ELECTRNICA INDUSTRIAL

AUTMATAS PROGRAMABLES
Ing. Jorge M. BUCCELLA

Universidad Tecnolgica Nacional

Facultad Regional Mendoza 2004

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El concepto de control es muy amplio ya que abarca desde un simple interruptor que gobierna el encendido de una lmpara elctrica o la canilla que regula el paso del agua por una caera, hasta el complejo sistema de computadoras que controlan el funcionamiento de una refinera o el piloto automtico de un avin. Podramos definir al control como el manejo indirecto de las magnitudes de un sistema de produccin, llamado planta o proceso, por otro sistema llamado sistema de control. Los primitivos sistemas, de los cuales derivaron los actuales, aparecieron junto con la "Revolucin Industrial" del siglo XIX. El paso ms grande ocurri en los aos 70 del siglo actual con la aparicin de los circuitos integrados y en particular los llamados microprocesadores. El costo de los grandes computadores de esa poca permiti el desarrollo de dispositivos ms pequeos, y de uso ms restringido, pero capaces de manejar potencias ms elevadas, llamados PLC "Programable Logic Controller". En la actualidad tenemos disponibles en el mercado sistemas muy econmicos y que ofrecen una amplia gama de prestaciones y compatibilidad para conectarse con otros y con computadores centrales para formar redes de control distribuido que cubren todas las necesidades de la industria.

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El grfico que tenemos a continuacin muestra los pasos a seguir para desarrollar un proyecto de un sistema de control. Pero antes de proceder con el desarrollo hay que conocer los siguientes datos: a) Las especificaciones tcnicas del proceso a automatizar y su correcta interpretacin. b) La parte econmica asignada para no caer en el error de elaborar una opcin vlida desde el punto de vista tcnico, pero inviable econmicamente. c) Los materiales, aparatos, etc., existentes en el mercado susceptibles a ser utilizados, y de ellos en particular la calidad de la informacin tcnica y la disponibilidad de los mismos, sus repuestos y asistencia tcnica.

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SECUENCIAS DE UN PROYECTO Estudio de necesidades Variables a controlar Entradas y Salidas del Controlador Eleccin de sensores y actuadores

Algoritmos de control

Simulaciones

Eleccin de la Tecnologa

Diseo del Hard y Software

Modificaciones

Implementacin

Pruebas

Explotacin

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Energa Sistema de control

Consignas

Seales de control

Actuadores

Planta

Respuestas

Elementos de seal

Elementos de potencia

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO Energa Sistema de control

Consignas

Seales de control

Actuadores

Planta

Respuestas

Seales de realimentacin

Interfaces Elementos de seal

Sensores
Elementos de potencia

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO

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AUTOMATISMOS ANALGICOS Y DIGITALES Segn la naturaleza de las seales que intervienen en el proceso, los sistemas de control pueden dividirse en los grupos siguientes: a) Sistemas digitales b) Sistemas analgicos c) Sistemas hbridos Los sistemas digitales utilizan seales todo o nada, si o no, llamadas seales binarias por poseer slo dos estados: abierto o cerrado, alto o bajo, etc. Estos niveles o estados se representan por variables lgicas o bits, cuyo valor slo puede ser 0 o 1 y emplean la notacin binaria del lgebra de Boole. Dentro de estos sistemas se pueden distinguir dos subgrupos: los que utilizan un slo bit denominados automatismos lgicos y aquellos que procesan seales de varios bits para representar cantidades numricas y que son conocidos como automatismos digitales. Los sistemas analgicos trabajan con seales continuas con un margen de variacin determinado. Suelen representar magnitudes fsicas del proceso, como presin o temperatura por ejemplo, mediante una tensin o corriente proporcionales a su valor. Los valores tpicos de los rangos son de 0 a 10 voltios o de 4 a 20 miliamperios que representan los valores inicial y final del rango elegido para la variable que representan.

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Los sistemas modernos con un cierto grado de complejidad, y en particular los autmatas programables, son casi siempre hbridos procesando seales de los dos tipos, analgicas y digitales. En la actualidad se tiende al procesamiento en forma digital basados en un microprocesador que trata las seales todo o nada como un bit y las analgicas como numricas. Dado que existen muchos sensores y actuadores que trabajan con seales analgicas, dado que las variables fsicas naturales son de variacin contnua (analgicas), las interfaces deben de realizar la conversin analgicadigital (llamada A/D) para obtener una seal digital a partir de la analgica, y la digital-analgica (llamada D/A) para obtener seales analgicas a partir de las cantidades numricas que suministra el controlador digital.

