DETERMINAO DE VELOCIDADE

EM MECANISMOS
POR POLGONO DE VETORES
Os mtodos grficos podem ser
usados para determinar velocidades
de todos os pontos do mecanismo
rapidamente com poucos clculos
VELOCIDADE RELATIVA
DE PONTOS
EM UM ELO COMUM
Q P PQ
V V V

=
Em uma anlise de elos,
apenas uma das velocidades
absolutas usualmente
conhecida. A velocidade
desconhecida pode ser
determinada na seguinte
forma:
PQ Q P
V V V

+ =
Na figura, se observaes
so feitas em relao a Q,
ento Q est em repouso.
Em relao a Q o elo gira
com uma velocidade
absoluta 3 em torno de Q
como se Q fosse um centro
fixo.
A partcula P se movimenta
em uma trajetria circular em
relao a Q com um raio de
curvatura PQ. A magnitude
da velocidade relativa pode
ser determinada como:
3 PQ
PQ V e =

EXEMPLO:
Para o
mecanismo mostrado
obtenha a velocidade do
ponto B, e as velocidades
angulares 3 e 4 .
Obtenha tambm as
velocidades angulares
relativas 32 , 43 e a
velocidade do ponto C.
BA A B
V V V

+ =
B O V
4 B

( )
s / mm 3060
30 102
A O V
2 2 A
=
=
e =

AB V
BA

A O V
2 A

B
V

BA
V

Medido do polgono:
s / mm 1800 V
B
=

s / mm 3180 V
BA
=

) horrio anti ( s / rad 6 , 23

2 , 76
1800
B O
V
4
B
4
= = = e
( ) ) horrio anti ( s / rad 7 , 45 30 7 , 15
2 3 32
= = e e = e
( ) horrio anti s / rad 7 , 15
203
3180
BA
V
BA
3
= = = e
) horrio anti ( s / rad 9 , 7 7 , 15 6 , 23
3 4 43
= = e e = e
CA A C
V V V

+ =
do desconheci V
C

CB B C
V V V

+ =
CA V
CA

CB V
CB

CA
V

CB
V

A imagem de velocidades
girou de 90 em relao
imagem original no
mesmo sentido de 3.
Medido do polgono:
s / mm 3050 V
C
=

s / mm 1600 V
CA
=

BA
V
BA
3
= e
s / mm 2390 V
CB
=

DA
V
CB
V
CA
V
DA CB CA
3
= = = e
VELOCIDADE RELATIVA
DE PONTOS
COINCIDENTES
EM ELOS SEPARADOS
Na figura o ponto P3 pertence ao
pino 3 e o ponto Q2 pertence ao elo
2.
2 3
Q P
V

A velocidade relativa
tangente trajetria relativa de
P3 ao elo 2.
Para o mecanismo mostrado obtenha as velocidades dos pontos A e B considerando
que 2 = 10 rad/s.
EXEMPLO:
2 4 2 4
A A A A
V V V

+ =
4 4 A
A O V
4

( )
2 2
2 2 2 A
A O s / pol 25
10 5 , 2 A O V
2
=
= e =

came ao gente tan // V

2 4
A A

s / pol 3 , 26 V
s / pol 3 , 12 V
2 4
4
A A
A
=
=

2 5 2 5
B B B B
V V V

+ =
5 de centro de linha // V
4
A

( )
2 2
2 2 2 B
B O s / pol 28
10 8 , 2 B O V
2
=
= e =

came ao gente tan // V

2 5
B B

s / pol 6 , 31 V
s / pol 7 , 14 V
2 5
5
B B
B
=
=

VELOCIDADE RELATIVA DE PONTOS COINCIDENTES EM PONTOS DE CONTATO

DE ELEMENTOS ROLANTES
2 3
P P
V V

= 0 V
2 3
P P
=

No ponto de contato existe rolamento puro,

sem deslizamento entre as superfcies.
Para o mecanismo mostrado
EXEMPLO:
s / m 122 V
A
=

Determine as velocidades angulares das engrenagens 4 e 5. Mostre as imagens de velocidade

das duas engrenagens. Determine tambm a velocidade do ponto D na engrenagem 5
BA A B
V V V

