INTRODUCCION A LOS CONTROLADORES PROGRAMABLES

El objetivo de esta seccion es describir a grandes rasgos, las funciones que cumple un controlador programable, sus compontes principales y la interaccion entre ellos

CONTROL TRADICIONAL
En los metodos tradicionales de control industrial, en un proceso o en una maquina ,los sensores de terreno o los sensores de la maquina, se alambran al llamado Panel de Control, en donde existe una logica de control alambrada que esta conformada basicamente por reles y dispositivos electromecanicos. Esta logica cumple la funcion de controlar los actuadores, y asi ejercer un control sobre las variables del proceso o maquina

CONTROL TRADICIONAL
VENTAJAS

LIMITACIONES

Los cambios no son faciles. Involucran mucho tiempo. Bajo nivel de certeza. Complejidad de los alambrados. Informacion de cmo esta hecho.

CONTROL PROGRAMABLE
Un Controlador de Logica Programable, es un dispositivo de control de estado solido,que es capaz de ejercer un control sobre un proceso en similitud como lo hacen los reles y controladores tradicionales , y en ocasiones en mejor forma. La diferencia radica en que en lugar de usar reles alambrados con cierta logica de control, se utiliza un PLC, el cual posee un programa que reemplaza a la logica de alambrado.

CONTROL PROGRAMABLE
VENTAJAS LIMITACIONES

FLEXIBILIDAD Las modificaciones a la logica, no implican modificar el alambrado,solo realizar cambios al programa.

FISICAS Caracteristicas tecnicas del equipo que se este usando PROGRAMACION Habilidad del programador que realice la logica programada

ESTRUCTURA BASICA DE LOS CONTROLADORES PROGRAMABLES

MODULO PROCESADOR FUENTE DE PODER MODULOS DE ENTRADA MODULOS DE SALIDA

PROCESADOR
Corresponde al cerebro del sistema. Realiza la toma de decisiones y la transferencia de la informacion Dentro del procesador se encuentran:
Unidad Central de Proceso Memoria Interfase de Comunicacion

FUENTE DE PODER

Convierte la energia electrica disponible(voltaje alterno en la mayoria de los casos) a los niveles de tension continua necesarios para la operacin de los circuitos del procesador y las secciones de entrada y salida

MODULO DE ENTRADA
Realiza la interfase entre el procesador y los dispositivos conectados como entrada(sensores), adaptando las seales provenientes de terreno a valores estandares que pueda usar el PLC

MODULO DE SALIDA
Realiza la interfase entre el procesador y los dispositivos conectados como salida,es decir,adapta las seales del PLC a valores que manejan los elementos finales de control

HARDWARE
Controladores de hardware compacto

Controladores de hardware modular

CONTROLADORES COMPACTOS

Es una sola unidad compacta, fija en sus entradas,salidas,fuente de poder,chasis y procesador

CONTROLADORES COMPACTOS
Controladores de 12 entradas y 8 salidas

Controladores de 18 entradas y 12 salidas

Controladores de 24 entradas y 16 salidas

CONTROLADORES COMPACTOS

Indicadores de diagnostico POWER: PC RUN:

Indica que el procesador esta energizado y encendido Indica que el procesador esta en modo RUN (ejecucion)

Indica que el procesador ha detectado un error en la Cpu,en E/S o Memoria,Se desactivan las salidas y se detiene la ejecucion

CPU FAULT:

FORCED I/O: Indica que una o mas direcciones de entrada

o salida han sido forzadas en estado ON uOFF

BATTERY LOW:

Indica cuando el voltaje de la bateria de respaldo esta bajo

CONTROLADORES MODULARES
Usados cuando las aplicaciones requieren una mayor flexibilidad, en cuanto a la cantidad de E/S, tipos de modulos o la conexin futura de modulos

CONTROLADOR MODULAR

El hardware de un sistema modular esta constituido, basicamenten de: Chasis de entradas y salidas Fuente de Poder Modulo Procesador Modulos de E/S