Digitales

UNIDAD DE CONTROL CONVERSOR A/D CONVERSOR D/A

Digitales

Analgicas

Analgicas

UNIDAD DE CONTROL DIGITAL CON LAS INTERFACES DE ENTRADA Y SALIDA PARA OPERAR CON SEALES ANALGICAS

AUTMATAS PROGRAMABLES SISTEMAS CABLEADOS Y PROGRAMABLES (1) Las opciones tecnolgicas generales pueden verse en el cuadro siguiente:

Tipo

Familia tecnolgica
Elctrica

Subfamilias especficas
Rels electromagnticos

Lgica cableada Electrnica

Electroneumtica Electrohidrulica Electrnica esttica Sistemas informticos Microcomputadores Minicomputadores Microsistemas (universales especficos) Autmatas programables (PLC)

Lgica programada

Electrnica

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SISTEMAS CABLEADOS Y PROGRAMABLES (2) El sistema de "lgica cableada" surgi como paso previo al de lgica programada. Estos sistemas cableados realizan una funcin de control fija, que depende de los componentes y de como estn conectados entre s. Son sistemas poco adaptables. La lgica debe entenderse que ser cableada si se usan sistemas elctricos puros, pero ser con caeras si se usan sistemas neumticos, o bien constarn de ambos medios de conduccin de las seales si son hbridos. Los sistemas de "lgica programable" estn compuestos por elementos comunes (hardware standard) y lo que se cambia es el programa (software). Esto permite una rpida y segura adaptacin a nuevas exigencias de la produccin, condicin muy importante en el mercado competitivo actual. Por otra parte no son equipos caros ni consumen grandes energas. La tabla siguiente muestra una comparacin entre los dos sistemas:

AUTMATAS PROGRAMABLES SISTEMAS CABLEADOS Y PROGRAMABLES (3) TABLA COMPARATIVA ENTRE SISTEMAS DE LGICA CABLEADA Y PROGRAMABLE CARACTERSTICA Flexibilidad de adaptacin al proceso Hardware estndar para distintas aplicaciones CABLEADO baja no PROGRAMABLE alta s

Posibilidades de ampliacin
Interconexiones y cableado exterior Tiempo de desarrollo del proyecto Posibilidades de modificacin

bajas
mucho largo difcil

altas
poco corto fcil

Mantenimiento
Herramientas para prueba Stocks de mantenimiento Modificaciones sin parar el proceso (on line) Costo para pequeas series

difcil
no medios no alto

fcil
s bajos s bajo

Estructuracin en bloques independientes

difcil

fcil

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SISTEMAS CABLEADOS Y PROGRAMABLES (4)
COMPARACIN DE SISTEMAS LGICOS A MEDIDA Y SISTEMAS PROGRAMABLES POR EL USUARIO

Caracterstica Volumen
Consumo Velocidad

Sistema de rels
alto alto baja difcil alto

Lgica a medida
bajo bajo alta difcil bajo

Autmata programable
bajo bajo media fcil bajo

Interconexin de varios procesos

Desgaste Robustez Ampliacin Flexibilidad Costo por variable interna Costo para E/S > 15: Pequeas series Grandes series

alta
difcil poca

baja
muy difcil nula

baja
fcil alta

alto
alto alto

medio
medio bajo

bajo
bajo medio

AUTMATAS PROGRAMABLES SISTEMAS CABLEADOS Y PROGRAMABLES (5) COMPARACIN DE SISTEMAS LGICOS A MEDIDA Y SISTEMAS PROGRAMABLES POR EL USUARIO Caracterstica Personal de mantenimiento especializado Stocks de mantenimiento Funciones Lgica combinacional Lgica secuencial Instrucciones aritmticas Reguladores Textos Grficos Sistema de rels poco bajos s limitada no no no no Lgica a medida mucho altos s s s s s s Autmata programable medio medios s s s s s s

