4 AnalisisCinematico Aceleracion

Anlisis cinemtico: ACELERACION
MECANISMOS. Anlisis cinemtico: Aceleracin.
ndice
INTRODUCCION. ANALISIS GRAFICO DE ACELERACIONES.
Mtodo de las aceleraciones relativas.
ANALISIS NUMERICO DE ACELERACIONES.

Introduccin. Planteamiento general. Aceleraciones de puntos del mecanismo.
Introduccin
Una vez realizado el estudio de posicin y velocidad en mecanismos planos con un grado de libertad, se realizar, en el presente tema, el anlisis de aceleraciones para el tipo de mecanismos mencionado. Al igual que en los temas anteriores, antes de realizar cualquier tipo de anlisis se supuso conocido el valor de la variable primaria o posicin del eslabn de entrada o eslabn motor, as como su variacin respecto al tiempo, se supondr en este tema que la aceleracin del eslabn de entrada es tambin conocida y, por lo tanto, un dato de partida. Por otra parte, tal y como se ha venido realizando en los temas anteriores, se abordar el estudio de aceleraciones en los mecanismos mediante herramientas grficas por una parte, y basadas en el clculo numrico por otra. Todas las consideraciones hechas hasta el momento sobre la conveniencia, o no, de la utilizacin de uno u otro mtodo siguen siendo completamente vlidas en el tema que a continuacin se va a desarrollar.
MECANISMOS. Anlisis cinemtico: Aceleracin. 3
Anlisis grfico de aceleraciones.

Mtodo de las aceleraciones relativas: polgono de aceleraciones.
En la figura se muestra un eslabn genrico sobre el que, se supone, se ha realizado un anlisis de velocidades, siendo por tanto conocidas las velocidades de los puntos A y B y la velocidad relativa vBA, con lo que la velocidad angular del eslabn quedar determinada por: v BA
[! AB
Por otra parte, se conoce la aceleracin angular del eslabn, E, as como la aceleracin del punto A. Para calcular la aceleracin del punto B por medio del mtodo de las aceleraciones relativas, se plantear la igualdad vectorial: T T T
a B ! a A a BA
B aBA
t
n aBA
aA
n aBA t
a aBA a BA
E [
aB A aA
b
4

y, puesto que la aceleracin relativa puede ser a su vez descompuesta en las componentes tangencial y normal:
T T T n t a BA ! a BA a BA
Donde: T n a BA ! [ 2 AB siendo su direccin la de la recta AB y su sentido de B a A. T t a BA ! E AB con direccin perpendicular a la recta AB y su sentido el indicado
por la aceleracin angular E.
n aBA
B aBA
t
aA
n aBA t
a aBA a BA
E [
aB A aA
b
5

Ms habitual que el caso estudiado suele ser el que a continuacin se presenta, en el que no se conoce la aceleracin angular del eslabn, pero s la direccin de la aceleracin del punto B. Para calcular esta aceleracin, as como la aceleracin angular del eslabn, se proceder como a continuacin se indica. T T T Se plantea la ecuacin de aceleraciones relativas: a ! a a
B A BA
a) Se elige un polo de aceleraciones T O y se traza a escala el vector a A , obtenindose el punto a . T n aBA . b) Se calcula la aceleracin T a A se dibuja el c) Por el extremo de T n vector a BA . T n d) Por el extremo de a BA se traza un recta perpendicular a este vector. La direccin de esta recta coincidir con la de la aceleracin tangencial T t relativa a BA . e) Por el polo de aceleraciones se dibuja una lnea paralela a la direccin, conocida, de la aceleracin del punto B.
aA
a
n aBA
Direccin de AB
aB
aBA b
Direccin de la aceleracin de B
Direccin normal a AB

f) Al tenerse que cumplir la relacin expresada anteriormente de suma de aceleraciones, el punto donde se cruzan las dos ltimas rectas determina el punto b, con lo que queda T calculada la magnitud, la direccin y el sentido de la aceleracin a B
Por otra parte, si se desea calcular la aceleracin angular del eslabn, puesto que:
T t a BA ! E AB
se obtiene que:
aA
a
n aBA
Direccin de AB
aB
aBA b
Direccin de la aceleracin de B
E!
T t a BA AB
Direccin normal a AB