CHASIS
Proporciona la interconeccion entre los diferentes Modulos. Solo un maximo de tres(3)chasis pueden conectarse en una configuracion de SLC 500 y no exediendo de un maximo de treinta (30) Slot

FUENTE DE PODER
Es la encargada de proporcionar la energia a cada Slot del chasis. En el caso de que se exija una cantidad de corriente superior a la que puede entregar, la fuente se apagara automaticamente En caso de una configuracion modular que contenga mas de un chasis, cada uno de ellos debe tener su Fuente de Poder

PROCESADOR
El Modulo Procesador , siempre ocupa el primer lugar del chasis (Slot 0). Es aqu en donde se almacenan los programas que controlaran al PLC. Al igual que los Procesadores compactos , poseen Leds indicadores de estado, tanto para indicar el estado del procesador, como para indicar estados de comunicacin o forzamiento

MODULOS DE

E /S

1.- Entradas Discretas 2.- Salidas Discretas 3.- Modulos Combinados

Son llamados dicretos, on/off o de dos estados, ya que solo tienen la posibilidad de energizarse o desenergizarse por completo, no existiendo un tercer estado intermedio

SOFTWARE
Organizacin de la Memoria Programacion Set de Instrucciones Ramas en Paralelo Instrucciones de Temporizadores Instrucciones de Contadores Instrucciones de Comparacion Instrucciones Aritmeticas Instrucciones Logicas y de Movimiento

TIPOS DE ARCHIVOS
Tipo de Archivo Salida Entrada Status Bit Temporizadores Contadores Control Enteros Definidos por Usuario Identificador O I S B T C R N B,T,C,R,N N de Archivo 0 1 2 3 4 5 6 7 10-255

Estructura de Direccionamiento
El direccionamiento se realiza con caracteres alfanumericos separados por delimitadores. El formato puede variar dependiendo del tipo de dato

Archivo 0 y 1 de Salidas y Entradas

Los bits en el archivo 0 son utilizados para representar salidas externas y los bits del archivo1 para representar el estado de las entradas desde los sensores de terreno
0
Power Supply

6
Power Supply

9 10 11 12 13 14 15

CPU

I/O I/O I/O I/O I/O I/O

I/O I/O I/O I/O I/O I/O I/O

FORMATO PARA ENTRADAS Y SALIDAS I:7/10 O:1/13

ENTRADA

N DE TERMINAL
DELIMITADOR DE BIT.
4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

N DE SLOTS
0 1 2 3

Power Supply

I/O I/O I/O I/O I/O I/O

Power Supply

CPU

I/O I/O I/O I/O I/O I/O I/O

ARCHIVO DE BITS

B3:1/2 B3/18

Usado principalmente para instrucciones con logica de rele, desplazamientos y secuenciadores. Se puede direccionar especificando el numero de elemento (0-255) y el bits (0-15), o pensando en un gran archivo de bits numerados desde el 0 al 4095 (16 x 256)
e 0005 e e e e I:1/5 B3/18

1746-IA16

ARCHIVO DE TEMPORIZADORES
Los Temporizadores son elementos de 3 palabras La palabra 0 corresponde al control La palabra 1 almacena el valor preseteado La palabra 2 almacena el valor acumulado FORMATO GENERAL

T4:0 T4:0/EN T4:0/ACC

ARCHIVO DE CONTADORES
Los contadores son elementos de 3 palabras. La palabra 0 corresponde al control La palabra 1 almacena el valor Preseteado La palabra 2 almacena el valor Acumulado Formato General C5:0 C5:0/EN C5:0/ACC

ARCHIVO DE CONTROL
Este tipo de archivo es requerido solo para ciertas instrucciones La palabra 0 corresponde al status La palabra 1 indica el largo del dato almacenado La palabra 3 indica la posicin R6:0 R6:0.LEN R6:0.POS

ARCHIVO DE ENTEROS
Este archivo es utilizado para almacenar valores enteros en el rango de -32767 a +32767. Cada elemento es de una palabra (16 bits)
FORMATO GENERAL