+ =
a cremalheir // V
B

s / m 122 V
A
=

AB V
BA

A O V
2 A

s / m 104 V
B
=

s / m 116 V
BA
=

CB B C
V V V

+ =
CB V
CB

C O V
6 C

s / m 6 , 36 V
C
=

s / m 112 V
CB
=

Para criar a imagem do

elo 4 deve-se considerar
que o centro do crculo
o ponto B no polgono de
velocidades, e um ponto
do crculo deve passar
por zero (ponto P4 que
tem velocidade igual a
zero, correspondente ao
ponto Ov no polgono)
Para criar a imagem do
elo 5 deve-se considerar
que o centro do crculo
o ponto C no polgono de
velocidades, e um ponto
do crculo deve coincidir
com algum ponto do
crculo da imagem do elo
4 (ponto M5 e M4 que tm
velocidades iguais)
s / m 104 V V
B BP
4
= =

Das imagens de
velocidade pode-se obter:
s / m 207 V
5
CM
=

s / m 206 V V
4 5
M M
= =

s / m 215 V
D
=

( ) horrio s / rad 1020

1000
102
104
BP
V
4
BP
4
= = = e
( ) horrio anti s / rad 4060
1000
51
207
CM
V
5
CM
5
= = = e
CENTRO INSTANTNEO DE VELOCIDADE
Em um dado instante, um par de pontos coincidentes em dois elos em movimento tero
velocidades absolutas iguais, e portanto, velocidade relativa igual a zero
TEOREMA DE KENNEDY
Para trs corpos independentes em movimento plano geral, os trs centros instantneos se
localizam na mesma linha reta.
Elos Centro conhecido Centro conhecido Centro desconhecido
1 2 3 12 23 13
1 3 4 14 34 13
Elos Centro conhecido Centro conhecido Centro desconhecido
2 3 4 34 23 24
1 2 4 14 12 24
Elos Centro conhecido Centro conhecido Centro desconhecido
123 12 23 13
134 14 34 13
Elos Centro conhecido Centro conhecido Centro desconhecido
234 34 23 24
124 14 12 24
NMERO DE LOCALIZAES DE CENTROS INSTANTNEOS
Em um mecanismo consistindo de n elos, h n-1 centros instantneos em relao a qualquer elo
dado. Para um nmero de n elos, h um total de n(n-1) centros instantneos. Porm, desde que
para cada localizao de centros instantneos h dois centros, o nmero total de localizaes
dado por:
2
) 1 n ( n
N

=
13 3 1
12 2 1


32 2 3
31 1 3


23 3 2
21 1 2


Para o mecanismo
mostrado determine as 15 localizaes
de centros instantneos
EXEMPLO:
Para o mecanismo
mostrado determine a velocidade
absoluta VC quando o elo motor gira
com uma velocidade tal que VA = 30
ps/s, como mostrado
EXEMPLO:
Elos 135
Elos 126
ACELERAO DE PARTCULAS EM UM ELO COMUM
( )
PQ
V
PQ A
2
PQ 2
3
n
PQ
= e =

( )
3
t
PQ
PQ A o =

Quando o mecanismo est na fase mostrada na figura, o elo 2 gira com a

velocidade angular 2=30 rad/s e uma acelerao angular 2=240 rad/s. Determine as
aceleraes dos pontos B e C e as aceleraes angulares dos elos 3 e 4. Construa as imagens de
velocidade e de acelerao do elo 3.
EXEMPLO:
BA A B
V V V

+ =
B O V
4 B

( )
s / mm 3060
30 102
A O V
2 2 A
=
=
e =

AB V
BA

A O V
2 A

B
V

A
V

BA
V

v
O
B
A
CA A C
V V V

+ =
do desconheci V
C

CB B C
V V V

+ =
CA V
CA

CB V
CB

B
V

A
V

BA
V

C
V

B
V

A
V

BA
V

v
O
B
A
CA
V

CB
V

C
Medido do polgono:
s / mm 3660 V
B
=

s / mm 2300 V
BA
=

s / mm 1130 V
CA
=

s / mm 2300 V
CB
=

B
V

A
V

BA
V

C
V

CB
V

CA
V

BA A B
A A A

+ =
t
BA
n
BA
t
A
n
A
t
B
n
B
A A A A A A

+ + + = +
4
2
2
4
2
B
n
B
BO s / mm 66000
203
3660
B O
V
A
=
= =

B O A
4
t
B
=

2
2
2
2
2
A
n
A
AO s / mm 91800
102
3060
A O
V
A
=
= =

BA s / mm 26100
203
2300
BA
V
A
2
2 2
BA
n
BA
=
= =

( ) ( )
A O s / mm 24500
240 102 A O A
2
2
2 2
t
A
=
= o =

AB A
t
BA
=

t
BA
n
BA
t
A
n
A
t
B
n
B
A A A A A A

+ + + = +
Medido do polgono:
2
B
s / mm 70400 A =

2 t
B
s / mm 24700 A =

2 t
BA
s / mm 129000 A =

As aceleraes angulares podem ser calculadas como:

