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Localizao espacial de robs mveis pela atenuao do sinal de rede sem fio

Universidade do Estado do Amazonas Engenharia Mecatrnica Trabalho de Concluso de Curso

Aluno: Heitor Judiss Savino


Orientador: Ph.D. Jos Rafael Garcia Abreu
Manaus Amazonas Novembro 2010

Sumrio
Introduo Robtica mvel Comunicao sem fio

Estimao do canal
Estimao da posio Concluso Referncia Bibliogrfica
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Introduo

Robtica mvel

Comunicao sem fio

Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Introduo
Navegao

O conhecimento da posio de carter fundamental. Sensores proprioceptivos: Encoders, motores de passos, acelermetros, execuo por tempo de tarefa. Falhas: deslizamento, coliso, erros de medio. Sensores exteroceptivos: GPS.

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Introduo

Robtica mvel

Comunicao sem fio

Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Introduo
Objetivo

Utilizar dados da rede sem fio de comunicao para localizao.

Estes dados podero ser fundidos s leituras dos sensores


proprioceptivos para melhorar a localizao de um rob. A rede sem fio j uma estrutura definida, e no requer

hardware adicional.

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Introduo

Robtica mvel

Comunicao sem fio

Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Robtica mvel
Rob: palavra usada pela primeira vez por Karel Capek na obra Rossums Universal Robots, 1920. O termo veio do checo robota, que significa escravido. Isaac Asimov cunhou a palavra robtica em seu livro Eu, rob, em 1950. Robtica: Tecnologia que lida com o projeto, construo e operao de robs.

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Introduo

Robtica mvel

Comunicao sem fio

Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Robtica mvel
Primeiro rob mvel autnomo desenvolvido entre 1966 e 1972 na Universidade de Stanford, Califrnia.

Shakey equipado com: cmara filmadora, sensores de distncia para triangulao e sensores de coliso.

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Introduo

Robtica mvel

Comunicao sem fio

Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Robtica mvel
Aplicaes militares: projetos financiados pela Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA). Predator UAV (unmanned aerial vehicle) avio operado remotamente para coletar informaes de inteligncia. Capaz de lanar msseis remotamente.

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Introduo

Robtica mvel

Comunicao sem fio

Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Robtica mvel

Predator UAV, USAF, Ali-Al-Salem 2002. Copyright Doug Pritchard 2002

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Introduo

Robtica mvel

Comunicao sem fio

Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Comunicao sem fio


Ondas eletromagnticas foram previstas por James Clerk Maxwell em 1864. Comprovadas por Heinrich Hertz em 1887. Em 1901, Giuglielmo Marconi fez a primeira transmisso em

longa distncia.
Evoluiram para sistemas digitais baseados em pacotes de dados em 1971 atravs do ALOHANET, Universidade do Hava. Interesse militar: redes autoconfigurveis, projetos DARPA.

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Introduo

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Comunicao sem fio

Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Comunicao sem fio


Canal de propagao de ondas de rdio
A modelagem de um canal feita a partir de anlises estatsticas. No determinstico. Apresenta perda de percurso, e

sombreamento, este causado por obstculos que causam absoro, reflexo, disperso e difrao.

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Introduo

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Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Comunicao sem fio

Alguns em

modelos de

baseiam-se percursos

nmero

determinado: Modelo de dois raios, dez raios

Multipercursos

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Introduo

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Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Comunicao sem fio


Modelo de propagao em espao livre
Modelo sem obstculos, e.g. comunicao de satlite.

Na forma logartmica:

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Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Comunicao sem fio


Modelo de dois raios
Modelo considerando uma nica reflexo, e.g. propagao numa estrada ou sobre a superfcie da gua.

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Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Comunicao sem fio


Modelo de dois raios
Para distncias muito grandes:

Na forma logartmica:

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Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Comunicao sem fio


Modelo emprico
Um modelo que se adqe a determinado ambiente pode ser obtido atravs de medies empricas, usando-se a equao:

Na forma logartmica:

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Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

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Modelo emprico
Valores tpicos de :
Ambiente Macroclulas urbanas Microclulas urbanas Escritrios (mesmo andar) Escritrios (vrios andares) Depsito Fbrica Casa mdio 3,7 6,5 2,7 3,5 1,6 3,5 26 1,8 2,2 1,6 3,3 3

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Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Comunicao sem fio


Modelo emprico
Devido ao sombreamento, o comportamento do canal assume caractersticas que podem ser descritas por uma componente aleatria que leva ao modelo:

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Introduo

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Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Estimao do canal
Plataforma de teste
Plataforma com microcontrolador PIC18LF4620 e mdulo transceptor RF de baixa potncia MRF24J40 da Microchip que implementa o protocolo ZigBee.

Mdulo ZigBee

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Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Estimao do canal
Procedimento do teste
Vrios pacotes so enviados de um n a outro em posies definidas. medida a potencia do sinal de cada pacote atravs do registrador RSSI Received Signal Strength Indicator. Utiliza-se o modelo emprico para obter uma equao que descreva adequadamente o canal.

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Introduo

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Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Estimao do canal
Canal em ambiente externo
Foram feitas medies no estacionamento de carros desta universidade, com os ns fixados a altura de 1m, com distncias variando de 1m a 11m.

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Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Estimao do canal
Potncia do sinal durante as medies.

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Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Estimao do canal
Distribuio normal na medio da potncia.

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Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Estimao do canal
Interpolao do canal atravs da mdia das medies.

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Introduo

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Comunicao sem fio

Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Estimao do canal
Adio do rudo gaussiano ao canal.

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Introduo

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Comunicao sem fio

Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Estimao do canal
Modelo emprico.