N7: 0

CREACION DE TABLA DE DATOS

Automticamente se reserva el espacio de memoria requerido. Ejemplo: Si la primera direccin binaria que se asigna es B3:19, automticamente se asignan 2 elementos a la memoria, B3:0 y B3:1

PROGRAMACION
1.-Conjunto de instrucciones dispuestas en un orden determinado, que sealan la operacin y condiciones de funcionamiento 2.- Realizado por el usuario 3.-El lenguaje utilizado se denomina Diagrama de Escalera. 4.- Se compone de smbolos de reles y bloques funcionales. 5.-El diagrama de escaleras esta constituido por lneas individuales, denominadas RUNG, cada una de ellas, consiste de una o mas condiciones de entradas y de salidas

CICLO DE OPERACION
--Barrido de Programa (Program scan) --Barrido de E/S ( I/O Scan)
La secuencia de operacin 1.-El Procesador lee las entradas y actualiza la memoria 2.-Ejecuta el programa, actualiza memorias internas y el archivo de salidas. 3.-El procesador traspasa la informacin del rea de salidas hacia los mdulos respectivos, para el control de actuadores en terreno. 4.- Se vuelve al punto 1

SET DE INSTRUCCIONES Tipo Rele

XIC : Examine si esta cerrado XIO : Examine si esta abierto OTE : Energiza salida OTL : Salida retenida (latch) OTU : Abrir salida retenida (unlatch) OSR : Pulso (one shot) Ramas en paralelo

Xic : Examine si esta cerrado

1 = verdadero 0 = falso

Xio : Examine si esta abierto

1 = falso 0 = verdadero

OTE : ENERGIZA SALIDA

EJEMPLO Si las condiciones precedentes son verdaderas, esta instruccin activa la salida definida en ella, en caso contrario, desactiva

OTL : Salida Retenida

Si las condiciones precedentes en la lnea son verdaderas, pone un 1en la salida definidda en la instruccin y se mantiene en 1, aunque desaparezcan las condiciones precedentes Para volver a poner un 0 en la salida definida, necesita una instruccin OTU, con la misma direccion de la OTL

OSR : Pulso (one shot )

OSR

Esta instruccin se hace verdadera por un solo Scan, cuando las condiciones precedentes pasan de falso a verdadero. La direccin requerida debe ser un BIT interno del tipo B3

TEMPORIZADORES Y CONTADORES
Estas instrucciones proporcionan las capacidades de los temporizadores y contadores tradicionales Son instrucciones de salida y se condicionan con instrucciones como examine abierto o examine cerrado Tienen 2 valores asociados con ellos: Valor PRESETEADO Valor ACUMULADO

Los BIT de estado tienen asociado el siguiente significado

EN : Se pone en 1 con una transicion falsa a verdadera de la condicion de la linea TT : Se pone en 1 mientras esta contando, vuelve a cero cuando termina la cuenta. DN : Se pone en 1 cuando se completa la cuenta

T ON T imer On Delay T imer T 4:0 T ime Base 0.01 Preset 0< Accum 0< T OF T imer Off Delay T imer T 4:1 T ime Base 0.01 Preset 25 Accum 0

EN EN

DN DN

EN DN

RT O Retentive T imer On T imer T 4:4 T ime Base 0.01 Preset 100< Accum 0<

EN DN

T 4:4 RES

CONTADORES Estas instrucciones contabilizan transiciones de falso a verdadero de las condiciones precedentes
CT U Count Up Counter Preset Accum CU C5:1 0 0 DN

CT U Count Up Counter Preset Accum

CU C5:1 120 0 DN

CT D Count Down Counter Preset Accum

CD C5:2 120 0
C5:1 RES

DN

RESET :RES
Se utiliza para resetear temporizadores retentivos (RTO),contadores ascendentes (CTU) y contadores descendentes (CTD)

C5:1 RES

Instrucciones de Comparacin
Estas instrucciones permiten comparar valores de datos numricos. Los valores pueden ser constantes o direcciones de memoria, pero ambos NO pueden ser constantes. Todas son instrucciones condicionales, es decir, cuando la comparacin es verdadera, permiten la continuidad con las instrucciones programadas a la derecha de la comparacin

Igualdad = EQU
Cuando los valores de A y B son iguales, la instruccin es verdadera, si son distintos, es falso
EQU Equal Source A Source B

C5:2.ACC ? 187 ?

