CONTROL CONTINUO: SER DE CONTROL CONTINUO CUANDO EMPLEEMOS UN DISPOSITIVO ELECTRNICO.

SE ESTUDIAN UTILIZANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

En un Sistema de control on/off, el actuador solo tiene dos posiciones fijas que, en la mayora de los casos, son de encendido y apagado. El control on/off es relativamente simple y barato, razn por la cual su uso es extendido en sistemas de control. Si denotamos la seal de salida del regulador como u(t) y la entrada como e(t), en el control on/off la seal u(t) permanece en un determinado valor dependiendo de si la entrada e(t) (que normalmente es el error es positiva o negativa. As la salida de este controlador viene dada por:

u(t)=

u1 si e(t)>0

u2 si e(t)<0

Donde u1 y u2 son constantes.

El regulador ms simple de todos es el de accin proporcional o regulador P , cuya seal de control o salida es proporcional a la entrada o seal de error, es decir, si e(t) y u(t) son la entrada y la salida del regulador respectivamente, se tiene: u(t)=KRe(t), Donde KR es una constante ajustable que se denomina ganancia del regulador. Tomando transformadas de Laplace en la expresin anterior se tiene: U(s) . KR E(s)

Despejando se puede obtener la funcin de la transferencia de este regulador GR (s). como: GR(s)=
() = ()

KR

A continuacin se muestra un esquema de este regulador.

Un Regulador de tipo proporcional permite variar la ganancia en bucle abierto del sistema, con lo que solo se podr conseguir un dbil compromiso entre el comportamiento dinmico y la precisin del sistema. Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de potencia que se use, el regulador P es esencialmente un amplificador con una ganancia ajustable.

El regulador de accin integral o regulador I, la seal de control es proporcional a la integral de la seal de error o entrada. Si e(t) y u(t) son en la entrada y en la salida del regulador respectivamente, se tiene: U(t)= Ki
0

Donde ki es una constante ajustable. Tomando transformadas de Laplace en la expresin anterior se obtiene: U(s)= E(s).

Despejando se puede obtener la funcin de la transferencia de este regulador GR(s) como: GR(s) ()=
()

A continuacin un se presenta un esquema de bloques del regulador de tipo I

Un regulador de tipo I permite obtener un error de posicin nulo, ya que el regulador continuara actuando hasta que su entrada, que es la seal de error, se anule. Se puede observar que si se duplica la seal de entrada e(t) (que suele ser la seal de error), entonces el valor de u(t) varias dos veces ms

rpido. Para un error cero, el valor de u(t) permanecer estacionario. En

algunos textos se denomina a la accin de control integral control de reajuste o control reset.

En un regulador proporcional-diferencial o regulador PD, la seal de control es proporcional a la entrada y a la derivada de la entrada. Si e(t) y (u) son la entrada y la salida del regulador respectivamente, se tiene: u(t)= KR x e(t) + KR x TD x de(t)/dt Donde KR se denomina ganancia de la accin proporcional, y Td se nomina constante de tiempo de la accin diferencial. Tomando transformadas de Laplace en la expresin anterior se tiene: u(s)=KR (1+Tds )E(s). Despejando se puede obtttener la funcion de la transferencia de este regulador () GR (s) como: GR (s)= () = R(1+Tds ). Se muestra esquema de regulador PID ideal

El regulador de tipo PD permite mejorar la respuesta del sistema en cuanto a sobreocilacion sin afectar la accin diferencial al error en rgimen permanente. La accin de control diferencial tiene un carcter de previsin y nunca se usa la accin deferencial sola, debido a que solo es eficaz durante el tiempo de rgimen transitorio. La accin diferencial de este tipo de reguladores no esta exenta de problemtica. La primera dificultad que nos encontramos a la hora de utilizar este tipo de reguladores proviene de las seales perturbadoras o ruido que en mayor o menor medida suelen existir en todos los sistemas de regulacin. Efectivamente, la accin de control diferencial tiende a amplificar las seales de ruido y puede provocar un efecto de saturacin en el actuador. Las seales de ruido pueden considerarse como seales de tipo aleatorio que se superponen a la respuesta temporal del sistema.

Casi todos los controladores industriales utilizan como fuente de energa la electricidad o un fluido a presin (como el aire o aceite). Los controladores tambin pueden clasificare segn el tipo de energa que utilicen (neumticos, hidrulicos, elctricos, etc.). Evidentemente, la eleccin del tipo de controlador segn su fuente de energa depende fundamentalmente de la naturaleza del proceso o planta a controlar y de las condiciones como la fiabilidad, precisin, tamao, peso, seguridad y coste econmico.