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Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Estimao da posio
Conhecimento da distncia entre ns atravs do modelo.

Erro de estimao da distncia. Distribuio exponencial, com mdia 0.457 e varincia 0.209.

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Estimao do canal

Estimao da posio

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Referncia Bibliogrfica

Estimao da posio
Procedimento de estimao
So conhecidas as posies de determinados ns, chamados ncoras. Um n de posio desconhecida difunde periodicamente mensagens atravs da rede. Atravs da potncia do sinal, estima-se a distncia das ncoras em relao ao n de posio desconhecida.

Utiliza-se um mtodo de estimao para determinar a


posio.

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Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Estimao da posio
Mtodo da triangulao
So conhecidas as posies de dois ns ncora. Utilizam-se relaes trigonomtrica para determinar as coordenadas do n a estimar.

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Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Estimao da posio
Mtodo da triangulao - simulao
Para a simulao foram usados os dados da interpolao do canal somado o rudo gaussiano. Posio real: (2m,4m)

Posio estimada:
( 3.025m , 4.028m )

Erro de estimao: 1.025 m

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Estimao da posio

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Referncia Bibliogrfica

Estimao da posio
Mtodo da trilaterao
So conhecidas as posies de trs ns ncora. Resolve indeterminao da triangulao. Precisa de um mtodo para tratar os erros de medio, caso contrrio no h soluo.

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Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Estimao da posio
Estimao por mnimos quadrados
Mtodo de estimao que pode lidar com os erros de medio. Pode resolver sistemas pela trilaterao ou sistemas com mais ns. Descreve um sistema atravs da diferena dos quadrados das distncias estimadas:

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Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Estimao da posio
Estimao por mnimos quadrados
Resulta numa soluo direta e que pode ser empregada computacionalmente.

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Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Estimao da posio
Estimao por mnimos quadrados - simulao
Simulao anloga realizada para a triangulao com um n ncora a mais.

O erro de estimao
se reduziu a 11 cm.

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Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Estimao da posio
Estimao por mnimos quadrados - simulao
O erro mdio varia de acordo com a posio real.

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Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Estimao da posio
Estimao por mnimos quadrados - simulao
Pode-se utilizar um arranjo com quatro ns.

O erro de estimao
foi de 38 cm.

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Concluso

Referncia Bibliogrfica

Estimao da posio
Estimao por mnimos quadrados - simulao
O erro mdio tambm varia de acordo com a posio real.

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Estimao do canal

Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Estimao da posio
Estimao por mnimos quadrados - simulao
Pode-se reduzir o erro devido a sinais muito fracos introduzindo-se valores de corte .

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Estimao da posio

Concluso

Referncia Bibliogrfica

Estimao da posio
Estimao por mnimos quadrados - simulao
Podem ser utilizados inmeros ns para estender a regio.

Malha 20m x 20m.


Erro de 31cm.

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Estimao da posio
Canal em ambiente interno
Foram feitas medies dentro de um laboratrio com vrios obstculos.

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Estimao da posio
Canal em ambiente interno
O canal muito ruidoso. Deve-se utilizar valor de corte para limitar a estimao da distncia onde no h muito sombreamento. O alcance neste caso deve ser limitado a menos de 4 metros.

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Concluso
A integrao em rede possui uma abundncia de dados que podem ser aproveitados. O canal de propagao possui grande dinmica que deve ser constantemente tratada e compensada.

Esta estimao pode ser fundida com os valores de outros


sensores utilizando ferramentas como filtro de Kalman ou filtro de partculas.

Redes de maior potncia podem ampliar o alcance e eficincia da estimao.

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Referncia Bibliogrfica

Referncia Biblliogrfica
[1] GOLDSMITH, A. Wireless Communications. Cambridge University Press, 2005. [2] RAPPAPORT, T. S. Wireless Communications: principles and practice. 2 Edio. ed. Prentice Hall PTR, 2002.

[3] BENKIC, K. et al. Using RSSI values for distance estimation in Wireless sensor networks based on ZigBee. 15th International Conference on Systems, Signals and Image Processing. Bratislava, Junho 2008. p. 303-306
[4] WU, H.; TIAN, G.; HUANG, B. Multi-Robot colaborative localization methods based on wireless sensor network. Proceedings of the IEEE International Conference on Automation and Logistics, Qingdao, China, Setembro, 2008. p. 2053-2058 [5 ] FANG, Z. et al. RSSI variability characterization and calibration method in wireless sensor network. Proceedings of the 2010 IEEE International Conference on Information and Automation, Harbin, China, Junho, 2010. p. 1532-1537

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Referncia Bibliogrfica

Referncia Biblliogrfica
[6] MARTINELLI, A.; PONT, F.; SIEGWART, R. Multi-Robot localization using relative observations. Proceedings of the 2005 IEEE International conference on robotics and Automation, Bacelona, Spain, Abril. 2005. p. 2797-2802 [7] PANZIERI, S.; PASCUCCI, F.; SETOLA, R. Multirobot localisation using interlaced extended kalman filter. Proceedings of the 2006 IEEE internation conference on intelligent robots and systems, Beijing, China, Outubro, 2006. p. 2816-2821 [8] LI, Y. et al. Particle filtering for WSN aided SLAM. Proceedings of the 2008 IEEE/ASME International conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Xi'an, China, Julho, 2008. p. 740-745

[9] ZHANG, H. et al. An improved particle filter for WSN-aided robot localization. Proceedings of the 2009 IEEE International conference on Robotics and Biomimetics, Guilin, China. Fevereiro, 2010. p. 2047-2051

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FIM

Obrigado!

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