Desigualdad : NEG
Cuando los valores de A y B son distintos, la instruccin es verdadera, si son iguales, la instruccin es falsa

0000

NEQ Not Equal Source A C5:2.ACC 0< Source B 156 156<

O:0 1

Menor que : LES

Cuando el valor de A es menor que el valor almacenado en B, esta instruccin es verdadera, si es mayor es falsa
0000 LES Less Than (A<B) Source A C5:2.ACC 0< Source B 156 156< O:0

Menor o igual que : LEQ

Cuando el valor de A es menor o igual que el valor de B, la instruccin es verdadera, si el valor en A es mayor que B la instruccin es falsa

0000

LEQ Less Than or Eql (A<=B) Source A C5:2.ACC 0< Source B 156 156<

Mayor que : GRT

Cuando el valor de A es mayor que el valor de B, la instruccin es verdadera, si es menor , la instruccin es falsa

0000

GRT Greater Than (A>B) Source A C5:2.ACC 0< Source B 156 156<

O:0

Mayor o igual que : GEQ

Cuando el valor de A es mayor o igual que el valor de B, la instruccin es verdadera, si es menor es falso
GEQ Grtr Than or Eql (A>=B) Source A C5:2.ACC 0< Source B 157 157< O:0 1

0000

Limite : LIM
Esta instruccin chequea por valores que estn dentro o fuera de un rango especificado Nota : Instruccin valida solo en procesadores 5/02 y superiores

Instrucciones Aritmticas
Son instrucciones de salida que permiten realizar clculos aritmticos en palabras individuales
Los parmetros involucrados en estas instrucciones son: SOURCE :Direccin de los operandos. Pueden ser constantes o direcciones de memoria. Ambas no pueden ser constantes. DESTINATION : Direccin donde se almacena el resultado

Suma : ADD
ADD Add Source A Source B Dest C5:2.ACC 0< C5:4.ACC 0< N7:10 0<

Resta : SUB
El valor almacenado en A se le resta el valor de B y el resultado se almacena en el destino

SUB Subtract Source A Source B Dest

C5:2.ACC 0< 25 25< N7:15 0<

Multiplicacin : MUL
El valor de A se multiplica por el valor de B, el resultado se coloca en el destino
MUL Multiply Source A T 4:1.ACC 0< Source B 8 8< Dest N7:21 0<

Divisin :DIV
El valor almacenado en A se divide por el valor de B, el resultado se almacena en el destino. Si el valor decimal es 0.5 o mayor, se redondea al entero superior
DIV Divide Source A Source B Dest

T 4:1.ACC 0< 8 8< N7:21 0<

Limpiar : CLR El valor almacenado en el destino

adquiere el valor 0 cuando se ejecuta la instruccin
CLR Clear Dest T 4:1.ACC 0<

Movimiento : MOV Es una instruccin de salida, cuando las

condiciones de la lnea que la antecede es verdadera, copia el valor de la fuente en el destino
MOV Move Source T 4:1.ACC 0< Dest C5:2.PRE 0<

Secuenciador de salida : SQO Esta instruccin es usada generalmente en el control de maquinas

SQO Sequencer Output File #N7:50 Mask 0FFFh Dest N7:100 Control R6:1 Length 13< Position 0< EN DN

SQO

Esta instruccin de salida, permite controlar simultneamente hasta 16 bits. Cuando la lnea que lo antecede , pasa de falso a verdadero, se incrementa en un paso y los datos almacenados se transfieren a la direccin de destino

15

14

13

12

11

10

N7:51

N7:52

N7:53

N7:54

N7:55

N7:56

N7:57

N7:58

DESTINO
N7:100 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0