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Sumrio
Introduo Robtica mvel Comunicao sem fio
Estimao do canal
Estimao da posio Concluso Referncia Bibliogrfica
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Introduo
Robtica mvel
Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Introduo
Navegao
O conhecimento da posio de carter fundamental. Sensores proprioceptivos: Encoders, motores de passos, acelermetros, execuo por tempo de tarefa. Falhas: deslizamento, coliso, erros de medio. Sensores exteroceptivos: GPS.
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Introduo
Robtica mvel
Estimao do canal
Estimao da posio
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Referncia Bibliogrfica
Introduo
Objetivo
hardware adicional.
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Robtica mvel
Estimao do canal
Estimao da posio
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Referncia Bibliogrfica
Robtica mvel
Rob: palavra usada pela primeira vez por Karel Capek na obra Rossums Universal Robots, 1920. O termo veio do checo robota, que significa escravido. Isaac Asimov cunhou a palavra robtica em seu livro Eu, rob, em 1950. Robtica: Tecnologia que lida com o projeto, construo e operao de robs.
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Robtica mvel
Estimao do canal
Estimao da posio
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Referncia Bibliogrfica
Robtica mvel
Primeiro rob mvel autnomo desenvolvido entre 1966 e 1972 na Universidade de Stanford, Califrnia.
Shakey equipado com: cmara filmadora, sensores de distncia para triangulao e sensores de coliso.
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Robtica mvel
Aplicaes militares: projetos financiados pela Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA). Predator UAV (unmanned aerial vehicle) avio operado remotamente para coletar informaes de inteligncia. Capaz de lanar msseis remotamente.
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Robtica mvel
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Robtica mvel
Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
longa distncia.
Evoluiram para sistemas digitais baseados em pacotes de dados em 1971 atravs do ALOHANET, Universidade do Hava. Interesse militar: redes autoconfigurveis, projetos DARPA.
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
sombreamento, este causado por obstculos que causam absoro, reflexo, disperso e difrao.
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Alguns em
modelos de
baseiam-se percursos
nmero
Multipercursos
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Na forma logartmica:
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Na forma logartmica:
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Introduo
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Na forma logartmica:
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Introduo
Robtica mvel
Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Estimao do canal
Plataforma de teste
Plataforma com microcontrolador PIC18LF4620 e mdulo transceptor RF de baixa potncia MRF24J40 da Microchip que implementa o protocolo ZigBee.
Mdulo ZigBee
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Estimao do canal
Estimao da posio
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Referncia Bibliogrfica
Estimao do canal
Procedimento do teste
Vrios pacotes so enviados de um n a outro em posies definidas. medida a potencia do sinal de cada pacote atravs do registrador RSSI Received Signal Strength Indicator. Utiliza-se o modelo emprico para obter uma equao que descreva adequadamente o canal.
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
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Estimao do canal
Canal em ambiente externo
Foram feitas medies no estacionamento de carros desta universidade, com os ns fixados a altura de 1m, com distncias variando de 1m a 11m.
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Estimao da posio
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Referncia Bibliogrfica
Estimao do canal
Potncia do sinal durante as medies.
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Estimao do canal
Estimao da posio
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Referncia Bibliogrfica
Estimao do canal
Distribuio normal na medio da potncia.
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Estimao do canal
Estimao da posio
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Referncia Bibliogrfica
Estimao do canal
Interpolao do canal atravs da mdia das medies.
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Estimao do canal
Estimao da posio
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Referncia Bibliogrfica
Estimao do canal
Adio do rudo gaussiano ao canal.
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Estimao do canal
Modelo emprico.
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Estimao da posio
Conhecimento da distncia entre ns atravs do modelo.
Erro de estimao da distncia. Distribuio exponencial, com mdia 0.457 e varincia 0.209.
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Estimao da posio
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Estimao da posio
Procedimento de estimao
So conhecidas as posies de determinados ns, chamados ncoras. Um n de posio desconhecida difunde periodicamente mensagens atravs da rede. Atravs da potncia do sinal, estima-se a distncia das ncoras em relao ao n de posio desconhecida.
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Estimao do canal
Estimao da posio
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Estimao da posio
Mtodo da triangulao
So conhecidas as posies de dois ns ncora. Utilizam-se relaes trigonomtrica para determinar as coordenadas do n a estimar.