( ) horrio s / rad 122
203
24700
B O
A
2
4
t
B
4
= = = o

( ) ( ) horrio anti s / rad 757 122 635
2
4 3 34
= = o o = o
( ) horrio anti s / rad 635
203
129000
AB
A
2
t
BA
3
= = = o

t
CA
n
CA A C
A A A A

+ + =
CA
s / mm 12500
102
1130
CA
V
A
2
2 2
CA
n
CA

= = =

CA A
t
CA
=

CB
s / mm 20100
152
1750
CB
V
A
2
2 2
CB
n
CB

= = =

t
CB
n
CB B C
A A A A

+ + =
da desconheci A
C
=

CB A
t
CB
=

Medido do polgono:
2
C
s / mm 104000 A =

ACELERAO RELATIVA DE PARTCULAS EM ELOS SEPARADOS.

COMPONENTE DE ACELERAO DE CORIOLIS
2 4 2 4
A A A A
V V V

+ =
2
A
V

4
A
V

2 4
A A
V

( ) R R V 2 A A A
O P

e e + e + e + + =
2 4 2 4 2 4
A A 2 A A A A
V 2 A A A

e + + =
2 4 2 4 2 4 2 2 4 4
A A 2
t
A A
n
A A
t
A
n
A
t
A
n
A
V 2 A A A A A A

e + + + + = +
2 4 2 4 2 4 2 2 4 4
A A 2
t
A A
n
A A
t
A
n
A
t
A
n
A
V 2 A A A A A A

e + + + + = +
R
V
A
2
A A
n
A A
2 4
2 4
=

R
V
A
2
A A
n
A A
2 4
2 4
=

O raio de curvatura R
no facilmente
determinado
2 4 2 4 2 4 2 2 4 4
A A 2
t
A A
n
A A
t
A
n
A
t
A
n
A
V 2 A A A A A A

e + + + + = +
4 2 4 2 4 2 4 4 2 2
A A 4
t
A A
n
A A
t
A
n
A
t
A
n
A
V 2 A A A A A A

e + + + + = +
0
R
V
A
2
A A
n
A A
4 2
4 2
=
=
=

Nesse caso a trajetria

relativa retilnea:
Quando o raio de curvatura R da trajetria relativa conhecido:
0
R
V
A
2
A A
n
A A
4 2
4 2
=
=
=

Para o mecanismo mostrado na figura, o elo 2 gira com a velocidade angular 2=50
rad/s e o raio de curvatura R da ranhura no elo 3 305 mm. Determine a acelerao do ponto B3
no elo 3 e a acelerao angular 3.
EXEMPLO:
2 3 2 3
B B B B
V V V

+ =
3 3 B
B O V
3

( )
2 2
2 2 2 B
B O
s / mm 2540 50 8 , 50
B O V
2

= =
e =

R V
2 3
B B

s / mm 1650 V
3
B
=

s / mm 2540 V
2 3
B B
=

Medido do polgono:
) horrio anti (
s / mm 2540 V
B O
V
2 3
3
B B
3 2
B
3

= = e

3 2 3 2 3 2
3 3 2 2
B B 3
t
B B
n
B B
t
B
n
B
t
B
n
B
V 2 A A
A A A A

e + + +
+ = +
2 2
2
2
2 2
2
B
n
B
O B s / mm 127000
8 , 50
2540
B O
V
A
2
2
=
= =

( ) 0 0 A
2 2
t
B
= o =

3 3
2
2
3 3
2
B
n
B
O B s / mm 13100
208
1650
B O
V
A
3
3
=
= =

2
B
s / mm 122000 A
3
=

Medido do polgono:
2 t
B
s / mm 120000 A
3
=

( ) horrio s / rad 577

208
120000
B O
A
2
3 3
t
B
3
3
= = = o

ACELERAO RELATIVA DE PARTCULAS COINCIDENTES EM PONTO DE
CONTATO DE ELEMENTOS ROLANTES