Mtodo de las aceleraciones relativas: mecanismo de 4 eslabones
Se aplicar el mtodo descrito al mecanismo de cuatro eslabones. Como es habitual, antes de comenzar el anlisis de aceleraciones se supondr resuelto el problema de velocidades; de igual forma, la aceleracin angular del eslabn motor (el eslabn 2 en el caso propuesto) deber ser conocida. La aceleracin del punto A puede ser de inmediato conocida a travs de sus componentes normal y tangencial: T n a A ! [ 2 O2 A 2 o T t a A ! E 2 O2 A Por otra parte :
T T T n t a BA ! a BA a BA
3
B 4
n aA
n aA t aA n aBA
descomponiendo la A aceleracin del E 2 punto B y la [ relativa del punto B 02 respecto del A, se obtiene:
aA a
n aB
04
t aBA
aB
t aB
T T T T T n t n t a B a B ! a A a BA a BA

T n a BA ! [ 2 BA 3
siendo la direccin de la aceleracin normal del punto B la de la recta O4B y su sentido de O4 a B, mientras que la direccin de la componente normal de la aceleracin relativa es la de la recta AB y su sentido desde B hacia A. Por otra parte las direcciones de las aceleraciones tangenciales incgnita son tambin conocidas:
es perpendicular a O4B es perpendicular a BA
Ambas aceleraciones normales pueden ser calculadas, ya que: a n ! [ 2 O B que: T 4 4 B
B A
E 2 [ 02
n aA
n aA t aA n aBA
3 4 C 04
t aBA
aA a
n aB
T t aB
aB
T t a BA
t aB
b
9

Por lo tanto, operando como a continuacin se indica se obtendr la aceleracin del punto B: T
a) Se elige una escala de aceleraciones, el polo y se traza b) Por el extremo de
aA
T T aBA a A se dibuja n
T n aBA
c) Por el extremo de se dibuja una perpendicular a la direccin BA. BA. T d) Con origen en el polo se dibuja el vector a n y por su extremo una perpendicular a la B direccin O4B. e) Donde se cruzan las perpendiculares trazadas a BA y a O4B se obtiene el punto b y, por tanto, la aceleracin del punto B
o
B A
E 2 [
n aA
n aA t aA n aBA
3 4 C 04
t aBA
aA a
n aB
02
aB
t aB
10

Una vez conocidas las aceleraciones tangenciales, pueden ser calculadas las aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4, puesto que:
T t a BA T t a BA ! E 3 BA E 3 ! BA T t aB T t a B ! E 4 O4 B E 4 ! O4 B
o
B 3 A E 2 [ 02 4
n aA
n aA t aA n aBA
aA a
n aB
04
t aBA
aB
t aB
b

En el caso de que se quiera calcular la aceleracin de otro punto del eslabn (por ejemplo el punto C del eslabn flotante 3 del mecanismo de la figura), al estar previamente calculada la aceleracin angular de dicho eslabn aplicando el mtodo de las velocidades T T T relativas, se tendr: a !a a
C A CA
Puesto que la aceleracin del punto A es conocida, slo falta por determinar la relativa; T T descomponiendo esta en tangencial y normal: T n t
a CA ! a CA a CA
Siendo el valor de dichas componentes conocido al haberse calculado previamente [3 y E3:

o
B 3 A E 2 [ 02 4
n aA
n aA t aA n aBA
T t aCA ! E 3 CA T n aCA ! [ 2 CA 3
aA a
n aB
04
t aBA
aB
t aB
b

Mecanismos con rganos deslizantes.
Cuando se trata de determinar la aceleracin de un punto perteneciente a un eslabn que se desliza sobre otro eslabn que a su vez posee un movimiento determinado, aparece un problema de movimiento compuesto del punto, cuya solucin mediante la aplicacin de mtodos grficos ser tratada en el presente apartado. apartado. Un caso tpico en el que se presenta este tipo de movimiento es el mecanismo de cruz de Malta. Este mecanismo consta de una manivela con un tetn en el extremo que se desliza por las ranuras del eslabn en forma de cruz, al que comunica un movimiento rotativo intermitente.
3
[2 E2
VA 4 a4 O4
2 A
O2
O
n aA2
aA4 aA2
t aA2
Direccin
13
t aA4
a2
aA4

