2.1.

3 SISTEMAS FORÇADOS COM EXCITAÇÃO HARMÔNICA

F(t)=F0 cos Ωt
Modelo Matemático (Equação do Movimento):

x(t) mx + cx + kx = F0 cos Ωt (1)

A solução geral da equação do movimento acima fornecerá a expressão do

movimento de resposta do sistema devido às condições iniciais e devido à
força externa harmônica:
x(t ) = xh (t ) + x p (t )
A solução da equação homogênea é a expressão da resposta de um sistema
livre com amortecimento, ou seja:

xh (t ) = e −ζω n t (C1 cos ωd t + C2 sen ωd t ) (2a)

Ou,
xh (t ) = Ce −ζω n t sen(ωd t + θ) (2b)
1
Devido a excitação ser harmônica, a solução particular é também
harmônica e de mesma freqüência da excitação. Contudo, devido a
presença do amortecimento, a resposta estará defasada da excitação. Este
atraso é representado pelo ângulo de fase φ. Desta forma, assume-se:

x p (t ) = X cos(Ωt − φ) (3)

As expressões de X e φ podem ser obtidos substituindo (3) em (1). Assim:

F0  Ωc 
X= φ = arctg   (4a)
2 2
(k − mΩ ) + (Ωc) 2 2
 k − mΩ 
Ou,

F0 / k  2ζ r 
X= φ = arctg   (4b)
2
(1 − r 2 ) 2 + (2ζr ) 2 1− r 

r  Razão de freqüências
n 2
Portanto, a solução total do sistema é dada por:

− ζω n t F0 / k
x(t ) = Ce sen(ωd t + θ) + cos(Ωt − φ)
(1 − r 2 ) 2 + (2ζr ) 2

Como existe amortecimento, a solução xh(t) irá desaparecer com o

aumento do tempo, permanecendo somente a solução particular.
Desta forma, a solução particular, para este tipo de sistema, é também
chamada de solução em regime permanente.

No gráfico da solução total, a parte que é influenciada pela solução

xh(t) é chamada de parte transiente da solução, devido xh(t) ser uma
função transiente.

3
Exemplo:

4
Na ressonância, o gráfico da solução total possui a configuração
abaixo. A amplitude de vibração tende a um valor máximo igual a
Fo/k2ζ. Se não houvesse amortecimento a amplitude máxima
tenderia ao infinito.

Exemplo acústico
do fenômeno da
ressonância

5
Variação da Amplitude da Resposta (X) em Regime Permanente e do
ângulo de Fase (φ) em Função da Freqüência de Excitação (Ω) e do
Amortecimento (ζ)

x p (t ) = X cos(Ωt − φ) Resposta em Regime Permanente

 2ζ r 
φ = arctg   Ângulo de Fase da Resposta em Regime Permanente
2
1− r 
F0 / k
X= Amplitude da Resposta em Regime Permanente
(1 − r 2 ) 2 + (2ζr ) 2
X X 1
= = = R ⇒ Fator de Ampliação
F0 / k X 0 (1 − r 2 ) 2 + (2ζr ) 2 (Amplitude Normalizada)

Na verdade, iremos analisar o gráfico do Fator de Ampliação (R) e do

ângulo de fase (φ) em função da razão de freqüências (r) e do
amortecimento
6
Gráfico do Fator de Ampliação (R) em função da razão de
freqüências (r) e do fator de amortecimento (ζ )

7
Gráfico do Fator de Ampliação (R) e do ângulo de fase (φ) em
função da razão de freqüências (r) e do fator de amortecimento
(ζ )
ζ

8
9
Características do Gráfico R × r :
• Para o caso de sistema sem amortecimento (ζ=0), a amplitude de
vibração tende ao infinito (R→∞) quando r=1
• Qualquer quantidade de amortecimento (ζ>0) reduz o fator de ampliação
para qualquer valor da freqüência de excitação
• A redução de R com o amortecimento é bem mais significativa na região
da ressonância (r≅1)
• Para 0< ζ<1/√2, o máximo valor de R ocorre quando r = 1 − 2ζ 2
1
• O máximo valor de R é dado por Rmax =
2ζ 1 − ζ 2
• Para ζ ≥ 1/√2, Rmax = 1
• Para r<<1, a amplitude vibração é dominada pela rigidez
• Para r≅1, a amplitude vibração é dominada pelo amortecimento
• Para r>>1, a amplitude é dominada pela massa
• É quase sempre desejável que uma máquina opere fora da região da
ressonância 10
Características do Gráfico φ × r :
• Para o caso de sistema sem amortecimento (ζ=0), o ângulo de
fase é 0 para 0<r<1 e 180o para r>1
• Para ζ>0 e 0<r<1, o ângulo de fase situa-se entre 0< φ <90o
• Para ζ>0 e r>1, o ângulo de fase situa-se entre 90o < φ <180o
• Para ζ>0 e r=1, o ângulo de fase é igual a 90o

EXERCÍCIO:
• Um sistema de 1GDL possui m=2 kg, c=35 Ns/m, k=4 kN/m, e
está submetido uma excitação de 30 senΩt N. Determine a
amplitude do movimento em regime permanente e o ângulo de
fase para as seguintes freqüências de excitação:
a) Ω=6 rad/s; (b) Ω = ωn 1 − 2ζ 2 ; (c) Ω=ωn rad/s; (d) Ω=120 rad/s

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 Freqüência de Razão de Amplitude da Fator de
Excitação [rad/s] Freqüências (r) Vibração (X) [mm] Ampliação (R)
6 0,13 7,63 1,017

ωn 1 − 2ζ 2 0,96 19,51 2,60

ωn 1 19,13 2,55

120 2,68 1,19 0,16

Gráfico da Resposta
em Freqüência

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