Comunicaciones
Toma decisiones Software estndar

no
bajo nivel no

s
s no

s
s s

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Entre los sistemas programables podemos establecer la separacin entre los de "programa fijo" realizado a medida de los requerimientos del usuario por el fabricante, y los programados por el usuario, o de "programacin abierta". La nica desventaja que tiene la programacin abierta es la necesidad de contar con tcnicos especializados en el diseo del sistema de control, o de sus modificaciones, y en la programacin de los dispositivos de control. Los sistemas de control modernos utilizan como unidades de control autmatas programables (PLC) que incluyen total o parcialmente las interfaces con las seales del proceso. Se trata de sistemas de hardware standard, con capacidad de conexin directa a las seales de campo y programable por el usuario. El concepto de hardware standard se complementa con el de modularidad, entendiendo como tal al hecho que el hardware est fragmentado en partes interconectables que permiten configurar un sistema a la medida. Se dispone de unidades con un mnimo de entradas y salidas (por ejemplo 8 y 6 respectivamente), pero con previsin de unidades de expansin que le permiten llegar a 128 o 256 entradas/salidas. Para aplicaciones ms complejas se dispone de conjuntos de varios miles de seales conectadas por una nica unidad central. Tambin existe la posibilidad de grandes PLC con distintos tipos de CPU adaptadas a la tarea especfica e incluso mltiples CPU trabajando en paralelo en tareas distintas. Esta adaptabilidad ha progresado pasando del control supervisor, de una CPU central, al de inteligencia distribuida mediante la comunicacin entre PLCs y un computador central.

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CARACTERSTICAS DE LOS AUTMATAS ATENDIENDO A SU MODULARIDAD Autmatas Compactos Modulares

CPU nica Nmero de CPU

N entradas/salidas Juego de instrucciones Pasos de programa Unidades de expansin Funcin de red

Varias CPU 1 central y varias dedicadas

>1024 >100 2000 a 40000 digitales + analgicas + reguladores maestro o esclavo

1 central
8 a 256 <100 <2000 digitales + analgicas esclavo

1 central
128 a 1024 <100 <2000 digitales + analgicas esclavo

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COMPARACIN DE SISTEMAS CON INTELIGENCIA DISTRIBUIDA FRENTE AL AUTMATA NICO Caracterstica Capacidad de procesamiento Estructuracin de bloques Facilidad de mantenimiento Almacenajes de mantenimiento Disponibilidad del sistema frente a averas locales Cableado Modularidad Coste de la instalacin Posibilidades de modificacin y ampliacin Autmata nico buena buena buena altos baja grande poca ptimo buenas Inteligencia distribuida ptima ptima ptima menores alta reducido mucha bueno ptimas

Acceso a recursos compartidos

Rapidez de procesamiento

rpido
buena

ms lentos
ptima

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La combinacin entre autmatas y computadores resulta en un sistema que ofrece las siguientes prestaciones: * Sistema programable con gran potencia de clculo. * Gran cantidad de software estndar para el manejo de datos y gestin de la produccin. * Interfaces estndar de computador para estaciones grficas utilizadas para monitorear el proceso. * Control descentralizado con inteligencia distribuida, sin interrumpir todo el proceso ante fallos. * Sistemas de comunicacin estndar de LAN o WAN. * Facilidad de interfaz con la planta. * Mantenimiento fcil por sectores. * Disponibilidad de herramientas de test, optimizacin y mantenimiento. * Posibilidad de visualizar el proceso en tiempo real. * Programacin fcil a nivel de secciones. * Facilidad para realizar cambios, permitiendo hacerlos sin parar el control del proceso. * Permite ensayar por simulacin los algoritmos de control diseados sin interferir con el control del proceso. Una vez aprobados se instalan.

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COMPONENTES Y MODELOS Los sistemas estn compuestos en general de componentes o subsistemas del tipo mecnico, neumtico, hidrulico, elctrico, o fisicoqumico. Son muchas tecnologas que hacen necesario establecer un lenguaje comn para la integracin ptima de todas ellas en un sistema. Fsicamente ese enlace lo realizan los sensores y las interfaces. Pero a nivel de caracterizar su comportamiento se requiere un modelo independiente de la tecnologa que permita tratar a todos ellos con una metodologa comn. El modelo permite tratar a cada componente o subsistema como una "caja negra" a la que se asocia una funcin de transferencia que relaciona las magnitudes de salida de inters con las magnitudes de entrada y que permite conocer su comportamiento una vez conocido su estado inicial y las seales de entrada aplicadas. Este enfoque nos permitir tratar cualquier sistema, o parte del mismo, mediante un diagrama de bloques, que permite representar mediante un simbolismo comn elementos de diversas tecnologas, que, a pesar de ello, aparecern como homogneos.