En la figura se muestra la representacin esquemtica del mecanismo) junto con la solucin grfica al problema de clculo de velocidades y de aceleraciones, cuya construccin a continuacin se explica Puesto que son conocidos tanto [2 como E2, se podr calcular de forma inmediata la aceleracin del punto A del eslabn 2. T T T n t a A2 ! a A2 a A2 Siendo:
3
[2 E2
VA4 4 a4 O4
O V A2
2 A
O2
VA2/4
a2
T n a A2 ! [ 2 A2 O2 2 T t a A2 ! E 2 A2 O2
t aA2
O
n aA2
aA4
Direccin perpendicular 4
Por otra parte, teniendo en cuenta que el punto A2 se desplaza segn la direccin A4O4, que a su vez tiene un movimiento de rotacin respecto al T T T centro O4 . T
aA2 aA4
a2
t
acor aA2/4
a4
t
aA4
a A2 ! a A4 a A2 / 4 acor
Siendo el primer trmino de la derecha la aceleracin de arrastre:
Direccin del movimiento relativo del punto A2 sobre el eslabn 4
T T T n t a A4 ! a A 4 a A4
14

Puesto que se supone resuelto el problema de velocidades, la velocidad angular del eslabn 4 ser conocida y, por tanto, la aceleracin normal del punto A4 : T n 2 a A4 ! [ 4 A4 O4 En cuanto a la aceleracin tangencial del punto A4, slo ser conocida su A4, direccin: perpendicular a la de la aceleracin normal. T a A2 / 4 es la Por otra parte, el trmino aceleracin del punto A2 tal y como la percibe un observador situado en el eslabn 4, es decir la aceleracin relativa del punto respecto a un supuesto sistema de referencia unido de forma invariable a dicho eslabn. Para este observador, la aceleracin del punto A2 slo tendr componente tangencial, puesto que la trayectoria desde su referencia es rectilnea por lo que esta componente ser paralela a la direccin A4O4
3
[2 E2
VA4 4 a4 O4
O V A2
2 A
O2
VA2/4
a2
O
n aA2
aA4
aA2
t aA2
aA4
a2
acor aA2/4
a4
t
aA4
15

T T T acor ! 2[ 4 v v A2 / 4 El ltimo trmino representa la aceleracin de Coriolis, cuyo valor es: es: T
donde [ 4 es la velocidad del eslabn 4 (velocidad de rotacin del sistema de T referencia mvil) y v A2 / 4 la velocidad relativa del punto A del eslabn 2 tal y como la ve un observador situado en el eslabn 4; por tanto, se puede calcular el mdulo de la aceleracin de Coriolis mediante: O
T acor ! 2[ 4 v A2 / 4
VA4
O2
[2 E2
2 A
4 O4
a4 VA2/4
V A2 a2
siendo su direccin perpendicular a la de la velocidad relativa y su sentido el obtenido al aplicar la regla de Maxwell en el producto vectorial En la figura se ha representado la construccin grfica del polgono de aceleraciones; para su realizacin se deben seguir los siguientes pasos :
, a la escala elegida, desde un polo de aceleraciones O.
aA2
a2
t
O
n aA2
aA4
aA2 aA4 acor aA2/4

a4
t t
T a) Se representa a A2
aA4

16

T a A2
b) Por el mismo polo se traza la componente normal de la aceleracin a A4 y por su extremo una T T n t recta perpendicular a a A 4 ,cuya direccin es la de a A 4 . c) Por el extremo de se dibuja Tvector que representa de aceleracin de Coriolis, de forma el que su extremo coincida con el de a . d) Por el origen de se traza una lnea cuya direccin ser la de la aceleracin tangencial relativa. e) Donde se cruzan las rectas trazadas por los extremos de los T vectores que representan a acor y T n a a A 4 , se obtiene el punto que T es el extremo del vector a A4 .
T acor
A2
3
[2 E2
VA4 4 a4 O4
O V A2
2 A
O2
VA2/4
a2
O
n aA2
aA4
aA2 aA2
a2
t
Como en los casos anteriores, una vez conocido el valor de la aceleracin tangencial de alguno de los punto pertenecientes al eslabn 4, su aceleracin angular ser calculada por medio de: T
aA4 acor aA2/4

a4
t
aA4
E4 !
t a A4
A4 O 4

17
Anlisis numrico de aceleraciones.

Introduccin:
A modo de introduccin se desarrollar el clculo de aceleraciones en algunos tipos de mecanismos ampliamente utilizados para posteriormente acometer su estudio de forma general. Se supondr, en todo caso, conocida la aceleracin del eslabn motor.

