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Ing. Vctor Hugo Mosquera
La representacin de sistemas de mltiples entradas y mltiples salidas es ms sencilla Toda la dinmica del sistema se representa por ecuaciones diferenciales de diferencia de primer orden. Simulacin con mtodos computacionales ms eficientes Nueva perspectiva sobre la dinmica de los sistemas Algunas de las tcnicas de control moderno se basan en este tipo de representacin.
Variables de estado
Las variables de estado son el conjunto ms pequeo de variables que pueden representar al sistema dinmico completo en un tiempo cualquiera
Variables de estado
Para sistemas dinmicos lineales invariantes en el tiempo (LTI), de mltiples entradas y mltiples salidas (MIMO), la representacin general del sistema en espacio de estados es:
Para sistemas dinmicos lineales invariantes en el tiempo (LTI), de simple entrada y simple salida (SISO), p = q =1.
Variables de estado:
Rep. SS
r(t)
y(t)
k k/s t x(0) t
x(t)
kh kh+h
Haciendo w = kh + h - s , se tiene:
Ecuaciones en diferencias
Luego:
Se concluye L
-1
-1
Luego
Si solo tenemos en cuenta los dos primeros trminos de la serie y se cambia la variable t por h, se tiene
Por series
Por Laplace
de
un
1.
de
un
Ecu. de Estados
Aplicando transformada inversa de Laplace a Y(s)
Ecu. de Salida
de
un
de
un
de
un
1 1
Out1
In 1
Subsystem
1 Out 1
Integer Delay
x(kh )
-1 Z Cd Gain 2
de
un
h=0.1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 T. continuo T. Discreto
h=0.05
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
de
un
50
-50
h=1
-100 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20