INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA CURSO DE AUTOMAO CONTROLE DE PROCESSOS

ESTUDO DOS SISTEMAS DE CONTROLE PARA PROCESSOS INTRODUO AO CONTROLE

INTRODUO: TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROLE PROFESSOR: ANDREI HUDSON GUEDES BRAGA REFERNCIA: ENGENHARIA DO CONTROLE MODERNO KATSUHIKO OGATA

SUMRIO
-Como surgiu o controle - Quais os resultados - O que necessrio - Porque Modelos matemticos - Como usar Controladores Projeto do controlador Anlise dos resultados

Introduo
INSTRUMENTAO X CONTROLE
Quais as relaes entre Intrumentao e Controle Qual a importncia da Instrumentao no Controle possvel realizar Controle sem Instrumentao?

Introduo

Introduo

Introduo

Introduo

Introduo

Introduo

Introduo

Os sistemas de controle so montados para levar e manter alguma Varivel do processo a uma condio desejada. - O controle pode ser manual ou automtico ?

Introduo

Introduo

Introduo

Introduo

Introduo

Introduo

Responda: O que voc faria para manter a temperatura do fluido ?

Exemplo
Observe que o vapor que entra serve para aquecer o outro fluido.

Observe que o vapor que entra serve para aquecer o outro fluido.

Exemplo prtico

Observe que o vapor que entra serve para aquecer o outro fluido.

MALHA ABERTA E MALHA FECHADA

O QUE SISTEMA DE MALHA ABERTA ?

O QUE SISTEMA DE MALHA FECHADA ?

QUAIS AS VANTAGENS E DESVANTAGENS DE AMBOS ? O sistema de controle em malha fechada mais cara; -O sistema de controle em malha aberta necessita de maior preciso do Sistema de medio, bem como dos componentes mecnicos.

DIAGRAMA DE BLOCOS
O QUE UM DIAGRAMA DE BLOCOS E PARA QUE SERVE ? DIAGRAMA DE BLOCOS EM MALHA ABERTA

DIAGRAMA DE BLOCOS EM MALHA FECHADA

REGULADOR E SERVO
O QUE UM SISTEMA SERVO ?

O QUE UM SISTEMA REGULADOR ?

Exemplo prtico

Exemplo prtico

Exemplo prtico

Exemplo prtico do sistema de controle automtico

TIPOS DE CONTROLADORES

TIPOS DE CONTROLADORES

Exemplo prtico do sistema de controle automtico

Exemplo prtico do sistema de controle automtico

Exemplo prtico do sistema de controle automtico

Exemplo prtico do sistema de controle automtico

Exemplo prtico do sistema de controle automtico

Exemplo prtico do sistema de controle automtico

Exemplo prtico do sistema de controle automtico

Exemplo prtico do sistema de controle automtico

Exemplo prtico do sistema de controle automtico

Exemplo prtico do sistema de controle automtico

Exemplo prtico do sistema de controle automtico

Exemplo prtico do sistema de controle automtico

Exemplo prtico do sistema de controle automtico

Exemplo prtico do sistema de controle automtico

Exemplo prtico do sistema de controle automtico

Exemplo prtico do sistema de controle automtico

Exemplo prtico do sistema de controle automtico

Exemplo prtico do sistema de controle automtico

Exemplo prtico do sistema de controle automtico

Exerccios de Controle e reviso de Instrumentao

Instrumentos associados aos sistemas controlados

Usado para realizar controle de carga. Exemplo sistema de controle para ensacar ou para envazar produtos pelo peso.

Instrumentos associados aos sistemas controlados

Usado para realizar controle de vibraes em superfcies. Exemplo sistema de controle para controlar o nvel de rudo em dutos.

Instrumentos associados aos sistemas controlados

Usado para realizar controle de presso ou nvel. Exemplo sistema de controle para o nvel de um fluido em um reservatrio.

Instrumentos associados aos sistemas controlados

Usado para realizar controle de temperatura. Exemplo sistema de controle

Instrumentos associados aos sistemas controlados

Instrumentos associados aos sistemas controlados

Usado para realizar controle de temperatura. Exemplo sistema de controle

Exerccios: Instrumentos associados aos sistemas controlados

1. Para cada um dos instrumentos anteriores idealize e monte um sistema de controle em malha fechada. Faa o desenho do diagrama de blocos para cada situao.

2. Fao o mesmo para um sistema de controle de temperatura. Considere um sensor tipo PT 100 e termopar. Justifique a escolha de cada instrumento.