Mecanismo de tres eslabones:
Cuando se plantearon las componentes de la ecuacin vectorial de bucle cerrado, se obtuvo : E
f 1 ! L1 cos q L2 cos E 2 L3 ! 0 f 2 ! L1 sen q L2 sen E 2 0 ! 0
L1 q L3
L2
Derivando respecto al tiempo y operando:
E i 1 xf ! ?J A i q xq
L2 xf 1 q ! xL2 E 2 xf 2 q xL2
xf 1 xf 1 cos E 2 xE 2 xq ! xf 2 xf 2 senE 2 xE 2 xq
1
L2 senE 2 L1 senq L cos q L2 cos E 2 1
1
L2 1 q ! L1 E 2 q
L2 cos E 2 senE 2
L2 senE 2 L1 senq cos E 2 L1 cos q

L2 L sen 2 q E K L2 q 1 L K ! E ! 1 cos q E2 2 E 2 L2 q
19

Para realizar el estudio de aceleraciones se derivarn dos veces respecto del tiempo las ecuaciones de posicin:
df 1 ! L1 q senq L2 cos 2 L2 sen 2 ! 0 2 dt df 2 ! L1 q cosq L2 sen 2 L2 cos 2 ! 0 2 dt
df 12 2 ! L1 q senq L1 q 2 cosq L2 cos 2 L2 sen 2 L2 sen 2 L2 2 sen 2 L2 cos 2 2 2 2 dt df 22 2 ! L1 q cosq L1 q 2 senq L2 sen 2 L2 cos 2 L2 cos 2 L2 2 cos 2 L2 sen 2 2 2 2 dt
cos sen
2 2
L2 sen L2 cos
2
L2 ! 2
L1 q senq L1 q 2 cosq L2 sen 2 L2 sen 2 L2 2 cos 2 2 2 2 2 2 2 2 2 L1 q cosq L1 q senq L2 cos 2 L2 cos 2 L2 sen 2
E2
L1 q L3
L2
!0
!0
20

Ecuaciones que representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas , siempre y cuando se conozcan con anterioridad los valores de las variables de posicin (primarias y secundarias) y sus variaciones con el tiempo, esto es sus velocidades. velocidades. Una vez solucionado el sistema planteando, quedar: quedar:
L2 ! q L1 sen L1 cos L2
2
q q 2 K
L2 L1 cos
q
A
2
2 ! q
2 K 2 K q q 2 L2
L1 sen L2
q
Donde se observa que la aceleracin se compone de dos trminos:

uno proporcional a
q .
El otro proporcional a q 2 .
E2
L1 q L3
L2
21

Cuando se calcularon los coeficientes de velocidades se obtuvo:
L2 ! q E2 ! q
L2
E2
q q
Derivando respecto al tiempo, teniendo en cuenta que los coeficientes de velocidad son funciones de q y aplicando de forma correcta la regla de la cadena: cadena:
L2 ! q K L2 q q dK L2 q dq dq dt dK E 2 q dq q dq dt dK L2 q L2 ! q K L2 q q 2 dq dK q ! q K q q 2 E 2 E 2 E2 dq
que puede expresarse como: como:
L2 ! q K L2 q 2 LL2 E 2 ! q K E 2 q 2 LE 2
dK L2 dK E 2 en donde a los trminos LL ! y LE 2 ! dq dq derivativos de la velocidad. 2 velocidad.

E2
se les denominar coeficientes
L1 q L3
L2
E 2 ! q K E 2 q
22

Mecanismo de biela-manivela: biela Se propone como ejercicio para el alumno el desarrollo del clculo de aceleraciones siguiendo el primero de los mtodos indicados en el apartado anterior a partir de las derivaciones sucesivas respecto al tiempo de las ecuaciones componentes de la ecuacin vectorial de bucle cerrado:
f 1 ! L1 cos q L2 cos E 2 L3 cos E 3 ! 0 f 2 ! L1 sen q L2 sen E 2 L3 sen E 3 ! 0
E2 E3 L1 q L 3 L2
23

Planteamiento general:
Como se vio, cuando se plantean las ecuaciones de posicin se obtiene un sistema de n ec. con n incgnitas:
f 1 q, E 1 , E 2 , . , E n ! 0 f 2 q, E 1 , E 2 , . , E n ! 0 f 3 q, E 1 , E 2 , . , E n ! 0 / f n q, E 1 , E 2 , . , E n ! 0