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COMPONENTES Y MODELOS

MODELOS PARA EL TRATAMIENTO GENRICO DE LOS AUTOMATISMOS Sistemas automticos Sistema de Control + Actuadores + Planta Partes Componentes o Bloques Tipos Todo o nada Analgicos Numricos Modelo 2 estados Variables Lgicas tipo bit 1 o 0 Numricas Tipo Registro (Binario, BCD, ASCII) tiles de diseo Funciones Lgicas Funciones Lgicas. Operaciones Aritmticas, Funciones de Transferencia, Transformadas de Laplace y "z"

Nmero Finito de Estados

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Modelos

Componentes y variables

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Entrada Componente Buque Captador magntico Selector de rumbo Comparador Rels Electrovlvulas Cilindro Timn A B Magnitud Rumbo deseado Orientacin Botn de mando VR ; VF +V -V Tensin Presin Posicin Tipo Analgico Analgico Analgico Analgico Lgico Lgico Lgico Lgico Analgico

Salida Magnitud Rumbo seguido Tensin Tensin Tensin Contacto Contacto Presin Desplazamiento Rumbo seguido Tipo Analgico Analgico Analgico Lgico Lgico Lgico Lgico Analgico Analgico

Modelo Magnitud a1 ; a2 a2 ; VF a1 ; VR VR > VF 1 VR < VF 0 Cerrado 1 Abierto 0 Presin + Presin Posicin embolo q , a2 Tipo de variables Numricas Numricas Numricas NumricasLgicas Lgicas Lgicas Lgicas LgicasNumricas Numricas

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ESQUEMAS FUNCIONALES DE UN AUTMATA PROGRAMABLE (PLC) CPU Alimentacin Entradas De A unidad captadores de program. Seccin de entradas Salidas Memoria

Perifricos Captadores

Alimentacin

A actuadores

Unidad de alimentacin CPU Interfaces

Seccin de salidas

Actuadores

Dispositivos perifricos Consola de programacin

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AUTOMATlSMOS COMBINAClONALES y SECUENClALES

A los sistemas o bloques lgicos podemos dividirlos en dos grandes categoras: combinacionales y secuenciales. Un sistema o bloque combinacional es aquel cuyas salidas dependen nicamente del estado de sus entradas, con total independencia de cul sea el estado inicial de partida. Esta definicin lleva implcito que la funcin o funciones de transferencia del sistema son simplemente funciones lgicas que relacionan las salidas con las entradas mediante combinacin de los operadores (Y, O y NO). El nombre combinacional se deriva precisamente del hecho que las variables de salida dependen exclusivamente de la combinacin de variables de entrada que se aplique. Las fases del diseo sern: a) Identificacin de las entradas y salidas. b) Hallar una tabla de verdad para cada salida. c) Deducir las ecuaciones lgicas. d) Deducir el esquema de cableado o el programa del automatismo.

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AUTOMATlSMOS COMBINAClONALES y SECUENClALES

Un sistema secuencial, en cambio, es aquel cuyas salidas dependen de las variables de entrada y del propio estado inicial del sistema. Si tenemos en cuenta que cualquier estado puede ser tomado como estado inicial, se desprende que el sistema ha de ser capaz de memorizar todos y cada uno de los estados posibles. Dichos estados se memorizan mediante variables internas, denominadas variables de estado. La denominacin de sistema secuencial se debe precisamente a que el valor de las salidas depende de los estados de las entradas y de la secuencia anterior de estados en dichas entradas. Los mtodos de diseo son numerosos, algunos son de tipo analticoterico y otros son ms prcticos. Los primeros son relativamente complejos para los usuarios, y los segundos dependientes de tecnologas particulares y no aplicables en forma general. Para unificar y racionalizar el lenguaje de los sistemas lgicos, en particular su parte secuencial, se cre el mtodo grfico GRAFCET (GRAfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones). Su objetivo es satisfacer la necesidad de disponer de un mtodo de descripcin de procesos, con total independencia de la tecnologa, mediante un grfico funcional que pudiera ser interpretado por no especialistas en automatizacin. Desde el hombre de produccin que define los requerimientos, por el de diseo que debe implementarlo, hasta el de mantenimiento y actualizacin.

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AUTOMATlSMOS SECUENClALES - ELEMENTOS DEL GRAFCET