Introduo

Introduo
CONTROLE DE VELOCIDADE
1. Controle de velocidade

Controle de nvel

Objetivos
2. Controle de Temperatura

Modelo fsico

Resfriamento de ar associado a ciclo de compresso de vapor

Resfriamento de ar associado ao ciclo de Adsoro

Anlise de Sistema 3. Exemplo 1.1 do livro - Analisar o exemplo.

Transformada de Laplace
A transformada de Laplace pode ser usada para resolver equaces diferencias lineares com coeficientes constantes, ou seja, equaces da forma: ay + by' + cy = f(t); para a; b; c Reais A eq. Diferencial transformada em algbrica, resolvida e transformada de volta; A Transformada de Laplace de uma funo f F(s) = integral de (0 a inf)e(-st)f(t)dt:
: [0
inf 0

;inf) :

Transformada de Laplace
Representaes: Por exemplo, as transformadas de Laplace das funces f(t), g(t) e h(t) sero representadas por F(s), G(s) e H(s).
inf 0

Transformada de Laplace

inf 0

Tabela de Transformada de Laplace

inf 0

Transformada de Laplace

inf 0

Transformada de Laplace
Veja que quando existir a exponencial com uma funo deve-se fazer transformada funo e substituir s = s - b
inf 0

Transformada de Laplace

inf 0

Transformada de Laplace

inf 0

Transformada de Laplace

inf 0

Transformada de Laplace

inf 0

Transformada de Laplace

inf 0

POLOS E ZEROS
POLO: corresponde aos valores que tendem a levar o sistema a um valor infinito. ZERO: corresponde aos valores que tendem a levar o sistema para zero. - Esto muito ligados a estabilidade dos sistemas.

POLOS E ZEROS
Exemplo 1:

Exemplo 2:

POLOS E ZEROS
Exemplo 3, calcule a resposta a uma entrada em degrau unitrio u(t) = 1:

POLOS E ZEROS

Y(s) pode ser representado como:

POLOS E ZEROS
Observe o sistema linear abaixo:

onde: defini-se: e

onde:

POLOS E ZEROS

POLOS E ZEROS

POLOS E ZEROS

POLOS E ZEROS

Ex. 1: Considere a equao diferencial a seguir: A transformada de Laplace, com condies iniciais no nulas:

POLOS E ZEROS

POLOS E ZEROS
Polos e suas caractersticas no tempo:

POLOS E ZEROS
Exemplo:

POLOS E ZEROS

POLOS E ZEROS

POLOS E ZEROS

POLOS E ZEROS

POLOS E ZEROS

POLOS E ZEROS

POLOS E ZEROS

POLOS E ZEROS

POLOS E ZEROS

POLOS E ZEROS

POLOS E ZEROS

POLOS E ZEROS

POLOS E ZEROS

POLOS E ZEROS
Zeros e suas caractersticas: Da mesma forma dos polos, os Zeros tambm interferem na resposta do sistema. Os Polos determinam a natureza dos modos do sistema e os Zeros determinam a proporo que os modos so combinados. Essa combinao faz com que os resultados sejam bastante diferentes que aqueles apenas com polos. Polos e Zeros rpidos.

POLOS E ZEROS

POLOS E ZEROS

Relaes entre zeros e undershoot

MALHA ABERTA E FECHADA

MALHA ABERTA E FECHADA

MALHA ABERTA E FECHADA

DEFINIES

MALHA ABERTA E FECHADA

CONTROLE MANUAL E AUTOMTICO

CONTROLE MANUAL:

CONTROLE MANUAL E AUTOMTICO

CONTROLE AUTOMTICO:

CONTROLE MANUAL E AUTOMTICO

CONTROLE AUTO OPERADO:

CARACTERSTICAS DOS SISTEMAS

CARACTERSTICAS DOS SISTEMAS

CARACTERSTICAS DOS SISTEMAS

CARACTERSTICAS DOS SISTEMAS

CARACTERSTICAS DOS SISTEMAS

CARACTERSTICAS DOS SISTEMAS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

EXERCCIOS Considere um sistema de resfriamento com gua gelada. Desenvolva um controle liga desliga para o sistema, mostre como ficariam os grficos de resposta. Analse as condies p/ Vero e Inverno.

EXERCCIOS Considere uma curva de um sistema estvel e determine:

EXERCCIOS Considere uma curva de um sistema instvel e determine:

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

PROCESSOS INDUSTRIAIS

AO INTEGRAL

AO INTEGRAL

AO INTEGRAL

AO INTEGRAL

AO INTEGRAL

AO INTEGRAL

AO INTEGRAL