Derivando respecto del tiempo:
xf 1 xf 1 xE xq 1 xf 2 dq xf 2 xE 1 xq / dt / xf xf n n xE 1 xq xf 1 xE 2 xf 2 xE 2 / xf n xE 2
. . 1 .
xf 1 dE 1 xE n dt xf 2 dE 2 dt ! 0 xE n / dE xf n n xE n dt
De donde se obtuvo:
xf i xf i xf i xf i A! q E KE i ! ? i xE j xq xq xE j
? A
25

Una vez resuelto el sistema en los KEi: KE
E i ! q K Ei
Derivando esta expresin respecto del tiempo, teniendo en cuenta que los coeficientes de velocidad son funcin de la variable primaria q :
d K E i dq dq i ?EA! K E i q dt dq dt d KEi 2 i ?EA! q K E i q dq
? A
? A
? A L ?EA! q ?K A q ? A
i Ei 2 Ei
? A
26

Para realizar la derivada de K es necesario conocer los valores de los componentes de la matriz de coeficientes de velocidad en forma funcional, esto es, su expresin algebraica; algebraica; pero en la mayora de los casos puede resultar demasiado engorroso, por lo tanto se presenta el siguiente mtodo, vlido en el caso de que K se conozca numricamente (es decir sus valores para la posicin analizada del mecanismo). mecanismo).
Ei
Ei
Como se ha visto:
xf i xf KEi ! i xE j xq
? A
puesto que
xf i xE j
es la matriz jacobiana:
?K A! xfq ?J A x
i Ei
27

derivando esta ecuacin respecto a la variable primaria q:
d? E i A K d ?J A d xf K E i ?J A ! i dq dq dq xq
? A
de donde:
? A! d ?J A ?K A d xf ?J A dq dq dq xq
d KEi
i Ei
y por ltimo para calcular la matriz de los coeficientes derivativos de las velocidades: .
LE i ! d KEi dq
? A! ?J A ?L A! dq
d KEi
Ei
1
d ?J A d xf i dq K Ei dq xq
? A
28

Aceleraciones de puntos de definicin del mecanismo: pares.
Caso 1: El eslabn al que pertenece el punto est unido a la bancada:
T T T T T rB ! rA rBA ! rA L1
x B x A L1 cos E 1 y ! y L senE B A 1 1 L senE 1 xB ! E1 1 y L1 cosE 1 B
L2
B
1 r L B
E2
A
E1
r c
r A
x L1 cos E1 aBx B L1senE1 2 a ! ! E1 E1 L senE 1 L1 cos E1 1 By yB

Como se puede observar, la aceleracin del punto B se compone de dos trminos que no son sino la aceleracin tangencial, el primero de ellos, y la aceleracin normal.

Aceleraciones de puntos de definicin del mecanismo: pares.
Caso 2: El eslabn al que pertenece el punto NO est unido a la bancada:
T T T T rC ! rA L1 L2
x C x A L1 cos E 1 L2 cos E 2 y ! y L senE L senE 1 2 2 C A 1
r B
L2
B
E2
A
L 1 r A
E1
r c
x C L1 senE 1 y ! L cos E 1 C 1
L2 senE 2 E 1 L2 cos E 2 E 2 L2 senE 2 E 1 L1 cos E 1 E L senE L2 cos E 2 2 1 1

x a Cx C L1 senE 1 a ! ! Cy y C L1 cos E 1
L2 cos E 2 E 12 2 L2 senE 2 E 2
30

Aceleraciones de puntos asociados a un eslabn.
Clculo de la aceleracin del punto P (asociado al eslabn i), de coordenadas locales (up, vp).
Y V i
B
U
P
x p x A cos E i y ! p y A senE i
senE i xP x A y ! y E i cos E i P A
senE i u p . v cos E i p
cos E i u P senE i v P
Yp YA v p
A
up E i
Derivando respecto del tiempo:
X XA Xp
Y volviendo a derivar se obtienen las componentes de la aceleracin del punto.
x x senE i P A ! E i cos E i yP y A
cos E i cos E i u P 2 v E i senE senE i P i

senE i u P cos E i v P
31

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Anlisis cinemtico: ACELERACION

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: Aceleracin.

ANALISIS NUMERICO DE ACELERACIONES.

