado: La tcnica de balancear circuitos radica en que se produzcan iguales impedancias entre los conductores y la tierra y entre los mismos conductores, de esta manera las fuentes de ruido tienden a cancelarse por efecto de nodo comn.

Desacople

Filtrado

CONDICIONES DE MONTAJE
Apantallamiento: Consiste en una particin metlica entre dos regiones y se usa para la separacin de ruido por campo elctrico o magntico, tanto para contener el ruido al interior de un sistema (SISTEMA A) como para aislar un sistema del ruido (SISTEMA B). Apantallamiento

La efectividad del apantallamiento depende del material utilizado y el cerramiento que ste tenga ante las diferentes longitudes de onda de las seales de ruido. Las caractersticas ms importantes de los materiales para formar pantallas son la conductividad relativa y la permeabilidad relativa.

CONDICIONES DE MONTAJE
Sujecin mecnica: Este factor es importante pero generalmente olvidado. Afortunadamente la mayora de los fabricantes de PLC y perifricos han normalizado los rieles (o bases) para la sujecin de stos. La construccin mecnica de los rieles y el sistema de enganche (latch), no permiten que los dispositivos se desprendan ante vibraciones o choque mecnicos. Riel DIN

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Protecciones contra ESD (Electro Static Discharge): Este factor no solamente se olvida sino que se mitifica hasta el punto de volverse costumbre el decir que la electricidad esttica no debe ser considerada como un problema en nuestra regin geogrfica, debido al alto grado de humedad relativa que existe en el ambiente (85% - 90%) y que ste contribuye a que las cargas estticas sean bajas en los cuerpos de las personas que laboran en ambientes industriales. Desafortunadamente es demostrable que tres voltios aplicados en forma inversa sobre un dispositivo construido sobre tecnologa CMOS, son fatales. Las personas que se desplazan sobre calzados de goma o plstico sobre tapetes, vinilo, poliuretano o espuma, pueden adquirir carga esttica de hasta 1500 voltios y si el ambiente est sometido a baja humedad relativa, se pueden alcanzar potenciales de hasta 35000 voltios. Para prevenir daos a equipos debidos a ESD se recomienda utilizar equipos como las manillas y taloneras antiestticas, que mantienen carga cero en las personas. Adicionalmente es necesario verificar la puesta a tierra de los recintos que contienen los circuitos electrnicos.

CONDICIONES DE MONTAJE
Cableado: La norma recomendada por el RETIE para alambres y cables es la NTC 2050.

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Diagramas de conexin: Todo automatismo debe generar documentacin que contenga diagramas generales y detallados del conexionado de todo el sistema. Adicionalmente esos diagramas deben cumplir normas NEMA, DIN, ANSI o NTC. Los diagramas pueden ser elaborados por un dibujante o el ingeniero, utilizando instrumentos tradicionales o software especializado como el AutoCad, EAGLE, CircuitMaker, ORCAD, entre otros. Generalmente se elaboran dos tipos de diagramas elctricos, el primer tipo es el diagrama general de todo el sistema y el segundo tipo de diagramas es el detallado de cada circuito del sistema, como se describe a continuacin. Diagrama general del automatismo: Un diagrama general representa en bloques funcionales claramente identificados. En las conexiones entre bloques debe aparecer la identificacin de cada ramal o bus de cables y adicionalmente las hojas se deben etiquetar.

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CONDICIONES DE MONTAJE
Diagrama detallado: Estos diagramas detallan cada conexin, de tal manera que ofrezca al usuario la forma fcil de identificar una falla o de replicar una conexin.