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Estimao da posio
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Referncia Bibliogrfica
Estimao da posio
Mtodo da triangulao - simulao
Para a simulao foram usados os dados da interpolao do canal somado o rudo gaussiano. Posio real: (2m,4m)
Posio estimada:
( 3.025m , 4.028m )
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Estimao da posio
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Estimao da posio
Mtodo da trilaterao
So conhecidas as posies de trs ns ncora. Resolve indeterminao da triangulao. Precisa de um mtodo para tratar os erros de medio, caso contrrio no h soluo.
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Estimao da posio
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Referncia Bibliogrfica
Estimao da posio
Estimao por mnimos quadrados
Mtodo de estimao que pode lidar com os erros de medio. Pode resolver sistemas pela trilaterao ou sistemas com mais ns. Descreve um sistema atravs da diferena dos quadrados das distncias estimadas:
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Estimao da posio
Concluso
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Estimao da posio
Estimao por mnimos quadrados
Resulta numa soluo direta e que pode ser empregada computacionalmente.
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Estimao da posio
Estimao por mnimos quadrados - simulao
Simulao anloga realizada para a triangulao com um n ncora a mais.
O erro de estimao
se reduziu a 11 cm.
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Estimao da posio
Estimao por mnimos quadrados - simulao
O erro mdio varia de acordo com a posio real.
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Estimao da posio
Estimao por mnimos quadrados - simulao
Pode-se utilizar um arranjo com quatro ns.
O erro de estimao
foi de 38 cm.
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Estimao da posio
Estimao por mnimos quadrados - simulao
O erro mdio tambm varia de acordo com a posio real.
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Estimao da posio
Estimao por mnimos quadrados - simulao
Pode-se reduzir o erro devido a sinais muito fracos introduzindo-se valores de corte .
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Estimao da posio
Estimao por mnimos quadrados - simulao
Podem ser utilizados inmeros ns para estender a regio.
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Estimao da posio
Canal em ambiente interno
Foram feitas medies dentro de um laboratrio com vrios obstculos.
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Estimao da posio
Canal em ambiente interno
O canal muito ruidoso. Deve-se utilizar valor de corte para limitar a estimao da distncia onde no h muito sombreamento. O alcance neste caso deve ser limitado a menos de 4 metros.
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Concluso
A integrao em rede possui uma abundncia de dados que podem ser aproveitados. O canal de propagao possui grande dinmica que deve ser constantemente tratada e compensada.
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Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Referncia Biblliogrfica
[1] GOLDSMITH, A. Wireless Communications. Cambridge University Press, 2005. [2] RAPPAPORT, T. S. Wireless Communications: principles and practice. 2 Edio. ed. Prentice Hall PTR, 2002.
[3] BENKIC, K. et al. Using RSSI values for distance estimation in Wireless sensor networks based on ZigBee. 15th International Conference on Systems, Signals and Image Processing. Bratislava, Junho 2008. p. 303-306
[4] WU, H.; TIAN, G.; HUANG, B. Multi-Robot colaborative localization methods based on wireless sensor network. Proceedings of the IEEE International Conference on Automation and Logistics, Qingdao, China, Setembro, 2008. p. 2053-2058 [5 ] FANG, Z. et al. RSSI variability characterization and calibration method in wireless sensor network. Proceedings of the 2010 IEEE International Conference on Information and Automation, Harbin, China, Junho, 2010. p. 1532-1537
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Estimao do canal
Estimao da posio
Concluso
Referncia Bibliogrfica
Referncia Biblliogrfica
[6] MARTINELLI, A.; PONT, F.; SIEGWART, R. Multi-Robot localization using relative observations. Proceedings of the 2005 IEEE International conference on robotics and Automation, Bacelona, Spain, Abril. 2005. p. 2797-2802 [7] PANZIERI, S.; PASCUCCI, F.; SETOLA, R. Multirobot localisation using interlaced extended kalman filter. Proceedings of the 2006 IEEE internation conference on intelligent robots and systems, Beijing, China, Outubro, 2006. p. 2816-2821 [8] LI, Y. et al. Particle filtering for WSN aided SLAM. Proceedings of the 2008 IEEE/ASME International conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Xi'an, China, Julho, 2008. p. 740-745
[9] ZHANG, H. et al. An improved particle filter for WSN-aided robot localization. Proceedings of the 2009 IEEE International conference on Robotics and Biomimetics, Guilin, China. Fevereiro, 2010. p. 2047-2051
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FIM
Obrigado!