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: Aceleracin.

Anlisis grfico de aceleraciones.

Anlisis grfico de aceleraciones.

Anlisis grfico de aceleraciones.

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: Aceleracin.

Anlisis grfico de aceleraciones.

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: Aceleracin.

Anlisis grfico de aceleraciones.

Anlisis grfico de aceleraciones.

Ambas aceleraciones normales pueden ser calculadas, ya que: a n ! [ 2 O B que: T 4 4 B

Anlisis grfico de aceleraciones.

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: Aceleracin.

Anlisis grfico de aceleraciones.

Anlisis grfico de aceleraciones.

 Siendo el valor de dichas componentes conocido al haberse calculado previamente [3 y E3:

Anlisis grfico de aceleraciones.

Anlisis grfico de aceleraciones.

 Siendo el primer trmino de la derecha la aceleracin de arrastre:

Direccin del movimiento relativo del punto A2 sobre el eslabn 4

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: Aceleracin.

Anlisis grfico de aceleraciones.

Direccin del movimiento relativo del punto A2 sobre el eslabn 4

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: Aceleracin.

Anlisis grfico de aceleraciones.

aA2 aA4 acor aA2/4

Direccin del movimiento relativo del punto A2 sobre el eslabn 4

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: Aceleracin.

Anlisis grfico de aceleraciones.

aA4 acor aA2/4

Direccin del movimiento relativo del punto A2 sobre el eslabn 4

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: Aceleracin.

Anlisis numrico de aceleraciones.

Anlisis numrico de aceleraciones.

f 1 ! L1 cos q  L2 cos E 2  L3 ! 0 f 2 ! L1 sen q  L2 sen E 2  0 ! 0

 Derivando respecto al tiempo y operando:

 L2 senE 2  L1 senq L cos q L2 cos E 2 1

L2 senE 2  L1 senq cos E 2 L1 cos q

Anlisis numrico de aceleraciones.

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: Aceleracin.

Anlisis numrico de aceleraciones.

 Donde se observa que la aceleracin se compone de dos trminos:

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: Aceleracin.

Anlisis numrico de aceleraciones.

que puede expresarse como: como:

dK L2 dK E 2 en donde a los trminos LL ! y LE 2 ! dq dq derivativos de la velocidad. 2 velocidad.

se les denominar coeficientes

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: Aceleracin.

Anlisis numrico de aceleraciones.

f 1 ! L1 cos q  L2 cos E 2  L3 cos E 3 ! 0 f 2 ! L1 sen q  L2 sen E 2  L3 sen E 3 ! 0

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: Aceleracin.

Anlisis numrico de aceleraciones.

Anlisis numrico de aceleraciones.

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: Aceleracin.

Anlisis numrico de aceleraciones.

Anlisis numrico de aceleraciones.

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: Aceleracin.

Anlisis numrico de aceleraciones.

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: Aceleracin.

Anlisis numrico de aceleraciones.

 x  L1 cos E1 aBx B  L1senE1 2    a !  ! E1  E1  L senE  1 L1 cos E1 1 By yB

Ambas aceleraciones normales pueden ser calculadas, ya que: a n ! [ 2 O B que: T 4 4 B

Siendo el valor de dichas componentes conocido al haberse calculado previamente [3 y E3:

Siendo el primer trmino de la derecha la aceleracin de arrastre:

f 1 ! L1 cos q L2 cos E 2 L3 ! 0 f 2 ! L1 sen q L2 sen E 2 0 ! 0

Derivando respecto al tiempo y operando:

L2 senE 2 L1 senq L cos q L2 cos E 2 1

L2 senE 2 L1 senq cos E 2 L1 cos q

Donde se observa que la aceleracin se compone de dos trminos:

f 1 ! L1 cos q L2 cos E 2 L3 cos E 3 ! 0 f 2 ! L1 sen q L2 sen E 2 L3 sen E 3 ! 0

x L1 cos E1 aBx B L1senE1 2 a ! ! E1 E1 L senE 1 L1 cos E1 1 By yB

L2 senE 2 E 1 L2 cos E 2 E 2 L2 senE 2 E 1 L1 cos E 1 E L senE L2 cos E 2 2 1 1

Derivando respecto del tiempo:

Y volviendo a derivar se obtienen las componentes de la aceleracin del punto.

cos E i cos E i u P 2 v E i senE senE i P i